Cinemtica Direta e Inversa

SUMRIO
Cinemtica direta e inversa
Posio e orientao do corpo rgido
Transformao de coordenadas
Translao
Rotao
Translao+rotao
Rotaes em torno dos eixos principais
Rotaes sucessivas
ngulos de Euler
ngulos RPY
:

CINEMTICA DIRETA
E INVERSA
Cinemtica direta
z
Conhecidas as variveis das juntas

q (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 , qn )
y

x
Y ( x, y, z , O, A, T )
Determinar posio e orientao do efetuador final
:

CINEMTICA DIRETA
E INVERSA
Cinemtica inversa
z
Conhecidas a posio e
orientao do efetuador final
Y ( x, y, z , O, A, T )
y

x
q (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 , qn )
Determinar as variveis das juntas
:

POSIO E ORIENTAO
DO CORPO RGIDO
POSIO: COORDENADAS CARTESIANAS
P
z

A
x
:

POSIO E ORIENTAO
DO CORPO RGIDO
POSIO: COORDENADAS CARTESIANAS
P
z

A
x
:

POSIO E ORIENTAO
DO CORPO RGIDO
POSIO: COORDENADAS CARTESIANAS
P
z
x A
y A
P y A
z A

A x
:

POSIO E ORIENTAO
DO CORPO RGIDO
ORIENTAO: MATRIZ DE ROTAO
z z' P
y'
y

x'
B

A x
:

POSIO E ORIENTAO
DO CORPO RGIDO
ORIENTAO: MATRIZ DE ROTAO
z z' P
y'
y
b t
n x'
B

A x
:

POSIO E ORIENTAO
DO CORPO RGIDO
ORIENTAO: MATRIZ DE ROTAO
z z' P
y'
y
b t
n x'
B n x tx bx
A
RB n y ty by
A x
nz tz bz
:

POSIO E ORIENTAO
DO CORPO RGIDO
ORIENTAO: MATRIZ DE ROTAO
z
1 0 0
y
A
RB 0 1 0
0 0 1

b t
n
A x
:

POSIO E ORIENTAO
DO CORPO RGIDO
ORIENTAO: MATRIZ DE ROTAO
z x'

P y'
y n

z' b t

B
A x
:

POSIO E ORIENTAO
DO CORPO RGIDO
ORIENTAO: MATRIZ DE ROTAO
z

B
y
n

t
b
A x
:

TRANSFORMAO DE
COORDENADAS
TRANSLAO xB
z z' P
B
P y B
z B
y'
y

B A
P ????
x'

A x
:

TRANSFORMAO DE
COORDENADAS
TRANSLAO xB
z z' P
B
P y B
zB z B
y'
y

xo
B yB
B yo
x' A
xB
AB zo
A x
:

TRANSFORMAO DE
COORDENADAS
TRANSLAO
A
P AB BP
z z' P
zB x A xo x B
y'
y A
P y A yo y B
z A zo z B
B yB x'
xB
AB
A x
:

TRANSFORMAO DE
COORDENADAS
ROTAO
z

z' P
y

y'
b t
n x'
A=B x
:

TRANSFORMAO DE
COORDENADAS
ROTAO xB
B
P y B
z
P z B

y
b
A
P ????
t
n
x
A=B
:

TRANSFORMAO DE
COORDENADAS
ROTAO

z P'
P

b
n
x
A=B
:

TRANSFORMAO DE
COORDENADAS
ROTAO
n x cos
z P' n z sen
P
b x sen
b z cos
b
n A
P ????
x
A=B
:

TRANSFORMAO DE
COORDENADAS
ROTAO
x A n x x B b x z B
z P' z A n z x B b z z B
P

b
n
x
A=B
:

TRANSFORMAO DE
COORDENADAS
ROTAO:EXEMPLO a) 2
z P'
B
P 0
6
P 4
b) 2
b B
P 0 6
n 4
x
A=B A
P ????
:

TRANSFORMAO DE
COORDENADAS
ROTAO x A n x x B t x y B b x z B
z
P y A n y x B t y y B b y z B

z A n z x B t z y B b z z B
y
b t
n
x A
P ????
A=B
:

TRANSFORMAO DE
COORDENADAS
ROTAO
n x tx bx
z
P A
P n y ty by B P
nz tz bz
y
b t
n
A
P ARB B P
x
A=B
:

TRANSFORMAO DE
COORDENADAS
TRANSLAO+ROTAO x'

z P zB n y'
D
C yB
y xB
z' b t

AB AP AB BC CD DP
A x Soma vetorial (mesma base)
:

TRANSFORMAO DE
COORDENADAS
TRANSLAO+ROTAO
AP AP
x'

z P n y'
xo
AB AB yo
zB
D
Cx yB
y
zo
B
z' b t

B
AB n x x B t x y B b x z B
A x
BC n y x B CD t y y B
DP b y z B

n z x B t z y B b z z B
:

TRANSFORMAO DE
COORDENADAS
TRANSLAO+ROTAO

x'

y'
z P zB n
D
A
P AB ARB B P
Cx yB
y B
z' b t

B x A x o n x tx bx xB
AB y y n ty by y B
A x A o y
z A z o nz tz bz z B
:

TRANSFORMAO DE
COORDENADAS
EXERCCIO: Determinar as coordenadas do ponto P no
sistema A, sabendo que: A
B 2 1 3
T

P 3 1 4
B T
z

x'
y P
z'

B
A x y'
:

ROTAES EM TORNO
DOS EIXOS PRINCIPAIS
Rotao em torno do eixo x:

z
z'
P y'

y
x
:

ROTAES EM TORNO
DOS EIXOS PRINCIPAIS
Rotao em torno do eixo x:

nx tx bx
z
R , x n y ty by z'
nz tz bz P y'
b t
1 0 0
R , x
0 cos sen
n y
0 sen cos
x x'
:

ROTAES EM TORNO
DOS EIXOS PRINCIPAIS
Rotao em torno do eixo y:

Rotao em torno do eixo z:

:

ROTAES EM TORNO
DOS EIXOS PRINCIPAIS
Rotao em torno do eixo y:
cos 0 sen
R , y 0 1 0
sen 0 cos
Rotao em torno do eixo z:

cos sen 0
R , z sen cos 0
0 0 1
 ROTAES SUCESSIVAS
:

Rotao em torno do eixo x,

seguida de uma rotao em torno do eixo y,
seguida de uma rotao em torno do eixo z.
Como obter a matriz de rotao que representa estas trs
rotaes sucessivas?
 ROTAES SUCESSIVAS
:

Considerando rotaes genricas:

A
P RB P
A B B
P RC P
B C C
P C RD D P
A
P RB RC P
A B C

A
P ARB B RC C RD C P
Portanto a matriz de rotao resultante o produto das
matrizes, obedecendo a ordem das transformaes:
R R , x R , y R , z
 NGULOS DE EULER
:

Trs rotaes sucessivas que determinam de forma nica a

orientao:
- rotao em torno do eixo z,
- rotao em torno do eixo x,
-rotao em torno do eixo z.

R R , z R , x ' R , z ''
 NGULOS RPY
:

Trs rotaes sucessivas que determinam de forma nica a

orientao. Utilizados em aviao e robtica:
- R- Roll: rotao em torno do eixo z,
- P- Pitch: rotao em torno do eixo y,
-Y - Yaw: rotao em torno do eixo x.
R R , z R , y ' R , x ''
equivalente a
- R- Roll: rotao em torno do eixo x,
- P- Pitch: rotao em torno do eixo y,
-Y - Yaw: rotao em torno do eixo z.
 MATRIZ DE
:

TRANSFORMAO HOMOGNEA
A
P AB ARB B P x A x o n x tx bx xB
y y n ty by y B
A o y
z A z o nz tz bz z B

n x tx bx xo x B
xA
y n y ty by y o y B A
RB A
B
A n T
tz bz zo z B
z A z
0 0 0 1 1 0 0 0 1
 EXERCCIO
:

z3
b y3 x3
z5 d

x5
y5 z4 e

a x4 y4 z2
x2
z1 x1 y2
z0
y1

x0 y0