EL 71D - Introdução à

Engenharia Mecatrônica
Prof. Sérgio Leandro Stebel
Prof. Gilson Yukio Sato
 Aula 5
• Sensores industriais

• Acionamentos industriais
Atuadores
sato<at>utfpr.edu.br
 Atuadores: o que são
• Transformam um tipo de energia em outro
• Movimento: elétrica em mecânica
• Temperatura: elétrica em térmica

• São usados para intervir no processo

Sistema digital no “mundo” analógico

PS A/D
Sensor
Interface
Temperatura

“Mundo” Sistema
Analógico Digital

Interface
Atuador

D/A
Atuadores e
Automação

http://cloverdigital.com.my/author/admin/
 Atuadores: tipos comuns
• Hidráulicos
• Fonte de energia: líquido sob pressão em duto (óleo)

• Pneumáticos
• Fonte de energia: gás sob pressão (ar comprimido)

• Elétrico
• Fonte de energia: eletricidade
 Acionamento hidráulico
• Utiliza motor de movimento rotativo e cilindro para
movimento deslizante

• Características
• Torque alto e constante em ampla faixa de velocidade
• Precisão de operação (óleo não é compressível)
• Fonte de energia cara
• Manutenção cara e intensa
• Válvulas de precisão caras
• Sujeito a vazamento de óleo
 http://wdc65xx.com/thexxcelr8racade
my/wp-
content/uploads/2015/08/linear-
actuator_650x387.jpg/

http://www.industriahoje.com.br/o-
que-e-e-como-funciona-um-cilindro-
hidraulico/
 Acionamento pneumático
• Utiliza motores pneumáticos de movimento rotativo e
cilindros pneumáticos de movimento deslizante

• Características
• Velocidades extremamente altas
• Custo relativamente baixo
• Fácil manutenção
• Momento constante para uma ampla faixa de velocidade
• Baixa precisão
• Sujeito a vibrações quando para
 http://pointing.spiraxsarco.com/images/r
esources/steam-engineering-
tutorials/6/6/fig6.6.01.gif

http://www.designworldonline.com/uplo
ads/Imagegallery/festo-actuator.jpg
 Acionamento elétrico
• Utiliza motor de corrente contínua, motor de passo
e motor de corrente alternada

• Características
• Eficiência calculada, com controle preciso
• Estrutura simples e fácil manutenção
• Fonte de energia barata
• Custo relativamente baixo
• Danos para cargas que param o eixo do motor
• Baixa relação de potência de saída por peso
 http://machinedesign.com/site-
files/machinedesign.com/files/uploads/2
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http://www.actuators-electric.co.uk/wp-
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 Comparação
Tipo Precisão Carga Velocidade Custo

Elétrico Alta 20 kg Alta Alto

Hidráulico Média/Alta 1.000 kg Média/Alta Médio/Alto

Pneumático Baixa 10 kg Alta Baixo

Aplicação de atuadores

Video 1 – https://youtu.be/oDGNmoC229Y
Video 2 – https://youtu.be/MmYpzgh6Gok
Video 3 – https://youtu.be/_imyybhZV80
Video 4 – https://youtu.be/MjfBXeoPKsU
Video 5 – https://youtu.be/c4KXmR8QuPo
Video 6 – https://youtu.be/2EDNwUOcdrM
Video 7 – https://youtu.be/tKAJNI--Du4
 Motores Elétricos

Motor
Energia Energia
Elétrica Gerador Mecânica
 Tipos
• Motores de corrente contínua (CC)

• Motores de corrente alternada (CA)

• Motores de passo
 Características
• Potência
• Energia entregue / tempo ↔ J/s ou W ou hp

• Fator de potência
• Energia elétrica/Energia mecânica < 1

• Torque
• Força a uma determinada distância do eixo ↔ N.m, kgf.cm

• Velocidade
• Ângulo girado/segundo ↔ ͦ/s, rad/s, rpm
 Motor CC
• Alimentação: corrente contínua

• Partes principais
• Estator
• Rotor ou armadura

• Estator: imã permanente ou eletroimã

• Rotor: Bobina de numerosas espiras

Funcionamento
https://ae01.alicdn.com/img/pb/981/413/161/1161413981_163.jpg
 Motor CC sem escovas
• Brushless

• Partes principais
• Estator
• Rotor ou armadura

• Controle eletrônico proporciona variação no campo

Funcionamento
 Componentes
http://3.bp.blogspot.com/-2OGpfEdgymE/VV9n-
ie36cI/AAAAAAAAGgo/8PY5PCY5etI/s1600/Motor%2Bde%2BIm%25C3%25A3s%
2BPermanentes.JPG
Motores CC

Video 1 – https://youtu.be/LAtPHANEfQo
Video 2 – https://youtu.be/bCEiOnuODac
Video 3 – https://youtu.be/0PDRJKz-mqE
Video 4 – https://youtu.be/-qS85aIvleQ
Video 5 – https://youtu.be/C1-klL3B9LU
 Motor CA
• Monofásicos ou trifásicos
• Síncronos ou assíncrono (ou de indução)

• Estator e rotor
 Motor síncrono

http://www.theengineeringprojects.com/wp-
content/uploads/2016/10/ar4_1.jpg
http://2.bp.blogspot.com/-
rvD40hysqnc/VCmMIw1GV2I/AAAAAAAAA7Y
/uecPscXlGN4/s1600/3%2Bphase%2Brotatin
g%2Bmagnetic%2Bfield.PNG

http://2.bp.blogspot.com/-
UAAkZiiMnUc/UwyKfn3IO-
I/AAAAAAAAAi4/Py4C2aMTItQ/s1600/synch
ronous+machine.png
 Motor assíncrono

http://www.portaleletricista.com.br/wp-content/uploads/2014/01/Rotor-em-
gaiola-de-esquilo.jpg
Motores CA

Video 1 – https://youtu.be/Vk2jDXxZIhs
Video 2 – https://youtu.be/LtJoJBUSe28
Video 3 – https://youtu.be/awrUxv7B-a8
Video 4 – https://youtu.be/w5ugeGOOjso
Video 5 – https://youtu.be/tiKH48EMgKE
 Motor de passo
• Move-se em incrementos angulares discretos
• Acionado por pulsos

• Características
• Pode ser usado em malha aberta
• Baixo torque por volume
• “Pode perder passos”
• Custo baixo
• Precisão na posição
Funcionamento
 Funcionamento

http://www.anaheimautomation.com/images/tmp-
001/How%20Does%20a%20Variable%20Reluctance%20Stepper%20Motor%20
Work.png
 http://www.lamtechnologies.com/Resources/Images/Prod
ucts/stpmtrn23_W490.jpg

http://2.bp.blogspot.com/-
8PCEo8yrVT0/UZkrJrCkAxI/AAAAAAAAAS4/RLLyAvMKgy8/s
1600/15.jpg
 Motor de passo: tipos
• Magnético permanente

• Relutância variável

• Híbrido
 Motor de passo
• Passo, meio passo e micropasso

• Unipolar, bipolar

• Quatro, cinco ou seis terminais

Motores de passo

Video 1 – https://youtu.be/TWMai3oirnM
Video 2 – https://youtu.be/eyqwLiowZiU
Video 3 – https://youtu.be/bkqoKWP4Oy4
Video 4 – https://youtu.be/hHe4Fc6uuBs
Video 5 – https://youtu.be/IEmGOuMFPKQ
Video 6 – https://youtu.be/lduqo4fmXYo
Video 7 – https://youtu.be/x48ggHZDFLY
 Servomotores
• Motor + redução + sensor + controle

• Permite controle de posição e velocidade

• Máquinas-ferramenta a comando numérico (CNC);

Sistemas de posicionamento; Linhas de transporte;
Robôs industriais; Sistemas flexíveis de manufatura
e etc.
 http://138.197.15.0/wp-
content/uploads/2014/07/servo.jpg

http://www.parker.com/Online/Product%20Images/Electromechanical-
Division-North-America/zoom_1000x1000/Rotary_Brushless_Servo_Motors_-
_MPP_MPJ_zm.jpg
 Servomotores
• Características
• Precisão na velocidade e posição
• Resposta rápida a mudanças de velocidade e torque
• Alto torque
• Alta capacidade de sobrecarga mecânica e térmica
• Larga escala de velocidade
• Custo mais elevado
Servomotores

Video 1 – https://youtu.be/hYu9fGE4pCk
Video 2 – https://youtu.be/Dgq3wdpx-So
Video 3 – https://youtu.be/t0dSaugIXF8
Video 4 – https://youtu.be/v2jpnyKPH64
Fim