UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEARÁ – CAMPUS SOBRAL

CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

DISCIPLINA: CONTROLE DE SISTEMAS DINAMICOS
PROFESSOR: DAVID NASCIMENTO COELHO

PRÁTICA Nº 3
SENSORES, ATUADORES, LINEARIZAÇÃO E FUNÇÃO
DE TRANSFERÊNCIA

ALUNO MATRÍCULA

ROBERTO JEFFERSON ALVES DE OLIVEIRA 430234

JOSE EDVANDO SOUSA FILHO 417333
FRANCISCO RAPHAEL CAVALCANTE ROCHA 422185
SAMIRA ARAUJO DOS SANTOS 385551

Sobral – CE

2023
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SUMÁRIO

1. INTRODUÇÃO...................................................................................................... 2

2. OBJETIVO............................................................................................................. 4

3. MATERIAL UTILIZADO .................................................................................... 4

4. PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL ................................................................ 5

5. QUESTIONÁRIO................................................................................................... 8

6. CONCLUSÃO........................................................................................................ 9

7. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ................................................................... 10

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1. INTRODUÇÃO

Seja qual for o seu tipo de aplicação, é bem verdade que os atuadores são elementos
importantíssimos dentro do contexto industrial. Contribuindo, efetivamente, para o
funcionamento de diversas máquinas e equipamentos. E não é para menos. Afinal de contas,
estamos falando de mais um recurso aplicado na indústria e que traz consigo uma série de
grandes benefícios. Ainda mais quando comparamos o modo como eram realizados os
processos produtivos tempos atrás. É bem verdade que a Automação Industrial veio para não
somente produzir de maneira mais ágil, mas, também, prover uma economia muito maior e
gerar um controle muito mais eficiente do processo produtivo. Dentro desse contexto, é bom
mesmo que se saiba que os atuadores, em conjunto com os sensores, são dispositivos
imprescindíveis para viabilizar os processos dessa que é tida como indústria 4.0.

Atuadores são dispositivos responsáveis por produzir movimento. E, para

fazer isso, eles vão converter uma energia que pode ser elétrica, hidráulica ou pneumática.
E, a partir desse processo de transformação dessas energias que se obtêm o movimento,
que podemos chamar de energia mecânica. Em outras palavras, os atuadores vão precisar
dos seguintes elementos para produzir energia mecânica:

• Fluído;
• Ar;
• Ou eletricidade.

A energia mecânica, que é gerada pelos atuadores, é um recurso fundamental para alimentar
diversos processos, participando na operação de máquinas e equipamentos e, principalmente,
na atuação de válvulas. E, para fazer isso, os atuadores podem se apresentar em 3 diferentes
tipos. Que são associados, é claro, ao tipo de energia convertida por ele. Sendo assim, os
atuadores se apresentam da seguinte forma:

• Atuadores Pneumáticos;
• Atuadores Hidráulicos;
• Atuadores Elétricos.

1.1. Atuadores Elétricos

Como no nosso caso usaremos atuadores elétricos, daremos ênfase nesse tipo. Nesse caso, o
componente necessário para acioná-lo é a energia elétrica. É a partir da conversão dessa energia
elétrica que se obtém a energia mecânica aplicada na operação de máquinas e atuação de
válvulas.

Trata-se de um tipo de atuador que pode ser compreendido de maneira bastante simples. Ele
funciona como motor ou interruptor, cuja operação pode ser realizada à distância, o que lhe
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garante uma série de aplicações que vão desde controladores de portas a atuação em válvulas
de processos maquinários.

E, no que diz respeito a esse uso, estamos falando de um tipo de atuador que se destaca em
muitas situações, quando comparado aos demais.

Isso se dá, em grande parte, devido aos atuadores elétricos contarem com uma transmissão de
potência mais simples, onde a energia é limpa e eficiente.
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2. OBJETIVOS DA PRÁTICA

❖ Implementar o circuito de acionamento de um sistema cujo atuador é um motor

CC;
❖ Entender a linearização de equações diferenciais;
❖ Gerar a função de transferência de um sistema a partir das suas equações
diferencias lineares.

3. MATERIAL UTILIZADO

❖ 1x CI SG3525;
❖ 1x Potenciômetro;
❖ 1x Resistores de precisão;
❖ 2x Capacitores;
❖ 2x Diodos.
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4. PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL

De início, com uma protoboard do laboratório, foi realizada a montagem do circuito

demonstrado no roteiro da prática. As figuras X e Y demonstram respectivamente o
circuito exemplo apresentado no roteiro da prática, e o circuito montado durante a
realização da prática.

Figura X – Circuito Exemplo.

Fonte: Material de apoio.

Figura Y – Circuito montado em Laboratório.

Fonte: Autoria própria.

Fazendo o uso de uma fonte, em seus terminais foi inserido uma tensão de +12V e -
12V no VCC do circuito, nos terminais do potenciômetro utilizado se verificou uma
tensão de 3.8V, com as medições realizadas com o multímetro, a corrente no amplificador
ficou na faixa de 0,15A. Os Circuitos Integrados utilizados foram o LM741 e o SG3525.
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O CI SG3525, funciona fazendo uma comparação de uma tensão variável de entrada

com uma de referência, e o sinal de erro irá servir para a geração de um sinal PWM.
Durante a realização da prática o sinal observado pelo osciloscópio não foi como o
esperado, a estimativa era que o sinal se parecesse com o da figura K, porém, o sinal
observado no circuito montado em laboratório teve o resultado apresentado na figura Z.
Figura K – Sinal desejado.

Fonte: Autoria própria.

Figura Y – Sinal obtido em Laboratório.

Fonte: Autoria própria.

Para tentar corrigir o erro obtido, foi realizada a tentativa de mudança de

componentes, mudanças como dos Circuitos Integrados, do potenciômetro e até mesmo
do osciloscópio foram realizadas, porém as respostas encontradas foram todas iguais.
Acredita-se que essa variação no sinal se deve a ruídos existentes no nosso circuito, visto
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que os componentes estavam desgastados e muitos deles não funcionavam

adequadamente apresentando falhas nas medições. Chegando à conclusão, dessa forma,
que o componente que poderia estar realmente causando esses ruídos seria um dos
capacitores, já que a onda obtida é muito similar à do capacitor, que nesse caso está
demorando mais para a descida do que para a subida.
Realizando os cálculos de frequência, temos que:

1 1
𝑓 = 0,7∗𝐶 = 0,7∗103 ∗10−9 = 14285,7𝐻𝑧 (1)
1 ∗𝑅1

A frequência desejada, de acordo com os cálculos, é de aproximadamente 14,3kHz

utilizando a equação anterior, porém o valor obtido através das medições do osciloscópio
foi de apenas 1,97kHz, estando com uma margem de erro muito acima do esperado.
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5. QUESTIONÁRIO
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6. CONCLUSÃO

A linearização é um processo crucial na análise de sistemas não lineares,

especialmente quando se trata de funções de transferência. Ela desempenha um papel
significativo na simplificação e compreensão desses sistemas complexos. Ao linearizar
uma função de transferência, é possível aproximar o comportamento do sistema em torno
de um ponto de operação específico, geralmente o ponto de equilíbrio, como se fosse um
sistema linear. Essa simplificação é valiosa por várias razões, desde a facilitação da
análise matemática, à compreensão qualitativa do sistema, uma vez que a estabilidade de
um sistema pode ser avaliada mais facilmente em torno de um ponto de equilíbrio
linearizado, ajudando em projetos de controle de sistemas.

No entanto, é importante notar que a linearização é uma aproximação válida apenas

em torno do ponto de operação escolhido. Em regiões distantes desse ponto, a linearização
pode se tornar imprecisa. Portanto, é crucial aplicar a linearização com cuidado,
considerando a validade da aproximação em relação à faixa de operação do sistema.

Em resumo, a linearização desempenha um papel fundamental na análise e controle

de sistemas não lineares, proporcionando uma abordagem simplificada e acessível para
compreender e projetar sistemas dinâmicos complexos.
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7. REFERÊNCIA BIBLIOGRÁFICA

http://www.bosontreinamentos.com.br/eletronica/curso-de-eletronica/como-funciona-
um-potenciometro/

Amplificadores Operacionais: Teoria e Aplicações, 3ª edição, de Paul Horowitz e

Winfield Hill.