Roteiro Planta Sistema de Bombeamento -

Modelagem e Controle do Sistema

Bruno Henrique Groenner Barbosa e Danilo Alves de Lima

19 de agosto de 2018

1 Objetivo
O objetivo desta aula prática é obter modelos matemáticos de um sistema de bombeamento de
água (nível do tanque e vazão de entrada do tanque em relação porcentagem de fechamento da
válvula) e o controle destas variáveis na planta. O modelo obtido será utilizado para fins de
sintonia de controladores de nível e vazão do sistema. O grupo que fizer o controle simultaneo
de nível e vazão terá 80% do relatório final garantido.

2 Materiais e Métodos

2.1 O Sistema de Bombeamento

O sistema de bombeamento é composto principalmente por:

• uma bomba submersa (sapo);

• um rotâmetro;

• uma válvula proporcional pneumática;

• um conversor I/P;

• um tubo Venturi/placa de orifício/tubo de pitot/sensor de roda de palhetas;

• um tanque com medidor piezoresistivo de altura manométrica;

• três válvulas solenóides;

• um medidor de nível ultrassônico;

1
2 MATERIAIS E MÉTODOS 2

• um medidor de nível piezoresistivo;

• um controlador PID;

• duas bóias;

• válvulas manuais;

• um sistema de aquisição com software Labview.

2.2 Procedimentos para a Modelagem

Estes itens devem estar no pré-relatatório:

1. Identificar todos os componentes do sistema apresentados anteriormente. Para isso utilize

o diagrama P&ID apresentado na Fig.2. Para auxiliar, utilize o material da Prática 3 da
Apostila 1 e Capítulos 2 e 3 da Apostila 2, do material didático dessa bancada.

2. Ajuste e calibração do transmissor de vazão. Siga os passos apresentados na Apostila 12,

Objetivos 7 e 8, para retirada de bolhas na tubulação de medição de pressão e para ajuste
de zero e faixa de operação do transmissor. Caso encontre problemas com os sensores
baseados em diferença de pressão, use o sensor de roda de palhetas (Apostila 9).

3. Obtenha as curvas de calibração dos sensores de vazão e nível. Estes sensores transmitem
um sinal em corrente de 4-20mA. Esses sinais são convertidos em tensão de 0-10V (não
necessariamente nos limites de escala) para leitura pela placa de aquisição de dados e
Labview. No entanto, para obter os modelos vocês precisam converter as unidades medi-
das de tensão para unidades de engenharia da grandeza medida, por exemplo, polegadas
para nível do tanque e GPM para vazão. Obtenha os modelos de conversão de unidades.

4. Considere que o modelo desta bancada pode ser representado conforme esquema mos-
trado na Fig. 1. O modelo pode ser obtido em três procedimentos (SEM USAR O
IDENT/MATLAB):

(a) Modelo M 1: para obter o modelo que relaciona a porcentagem de fechamento da

válvula com a vazão de entrada do tanque principal, aplique uma entrada em que
seja possível detectar a histerese da válvula (entrada do tipo “escada” com subida e
descida). Apresente graficamente a histerese da válvula. Para cada degrau aplicado
(subida e descida), obtenha uma função de transferência. Verifique os parâmetros
dos modelos encontrados e discuta se é possível obter um modelo linear que re-
presente M 1 satisfatoriamente. Discuta sobre a ordem dos modelos encontrados e
alguma alternativa para representar esse sistema não-linear. Discuta sobre a influên-
cia do nível do tanque na sua vazão de entrada (linha pontilhada na Figura 1).
2 MATERIAIS E MÉTODOS 3

(b) Modelo M 2: obtenha o modelo que relaciona a variação de vazão volumétrica (sub-
tração entre vazão de entrada menos a de saída do tanque) com o nível do tanque. A
partir da equação diferecial oriunda do balanço de massa do tanque, defina a ordem
da função de transferência de M 2. Defina um ensaio para obtenção desse modelo e
encontre seus parâmetros. O nível do tanque interfere nos resultados obtidos? Existe
alguma relação entre parâmetros desse modelo e a estrutura do tanque? Dica: feche
as válvulas de saída do tanque durante o ensaio.
(c) Modelo M 3: obtenha o modelo que relaciona o nível do tanque com a vazão de
saída do mesmo (escolha uma das válvulas solenóides para a saída de água e feche
as outras). Projete um ensaio para a obtenção desse modelo. Esse modelo pode ser
simplificado? O nível do tanque influencia na sua vazão de saída (linha pontilhada
na Figura 1)? Dica: garanta que a vazão de entrada do sistema seja nula durante o
ensaio.

5. Projete um ensaio e valide a modelo total da planta (M1+M2+M3).

6. Analisar os resultados. Os modelos obtidos são satisfatórios para sintonia de controla-

dores? A estratégia de se separar em blocos funcionou? O que dizer sobre as linhas
pontilhadas?

2.3 Procedimento para o Controle

1. Propor e implementar uma solução de controle de nível e vazão independentes dado os
recursos disponíveis no laboratório. Qual é a estrutura ideal para cada caso? Use o
toolbox sisotool do Matlab para ajustar os parâmetros de cada controlador. Verifiquem a
influência dos polos com o aumento dos ganhos. Dica: lembrem-se de respeitar os limites
de atuação do sistema e ajustar as curvas de calibração no software Labview.

2. Bônus: Combine os dois controladores em cascata(Nível+Vazão), de forma que funcio-

nem simultaneamente na planta. Nesta etapa será necessário modificar o programa em
Labview.
2 MATERIAIS E MÉTODOS 4

Figura 1: Esquema para modelagem do sistema de bombeamento.

2 MATERIAIS E MÉTODOS 5

Figura 2: Diagrama P&ID do sistema de bombeamento.