SEM0536 Sistemas de Controle I Dept. de Eng.

Mecânica

Projeto Final
O projeto pode ser feito em dupla ou individualmente.

No caso do projeto ser feito em dupla, identifiquem apropriadamente os alunos como

Aluno 1 e Aluno 2. Exemplo:
Aluno 1: José da Silva No. USP: 12345678
Aluno 2: Maria José Costa No. USP: 87654321

No caso do projeto ser feito individualmente, o aluno deve ser identificado como
Aluno 1 e Aluno 2. Exemplo:
Aluno 1: José da Silva No. USP: 12345678
Aluno 2: José da Silva No. USP: 12345678

Entrega: 23 de dezembro de 2021

Dica: utilize o Matlab, Octave ou outro software, se necessário

Considere o sistema abaixo, uma parceria entre a AMBEV e a EESC/USP (SEM542-

Projeto de Sistemas Mecatrônicos II).

O objetivo do sistema é derramar o líquido no copo sempre da mesma forma, garantindo

assim uma análise padronizada do líquido. Para alcançar esse objetivo, um motor de
corrente contínua é acoplado ao eixo de rotação do suporte para controlar a posição angular
da junta, , conforme definida no diagrama abaixo.
SEM0536 Sistemas de Controle I Dept. de Eng. Mecânica

1) Encontre o modelo dinâmico não linear da parte móvel (garrafa + suporte da garrafa).
Assuma que o sistema possui momento de inércia constante com relação ao centro de
massa, I, e massa m. O centro de massa está a uma distância l do eixo de rotação do
sistema. Considere o efeito da gravidade, g.

2) Assuma que o motor de corrente contínua pode ser modelado como realizado nas
Práticas 1, 2 e 3. Encontre o modelo dinâmico não linear do sistema completo, relacionando
a posição da junta, , e a tensão no motor, V.

3) Para compensar o termo não linear (devido à gravidade), deve-se definir um valor de
tensão aplicada no motor, Vg( ), em função da posição, , considerando o sistema em
equilíbrio na posição, . Calcule essa relação.

4) Considere que o valor da tensão do motor pode ser definida como V = Vg( ) + Vc, sendo
Vc tensão de controle referente ao termo de realimentação (feedback). Encontre a função
transferência entre a tensão de controle Vc e a posição da junta, .

5) Considere que o copo seja de 200 ml. Ou seja, para esvaziar uma garrafa de 600 ml, três
ciclos de esvaziamento devem ser realizados.

A figura abaixo mostra a vazão de líquido da garrafa, Q, em função da posição da junta, ,

para três condições de volume inicial da garrafa (600, 400 e 200 ml), definidas como Q600,
Q400 e Q200.

As equações para as curvas mostradas são:

, para  > 70 graus;

, para  > 80 graus;

, para  > 90 graus.

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Para garantir que o líquido seja derramado no copo sempre da mesma forma, a vazão ao
longo do tempo para os três ciclos deve ser igual.

Assuma que a vazão ao longo do tempo é definida como na figura abaixo.

Encontre as trajetórias desejadas,  d, para a posição da junta para os três ciclos de

esvaziamento.

6) Considere os seguintes controladores conforme o No. USP (considere 0 (zero) um

número par):

Último algorismo do Último algorismo do

Controlador
No. USP do Aluno 1 No. USP do Aluno 2
Par Par PD
Par Ímpar Avanço
Ímpar Par Atraso
Ímpar Ímpar PID

Projete o controlador tal que o sistema em malha fechada responda com sobressinal mínimo
e menor tempo de subida. Ajuste o controlador usando o Lugar das Raízes. Mostre os
gráficos da resposta ao degrau e do Lugar das Raízes final.

Obs.: Os parâmetros do sistema garrafa + suporte devem ser definidos. Para o motor, utilize
os parâmetros utilizados nas Práticas.

7) Simule a resposta do sistema em malha fechada para as trajetórias desejadas definidas no

item 5. Considere o sistema não linear para a simulação.

8) Desconsiderando as curvas de vazão x posição (geradas sem comprovação científica ou

experimental), qual suposição feita acima não é válida para o sistema real?