UNIVERSIDADE FEDERAL FLUMINENSE – UFF

Lista 4 – Disciplina Controle de Processos – Turma A1 - 1º semestre de 2017

Professora: Ninoska Bojorge Monitor: Gabriel Rodrigues do Val
Grupo: ____________________________________________________________

Questão 1). Considere o absorvedor mostrado na figura abaixo. O gás que entra no
absorvedor tem uma composição de 90 mol % de ar e 10 mol % de amônia (NH3). Antes
de este gás vazar para a atmosfera, é necessário remover a maior parte da sua NH3.
Isto será feito através de sua absorção com água. A concentração de NH3 no fluxo de
gás de saída não pode estar acima de 200 ppm. O absorvedor foi projetado para que a
concentração de NH3 de saída do vapor seja de 50 ppm. A partir de simulações
dinâmicas do absorvedor, foram obtidos os seguintes dados:

Resposta a uma variação em Degrau no Fluxo

de água para o absorvedor.
Concentração de
Tempo (s) Fluxo de NH3 de saída
água (gpm) (ppm)
0 250 50,00
0 200 50,00
20 200 50,00
30 200 50,12
40 200 50,30
50 200 50,60
60 200 50,77
70 200 50,90
80 200 51,05
90 200 51,20
100 200 51,26
110 200 51,35
120 200 51,48
130 200 51,55
140 200 51,63
160 200 51,76
180 200 51,77
250 200 51,77

(a) Projete uma malha de controle para a manutenção da concentração de NH3 de

saída em um ponto fixo de 50 ppm. Há alguns instrumentos no depósito que
você pode utilizar para este propósito. Há um transmissor analisador calibrado
para 0-200 ppm. Este instrumento tem um atraso de tempo desprezível. Há
também uma válvula de controle que, com abertura total e para a queda de
pressão de 10 psi que está disponível, passará de 500 gpm. A constante de
tempo do atuador da válvula é desprezível. Você pode precisar de mais
instrumentação para completar o projeto, então vá em frente e utilize o que
precisar. Especifique a posição de falha da válvula de controle e a ação do
controlador.

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 (b) Desenhe um diagrama de blocos para a malha fechada e obtenha a função de
transferência para cada bloco. Aproxime a resposta do absorvedor com um
modelo de primeira ordem mais tempo morto utilizando o método de Smith.
(c) Sintonize um controlador proporcional para uma resposta de razão de
decaimento de um quarto e calcule o erro residual quando o ponto fixo é alterado
para 60 ppm.

Quetsão 2) Considere o forno mostrado na figura abaixo, o qual é utilizado para aquecer
o ar de suprimento para um regenerador de catalisador. O transmissor de temperatura
é calibrado para 300-500°F. A dinâmica da válvula de controle é desprezível e tem um
ganho de 2gpm/%CO; Os dados seguintes de resposta foram obtidos para uma variação
em degrau de +5% na saída do controlador (malha aberta):

Tempo
Tempo (min) T(t) (F) (min) T(t) (F)
0,0 425,0 5,5 436,6
0,5 425,0 6,0 437,6
1,0 425,0 7,0 439,4
2,0 425,0 8,0 440,7
2,5 426,4 9,0 441,7
3,0 428,5 10,0 442,5
3,5 430,6 11,0 443,0
4,0 432,4 12,0 443,5
4,5 434,0 14,0 444,1
5,0 435,3 12,0 445,0

(a) Adapte os dados do processo através de um modelo de primeira ordem mais

tempo morto utilizando o método de Smith.
(b) Represente a malha de controle no esquema abaixo (use os instrumentos e
elementos de controle segundo as regras da ISA), bem como o diagrama de
blocos completo especificando as unidades de cada sinal para/a partir de cada
bloco. Especifique a posição de falha-segura da válvula e a ação correta do
controlador.
(c) Sintonize um controlador PID para resposta de razão de decaimento de um
quarto utilizando o método de Ziegler-Nichols e Cohen-Coon.

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Questão 3). Construa a curva de resposta obtida do diagrama de blocos abaixo quando
o ganho do controlador se ajusta a Kcu. Determine os parâmetros de sintonia para o
controlador PI da malha feedback abaixo utilizando o método de ajuste de Ziegler-
Nichols.

Gc(s)

Questão 4). Apesar do controle proporcional ser ideal para controle de nível tanto justo
quanto médio, muitos operadores preferem ter um controle proporcional-integral (PI), já
que eles são utilizados para controladores com erro residual.
(a) Proponha uma modelagem para o nível de um tanque. Sintonize um controlador
PI e obtenha a função de transferência da malha fechada e a equação
característica da malha. Mostre que não há erro residual nem para uma variação
no ponto fixo nem para uma variação no fluxo. Obs: Considere um transmissor
com dinâmica desprezível; uma válvula com ganho Kv e constante de tempo τv.
(b) Considerando uma constante de tempo da válvula desprezível, mostre que a
resposta do controlador de nível PI é oscilatória em baixos ganhos do controlador
e não-oscilatória em ganhos altos. Mostre que o ganho mínimo para o qual a
resposta é não-oscilatória é 4/τi.

Questão 5). Faça uma análise acerca da estabilidade dos sistemas a seguir utilizando
o critério de Routh-Hurwitz em suas equações características.

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Questão 6). Utilizando o método da substituição direta, determine a faixa de valores do
ganho, Kc, e frequência de oscilação, ω, para garantir a estabilidade do sistema
representado nos seguintes diagramas de blocos:

a)

b)