Roteiro Planta Massa-Mola - Modelagem e Controle

do Sistema
Bruno Henrique Groenner Barbosa e Danilo Alves de Lima

19 de agosto de 2018

1 Objetivo
O objetivo desta aula prática é obter os parâmetros do sistema massa-mola por meio de ensaios
dinâmicos no sistema e aplicá-los no síntese de controladores. A estrutura do modelo é obtida
pela física do processo (modelagem caixa-branca). O modelo obtido nas próximas será utilizado
para fins de sintonia de controladores de posição ou velocidade dos carros.

2 Materiais e Métodos

2.1 O Sistema Massa-Mola

O sistema massa-mola é composto por:

• um servo-motor;

• treze massas de aproximadamente 500g cada;

• 3 carros com um encoder em cada;

• 4 molas de diferentes contantes;

• um amortecedor;

• um sistema de aquisição e controle composto por placa de aquisição e software da ECP.

2.2 Procedimentos para a Modelagem

Estes itens devem estar no pré-relatatório:

1
2 MATERIAIS E MÉTODOS 2

1. Identificar os componentes da planta e aprender como utilizar o software da ECP para

aquisição e controle (seções 2.1, 2.2 e 2.3 - exceto itens 2.1.1, 2.1.2, 2.1.5.1.1, 2.1.5.1.2,
2.1.5.1.3, e 2.1.9.1 - e capítulo 3 - modelo 210a, exceto itens 3.2.1 e 3.2.2). Esta etapa
pode ser feita em casa.

2. Estudar o modelo de dois graus de liberdade apresentado na Seção 5.1 (Eq. 5.1-1 a 5.1-8)
do livro de atividades. Esta etapa pode ser feita em casa.

3. Encontrar experimentalmente os parâmetros do modelo por meio dos ensaios descritos

no Capítulo 6 (Seção 6.1).

4. Valide o modelo obtido a partir de um ensaio projetado por vocês. Lembre-se que o
sistema real possui limites de fim de curso.

5. Analisar os resultados. O modelo obtido é satisfatório para sintonia de controladores?

6. Estude os procedimentos de controle propostos nas seções 6.4 e 6.5. Recomenda-se inciar
os procedimentos da seção 6.4 ainda na etapa de modelagem para dar tempo de finalizar
o item 6.5.

2.3 Procedimento para o Controle

1. Implementar os controladores das seções 6.4 (controle PD) e 6.5 (PD + Filtro Notch).