Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos

MODELAGEM E ANÁLISE
DE SISTEMAS DINÂMICOS
CONTEÚDOS
Unidade 1 – Conceitos fundamentais
1.1. Terminologia e classificação de sistemas
1.2. Álgebra de diagramas de blocos
1.3. Diagrama de Fluxo de Sinais - Regra de Mason Unidade
2 - Equações Dinâmicas de Sistemas Lineares

2.1. Equações Diferenciais Lineares
2.2. Espaço de Estado; Estados de equilíbrio.
2.3. Equações de Estado Unidade
3 - Modelagem no domínio da frequência

3.1. Funções de Transferência
3.2. Polos e zeros
3.3. Funções de transferência de circuitos elétricos
3.4. Funções de transferência de sistemas eletromecânicos
3.5. Circuitos elétricos análogos
3.6. Estudo de casos.
CONTEÚDOS * O plano de ensino pode ser consultado na biblioteca
Unidade 4 - Modelagem no domínio do tempo

4.1. Representação geral no espaço de estados
4.2. Conversão de funções de transferência para o espaço de estado
4.3. Conversão do espaço de estados para a função de transferência
Unidade 5 - Princípios de análise no domínio do tempo

5.1. Sistemas de primeira ordem
5.2. Sistemas de segunda ordem
5.3. Solução das equações de estado através da transformada de Laplace
5.4. Solução de equações de estado no domínio do tempo
Unidade 6 - Princípios de análise no domínio da frequência

6.1. Gráficos de Bode
6.2. Diagramas Polares
AVALIAÇÃO
Para aprovação na disciplina o aluno deverá:
1. Atingir resultado igual ou superior a 6,0, calculado a partir da média aritmética entre os
graus das avaliações, sendo consideradas apenas as duas maiores notas obtida dentre as três
etapas de avaliação (AV1, AV2 e AV3). A média aritmética obtida será o grau final do aluno
na disciplina.
2. Obter grau igual ou superior a 4,0 em, pelo menos 2 das 3 avaliações.
3. Frequentar, no mínimo, 75% das aulas ministradas.
Obs: Observar se existe a possibilidade do Nova Chance (AV1)

AVALIAÇÃO
• AVALIANDO O APRENDIZADO
A realização dos testes do AVALIANDO O APRENDIZADO irá valer 0,5 ponto na AV2.
- Estudo para as AVs (formato e questões iguais)

- Participação do aluno na disciplina
- Nota para a AV2
Bibliografia
Bibliografia Básica
AGUIRRE, Luís Antonio et All. Enciclopédia de Automática: Controle & Automação, São Paulo:
Editora Blücher Vol. 2.
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle, 3. ed, Rio de Janeiro: LTC, 2004.
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno, 4. ed, São Paulo: Prentice-Hall do Brasil, 2003.
Bibliografia Complementar
BOLTON, W. Engenharia de controle. São Paulo: Makron, 1995.
GARCIA, Cláudio. Modelagem e simulação de processos industriais e de sistemas

eletromecânicos. São Paulo: EDUSP, 1997.
ZILL, Dennis G. Equações Diferenciais com Aplicações em Modelagem. Thomson Pioneira
ZILL, Dennis G. Equações diferenciais. São Paulo: Makron, 2003-2005.
Enciclopédia de Automática: Controle & Automação. vI. Luís Antonio Aguirre et All: Editora
Blücher. 2007
CONCEITOS
FUNDAMENTAIS
MODELAGEM DE SISTEMAS
O QUE É O CONTROLE DE PROCESSOS?

O QUE ACONTECERIA SE O CONTROLE DESSE PROCESSO FALHASSE?

Chernobyl's 1986 disaster

O QUE É A MODELAGEM DE SISTEMAS
A modelagem de sistemas é a área que busca descrever o comportamento de um

dado sistema mediante diferentes tipos de excitações (entrada do sistema).
Desta forma, o engenheiro poderá prever como o sistema irá responder ao longo do
tempo, conhecendo os limites do sistema.
Essa modelagem se dá através de equações matemáticas que descrevem o

comportamento de um sistema dinâmico.
Com isso, podemos conhecer todos os cenários de comportamento possíveis para o

nosso sistema, evitando que sejamos pegos de surpresa por algum comportamento
inesperado.
SISTEMAS DE CONTROLE
Sistema de controle de velocidade – a quantidade de combustível fornecida ao motor é

ajustada de acordo com a diferença entre a velocidade esperada e a velocidade efetiva do
motor.
Variável manipulada?
Variável controlada?
Distúrbio?
Controlador?
Terminologia básica:
Variável controlada – é a grandeza ou a condição que é medida e controlada.

Normalmente, é a saída do sistema, ou seja, a grandeza que se deseja controlar.
Variável manipulada ou Sinal de controle – é a grandeza ou condição modificada

pelo controlador. É aquela que se atua sobre para que se possa atingir a saída
desejada.
Plantas – pode ser uma parte de um equipamento ou apenas um conjunto de

componentes que funcione de maneira integrada com o objetivo de realizar
determinada operação. É o sistema sobre o qual se atua, esperando um controle
sobre a variável de saída.
Distúrbios – é um sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da variável de

saída de um sistema. Ele pode ser gerado pelo próprio sistema (interno) ou pode vir
de fora dele (externo).
Nesse sistema de controle de velocidade, a planta (sistema controlado) é o motor e a

variável controlada é a velocidade do eixo do motor. A diferença entre a velocidade desejada
e a velocidade real é o SINAL DE ERRO. O Sinal de controle (quantidade de combustível) a
ser aplicado à planta (motor) é o sinal atuante. A grandeza externa que perturba a variável
controlada é o distúrbio. Uma mudança inesperada na carga é um distúrbio.
Sistema de controle de temperatura
Variável manipulada?
Variável controlada?
Distúrbio?
Controlador?
Sistema de controle de temperatura – diagrama esquemático de um controle de
temperatura de um forno elétrico.
Sistemas empresariais – aplicação dos conceitos da Teoria de Controle a sistemas de
empresas
MALHA ABERTA e MALHA FECHADA
Sistemas de controle com realimentação: Um sistema que estabeleça uma relação de
comparação entre a saída e a entrada de referência, utilizando a diferença como meio de
controle, é denominado sistema com realimentação. Em geral, um sistema de controle
realimentado é chamado de sistema em malha fechada.
A maior parte dos sistemas são de malha fechada
Sistemas de controle de malha aberta: São aqueles em que o sinal de saída não exerce ação
de controle no sistema. Isso quer dizer que, em um sistema de controle de malha aberto, o
sinal de saída não é medido e nem realimentado para comparação com a entrada.
Na presença de distúrbios, os sistemas de malha aberta não irão realizar a tarefa desejada.
Em geral, sistemas que tem uma sequência baseada em tempo (semáforo, lavadora, ...) são
de malha aberta.
Quais dispositivos você tem em casa que podem receber a classificação de Malha
Aberta ou Malha Fechada?
Ar condicionado
Ventilador
Geladeira
DIAGRAMA DE BLOCOS
Um diagrama de blocos de um sistema é uma representação gráfica das funções
desempenhadas por cada componente e do fluxo de sinais entre eles. Diferindo da
representação matemática abstrata pura, um diagrama de blocos tem a vantagem de indicar
mais realisticamente o fluxo de sinais do sistema real.
Em um diagrama de blocos, todas as variáveis do sistema são ligadas umas às outras por
meio de blocos funcionais. Cada bloco é um símbolo da operação matemática que é
aplicada ao sistema de entrada do bloco que produz o bloco de saída. As funções de
transferência normalmente estão incluídas nos blocos, os quais estão conectados por setas
que indicam a direção do fluxo de sinais.
DIAGRAMA DE BLOCOS
O somador é o bloco referente à operação matemática de adição ou subtração,
dependendo do sinal que aparece no bloco. É importante saber que as quantidades a serem
somadas ou subtraídas tenham as mesmas dimensões e as mesmas unidades.
Diagrama de blocos de um sistema de malha fechada: A saída C(s) é realimentada ao

somador, em que é comparada à referência de entrada R(s). A saída do bloco, C(s) nessa
caso, é obtida pela multiplicação da função de transferência G(s) pela entrada do bloco, E(s).
Todo sistema de controle linear pode ser representada dessa forma.
DIAGRAMA DE BLOCOS
DIAGRAMA DE BLOCOS
DIAGRAMA DE BLOCOS
DIAGRAMA DE BLOCOS
DIAGRAMA DE BLOCOS
Quando a saída é realimentada ao somador para comparação com a entrada, é preciso
converter a forma do sinal de saída à do sinal de entrada. Isso é feito pelo bloco H(s) do
ramo de realimentação.
Função de transferência do ramo direto:

A relação entre o sinal de saída C(s) e o sinal de erro atuante E(s) é denominada função de
transferência do ramo direto, então:
DIAGRAMA DE BLOCOS
Função de transferência de malha aberta:
Referindo-se à Figura, a relação entre o sinal de realimentação B(s) e o sinal de erro atuante
E(s) é chamada função de transferência de malha aberta. Ou seja,
Se a função de transferência de realimentação H(s) for unitária, então a função de

transferência de malha aberta e a função de transferência do ramo direto serão as
mesmas.
DIAGRAMA DE BLOCOS
Função de transferência de malha fechada.
Para o sistema mostrado na Figura, a saída C(s) e a entrada R(s) estão relacionadas como a
seguir, como:
eliminando E(s) dessas equações, resulta em:
OU
DIAGRAMA DE BLOCOS
A função de transferência que relaciona C(s) a R(s) é chamada função de transferência de
malha fechada (FTMF). Essa função de transferência relaciona a dinâmica dos sistemas de
malha fechada à dinâmica dos elementos do ramo direto e dos elementos de realimentação.
A partir da Equação anterior, C(s) é dada por:
Assim, a saída do sistema de malha fechada depende claramente tanto da função de

transferência de malha fechada como da natureza da entrada.
DIAGRAMA DE BLOCOS
E o que acontece quando mudamos o sistema de malha fechada?
DIAGRAMA DE BLOCOS
DIAGRAMA DE BLOCOS
DIAGRAMA DE BLOCOS
DIAGRAMA DE BLOCOS
DIAGRAMA DE BLOCOS
DIAGRAMA DE BLOCOS
DIAGRAMA DE BLOCOS
DIAGRAMA DE BLOCOS
DIAGRAMA DE BLOCOS
DIAGRAMA DE BLOCOS
DIAGRAMA DE BLOCOS
Um controlador automático compara o valor real de saída da planta com a entrada de
referência (valor desejado), determina o desvio e produz um sinal de controle que
reduzirá o desvio a zero ou a um valor pequeno.
A maneira pela qual o controlador automático produz o sinal de controle é chamada
ação de controle. A Figura é um diagrama de blocos de um sistema de controle
industrial, o qual consiste em um controlador automático, um atuador, uma planta e
um sensor (elemento de medição).
O controlador detecta o sinal de erro atuante, o qual normalmente é de potência muito

baixa, e o amplifica a um nível suficientemente alto. A saída de um controlador
automático alimenta um atuador, como um motor elétrico, um motor hidráulico, um
motor pneumático ou uma válvula.
REDUÇÃO DO DIAGRAMA DE BLOCOS
EXERCÍCIOS
Simplifique o diagrama de blocos da Figura:
EXERCÍCIOS
Simplifique o diagrama de blocos da Figura:
Solução: Inicialmente, mova o ponto de ramificação que contém H1 para fora da malha
que contém H2, como mostra a Figura (a). Em seguida, a eliminação de duas malhas
resulta na Figura (b). Reduzindo dois blocos a um único, teremos a Figura (c).
EXERCÍCIOS
Simplifique o diagrama de blocos da Figura. Obtenha a função de transferência
relacionando C(s) e R(s). Obs: Pode-se resolver usando a simplificação ou apenas
resolvendo os somadores;
EXERCÍCIOS
Solução 1: O diagrama de blocos da Figura pode ser modificado como indica a Figura (a).
Eliminando o ramo direto menor, obtemos a Figura (b), que pode ser reduzida à Figura (c).
A função de transferência C(s)/R(s) é, então, dada por:
EXERCÍCIOS
Solução 2: O mesmo resultado pode ser obtido procedendo-se como se segue: sendo o
sinal X(s) a soma de dois sinais, G1R(s) e R(s), temos:
O sinal de saída C(s) é a soma de G2X(s) e R(s). Então,
E, assim, obtemos o mesmo resultado anterior:

EXERCÍCIOS
EXEMPLO B.2.1
Simplifique o diagrama de blocos mostrado na Figura e obtenha a função de transferência
de malha fechada C(s)/R(s).
EXERCÍCIOS
EXEMPLO B.2.2
Simplifique o diagrama de blocos mostrado na Figura e obtenha a função de transferência
de malha fechada C(s)/R(s).
Qualquer que seja o número de blocos em cascata que represente componentes sem carga,
esses blocos podem ser substituídos por um único bloco, e sua função de transferência será
simplesmente o produto das funções de transferência individuais.
Exemplo 2.1 Considere o sistema mostrado na Figura. Simplifique o diagrama.
Movendo o somador da malha de realimentação negativa que contém H2 para fora da

malha de realimentação positiva que contém H1, obtemos:
Eliminando a malha de realimentação positiva, obtemos:

A eliminação da malha que contém H2/G1 resulta em:
Por fim, eliminando a malha de realimentação, o resultado é:

EQUAÇÕES DINÂMICAS DE
SISTEMAS LINEARES
MODELAGEM NO ESPAÇO DE ESTADOS
Teoria de controle moderno: A tendência moderna nos sistemas de engenharia é
aumentar sua complexidade, principalmente em virtude da necessidade de realizar
tarefas complexas e de alta precisão. Sistemas complexos podem ter entradas e
saídas múltiplas e ser variantes no tempo.
Para analisar esse sistema, é essencial reduzir a complexidade das expressões

matemáticas, bem como recorrer aos computadores para a maioria dos
processamentos tediosos necessários na análise. A abordagem com base no
espaço de estados é a mais apropriada para analisar o sistema sob esse ponto de
vista.
Enquanto a teoria de controle convencional é fundamentada na relação entrada-

saída, ou função de transferência, a teoria de controle moderno é baseada na
descrição de um sistema de equações em termos de n equações diferenciais de
primeira ordem, as quais podem ser combinadas em uma equação diferencial
vetorial-matricial de primeira ordem.
O uso de uma notação vetorial-matricial simplifica bastante a representação

matemática do sistema de equações. O aumento no número das variáveis de
estado, no número de entradas ou no número de saídas não aumenta a
complexidade das equações.
Estado: O estado de um sistema dinâmico é o menor conjunto de variáveis (chamadas
variáveis de estado), tais que o conhecimento dessas variáveis em t = t0, junto ao
conhecimento da entrada para t ≥ t0, determina completamente o comportamento do
sistema para qualquer instante t ≥ t0. Observe que o conceito de estado não é limitado ao
caso dos sistemas físicos; ele é aplicável também a sistemas biológicos, econômicos, sociais
e outros.
Variáveis de estado: As variáveis de estado de um sistema dinâmico são aquelas que

constituem o menor conjunto de variáveis capaz de determinar o estado desse sistema
dinâmico. Se pelo menos n variáveis x1, x2,..., xn são necessárias para descrever todo o
comportamento de um sistema dinâmico (inclusive estados futuros), então essas n variáveis
formam um conjunto de variáveis de estado.
Note que essas variáveis de estado não necessitam ser quantidades fisicamente
mensuráveis ou observáveis. As variáveis que não representam grandezas físicas e aquelas
que não são nem mensuráveis nem observáveis podem ser escolhidas como variáveis de
estado. Essa liberdade de escolha das variáveis de estado é uma vantagem dos métodos de
espaço de estados. Na prática, entretanto, é conveniente escolher, para as variáveis de
estado, grandezas que sejam facilmente mensuráveis, se isso for possível, porque as leis do
controle ótimo requerem a realimentação de todas as variáveis de estado com ponderação
adequada.
Vetor de estado: Se forem necessárias n variáveis de estado para descrever completamente
o comportamento de dado sistema, então essas n variáveis de estado poderão ser
consideradas os n componentes de um vetor x. Esse vetor é chamado vetor de estado.
Assim, um vetor de estado é aquele que determina univocamente o estado do sistema x(t)
para qualquer instante t ≥ t0, uma vez que é dado o estado em t = t0 e a entrada u(t) para t
≥ t0 é especificada.
Espaço de estados: O espaço n-dimensional, cujos eixos coordenados são formados pelos
eixos de x1, x2,..., xn, onde x1, x2,..., xn são as variáveis de estado, é denominado espaço de
estados. Qualquer estado pode ser representado por um ponto no espaço de estados.
Equações no espaço de estados: A análise no espaço de estados envolve três tipos de

variáveis que estão presentes na modelagem de sistemas dinâmicos: variáveis de entrada,
variáveis de saída e variáveis de estado. A representação de dado sistema no espaço de
estados não é única, mas o número de variáveis de estado é o mesmo para qualquer uma
das diferentes representações do mesmo sistema no espaço de estados.
Exemplo: Sistema Mecânico
Considere o sistema mecânico indicado na Figura. Admitimos que o sistema seja
linear. A força externa u(t) é a entrada do sistema, e o deslocamento y(t) da massa
é a saída. O deslocamento y(t) é medido a partir da posição de equilíbrio, na
ausência da força externa.
Este é um sistema de entrada e saída únicas. De acordo com o diagrama, a
equação do sistema é:
Vamos definir as variáveis de estado x1(t) e x2(t) como (sistema de segunda ordem
-> 2 variáveis de estado):
Então, obtemos:
Reescrevendo:
A equação de saída é:
Sob a forma vetorial-matricial, as equações podem ser escritas como:
Equação de estado
Equação de saída
A modelagem no espaço de estados segue a forma padrão, em que u é o sinal de entrada do
sistema:
A Figura é um diagrama de blocos do sistema. Note que as saídas dos integradores são
variáveis de estado.
MODELAGEM NO
DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA
FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA
Na teoria de controle, as funções de transferência são comumente utilizadas para
caracterizar as relações de entrada e de saída de componentes ou de sistemas que podem
ser descritos por equações diferenciais lineares invariantes no tempo.
Função de transferência: A função de transferência de um sistema representado por uma

equação diferencial linear invariante no tempo é definida como a relação entre a
transformada de Laplace da saída (função de resposta — response function) e a
transformada de Laplace da entrada (função de excitação — driving function), admitindo-se
todas as condições iniciais nulas.
Considere o sistema linear invariante no tempo definido pela seguinte equação diferencial:
onde y é a saída do sistema e x é a entrada. A função de transferência desse sistema é a

relação entre a transformada de Laplace da saída e a transformada de Laplace da entrada,
quando todas as condições iniciais são zero, ou
Utilizando o conceito de função de transferência, é possível representar a dinâmica de um

sistema por meio de uma equação algébrica em s. Se a maior potência de s no
denominador da função de transferência for igual a n, o sistema será denominado sistema
de ordem n.
Comentários sobre a função de transferência: A aplicabilidade do conceito de função de
transferência é limitada a sistemas de equações diferenciais lineares invariantes no tempo.
Porém, esse método é amplamente utilizado na análise e no projeto desses sistemas.
1. A função de transferência de um sistema é um modelo matemático que constitui um

método operacional para expressar a equação diferencial que relaciona a saída à entrada.
2. A função de transferência é uma propriedade inerente ao sistema, independentemente

da magnitude e da natureza da função de entrada ou de excitação.
3. A função de transferência inclui as unidades necessárias para relacionar a entrada à

saída; entretanto, não fornece nenhuma informação relativa à estrutura física do sistema.
(As funções de transferência de diversos sistemas fisicamente diferentes podem ser
idênticas.)
4. Se a função de transferência de um sistema for conhecida, a saída ou a resposta poderá

ser estudada para várias maneiras de entrada, visando ao entendimento da natureza do
sistema.
5. Se a função de transferência de um sistema não for conhecida, ela pode ser determinada
experimentalmente com o auxílio de entradas conhecidas e do estudo das respectivas
respostas do sistema. Uma vez determinada, a função de transferência fornece uma
descrição completa das características dinâmicas do sistema, independentemente de sua
REVISÃO: Transformada de Laplace
A Transformada de Laplace foi desenvolvida pelo matemático francês Pierre Simon Laplace
(1749-1827).
Quando nossos antepassados se deparavam com uma multiplicação de dois números

grandes, como 2.143.612.894.731.297 x 6.547.356.846.643, essa parecia uma questão
muito complicada de se resolver. Com a propriedade dos logaritmos que transforma uma
multiplicação em uma soma (log(A*B) = log(A) + log(B)) e o auxilio de tábuas de
logaritmos, questões como essa passaram a ser facilmente resolvidas.
De maneira similar aos logarítmos, temos a transformada de Laplace, que transforma a

derivação e integração em multiplicações e divisões. Com isso, resolver uma complicada
equação diferencial se torna resolver uma equação polinomial.
A transformada de Laplace é realizada através da seguinte expressão:
Desta forma, o sinal que antes era expresso no domínio do tempo, agora estará escrito no
domínio da frequência complexa, de forma que ele será capaz de prever o
comportamento do sinal em regime transitório e em regime permanente.
Transformada de Laplace da derivada de primeira ordem:
Transformada de Laplace da integral:
Função de resposta impulsiva: Considere a saída (resposta) de um sistema linear invariante
no tempo a um impulso unitário de entrada quando as condições iniciais são nulas. Como a
transformada de Laplace da função impulso unitário é igual à unidade, a transformada de
Laplace da saída do sistema é:
A transformada inversa de Laplace da saída é a resposta impulsiva do sistema. A

transformada inversa de Laplace de G(s) = g(t) é chamada função de resposta impulsiva.
Essa função g(t) também é denominada função característica do sistema.
A função de resposta impulsiva g(t) é, portanto, a resposta de um sistema linear invariante

no tempo a um impulso unitário de entrada, quando as condições iniciais do sistema são
nulas. A transformada de Laplace dessa função fornece a função de transferência. Dessa
maneira, é possível obter informações completas sobre as características dinâmicas de um
sistema, por meio da excitação por um impulso de entrada e medindo a resposta. (Na
prática, um pulso de entrada de duração muito pequena, comparado com constantes de
tempo dominantes do sistema, pode ser considerado um impulso.)
Polos de uma Função de Transferência: Os polos de uma função de transferência são os
valores da variável da transformada de Laplace, s, que fazem com que a função de
transferência se torne infinita.
Zeros de uma Função de Transferência: Os zeros de uma função de transferência são os

valores da variável da transformada de Laplace, s, que fazem com que a função de
transferência se torne zero.
Exemplo:
Polos: Fazemos o denominador = 0

s(s+1)(s+2) = 0
Portanto, os polos são 0, -1 e -2
Zeros: Não existe valor de S que torne a função zero.

Exemplo: 1) Quais são os pólos e zeros dos sistemas, dadas as seguintes funções de
transferência de malha fechada?
Exercício: 2) Quais são as funções de transferência dos sistemas tendo os seguintes pólos e
zeros?
(a) Pólos -1, - 2; nenhum zero.
(b) Pólos +1, - 2: zero 0.

F.T. – CIRCUITOS ELÉTRICOS
As leis básicas que regem os circuitos elétricos são as leis de Kirchhoff das correntes e das
tensões.
A lei das correntes de Kirchhoff (lei dos nós) diz que a soma algébrica de todas as correntes
que entram e saem de um nó é zero. (Essa lei também pode ser enunciada como se segue:
a soma das correntes que chegam a um nó é igual à soma das correntes que saem desse
nó.)
A lei das tensões de Kirchhoff (lei das malhas) estabelece que, em qualquer instante, a
soma algébrica das tensões ao longo de qualquer malha de um circuito elétrico é zero. (Essa
lei também pode ser enunciada da seguinte maneira: a soma das quedas de tensão é igual à
soma das elevações de tensão ao longo de uma malha.)
Aplicando a lei das tensões de Kirchhoff ao sistema, obtemos as seguintes equações:
Domínio do Tempo
Considerando as transformadas de Laplace das equações e supondo condições iniciais

nulas, obtemos:
Se admitirmos que ei seja a entrada e que eo seja a saída, então a função de transferência
desse sistema será:
Domínio da Frequência
No espaço de estados, a modelagem seria:
Então, definindo as variáveis de estado por:
e as variáveis de entrada e de saída por:
obtemos:
F.T. – SISTEMAS MECÂNICOS
Considere o sistema massa-mola-amortecedor montado em um carro sem massa.
Obtenhamos os modelos matemáticos desse sistema, presumindo que o carro esteja
parado para t < 0 e que o sistema de massa-mola-amortecedor do carro também esteja
parado para t < 0. Nesse sistema, u(t) é o deslocamento do carro e a entrada do sistema.
Em t = 0, o carro se move em velocidade constante, ou u̇ = constante. O deslocamento y(t)
da massa é a saída. (O deslocamento é relativo ao chão.) Nesse sistema, m indica a massa;
b, o coeficiente de atrito viscoso; e k, a constante de mola.
Para sistemas translacionais, a segunda lei de Newton diz que:
Aplicando-se a segunda lei de Newton ao sistema em questão e observando que o carro é

isento de massa, temos:
Essa equação representa um modelo matemático do sistema em questão. Tomando-se a
transformada de Laplace da última equação e presumindo zero como condição inicial,
temos:
Tomando a relação entre Y(s) e U(s), encontramos a função de transferência do sistema:

ANÁLISE DE RESPOSTA TRANSITÓRIA
E DE REGIME ESTACIONÁRIO
SINAIS DE ENTRADA
Na análise e no projeto de sistemas de controle, devemos ter uma base de comparação do
desempenho de vários sistemas de controle. Essa base pode ser estabelecida detalhando-se
sinais de entrada de teste específicos e, em seguida, comparando-se as respostas dos vários
sistemas com esses sinais.
Muitos dos critérios de projeto têm como base as respostas a esses sinais ou a resposta dos
sistemas às mudanças das condições iniciais (sem qualquer sinal de teste). O uso de sinais
de teste pode ser justificado em virtude da correlação existente entre as características das
respostas de um sistema a um sinal de entrada típico de teste e a capacidade de o sistema
responder aos sinais de entrada reais.
Sinais típicos de testes: Os sinais de entrada de teste geralmente utilizados são as funções
degrau, rampa, parábola de aceleração, impulso, senoidais e ruído branco. Com esses sinais
de teste, tanto a análise experimental como a análise matemática dos sistemas de controle
podem ser obtidas facilmente, uma vez que esses sinais são funções de tempo muito
simples.
TIPOS DE RESPOSTAS
Uma vez projetado o sistema de controle com base nos sinais de teste, o desempenho do
sistema em resposta a entradas reais geralmente é satisfatório. O uso desses sinais
possibilita a comparação do desempenho de vários sistemas em relação à mesma base.
Resposta transitória e resposta estacionária: A resposta temporal de um sistema de

controle consiste em duas partes: a resposta transitória e a resposta estacionária.
Por resposta transitória, entende-se aquela que vai do estado inicial ao estado final.
Por resposta estacionária, entendemos o comportamento do sinal de saída do sistema na

medida em que t tende ao infinito.
Assim, a resposta c(t) do sistema pode ser escrita como: c(t) = ctr(t) + css(t) onde o primeiro
termo do lado direito da equação é a resposta transitória e o segundo é a resposta
estacionária.
TIPOS DE RESPOSTAS
TIPOS DE RESPOSTAS
TIPOS DE RESPOSTAS
Estabilidade absoluta e erro estacionário:
No projeto de um sistema de controle, deve ser possível prever seu comportamento
dinâmico a partir do conhecimento de seus componentes. A característica mais importante
do comportamento dinâmico do sistema de controle é a estabilidade absoluta, isto é, se o
sistema é estável ou instável. Um sistema de controle está em equilíbrio se, na ausência de
qualquer distúrbio ou sinal de entrada, a saída permanece no mesmo estado.
Se o sinal de saída de um sistema em regime permanente não coincidir exatamente com a

entrada, diz-se que o sistema apresenta um erro estacionário. Esse erro é indicativo da
precisão do sistema. Na análise de um sistema de controle, deve-se examinar o
comportamento da resposta transitória e do estado estacionário.
SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
Sistemas de Primeira Ordem:
Considere o sistema de primeira ordem mostrado na Figura (a). Fisicamente, esse sistema
pode representar um circuito RC, um sistema térmico ou algo semelhante. A Figura (b) traz
um diagrama de blocos simplificado.
Sistemas de Primeira Ordem:
A relação entrada-saída é dada pela equação abaixo, em que T é a constante de tempo do
processo:
A seguir, analisaremos as respostas do sistema de primeira ordem a entradas como as

funções degrau unitário, rampa unitária e impulso unitário. As condições iniciais são
consideradas nulas.
Sinais de entrada e suas transformadas de Laplace:
Exemplos: “Pancada” de um pistão ; Interruptor ; Prensa Hidráulica
Sinais de entrada e suas transformadas de Laplace:
Resposta ao degrau unitário do sistema de primeira ordem:
Como a transformada de Laplace da função degrau unitário é 1/s, substituindo R(s) = 1/s na
Equação, obtemos:
Fazendo as Frações Parciais e a Transfomada Inversa de Laplace, tem-se:

Pela função obtida, podemos notar que:
- Quando t = 0, c(t) = 0
- Quando t → ∞ , c(t) = 1
- Quando t = T, c(T) = 1 –e−1 = 0,632
ou a resposta c(t) alcançou 63,2% de sua variação total.
O erro estacionário é zero!
Tempo de Subida, Tr
O tempo de subida é definido como o tempo necessário para que a forma de onda vá de 0,1
a 0,9 de seu valor final.
Tr = 2,2.T
Tempo de Acomodação, Ts
O tempo de acomodação é definido como o tempo para que a resposta alcance e fique em
uma faixa 2% em torno de seu valor final.
Ts (2%) = 4.T
Resposta à rampa unitária de sistemas de primeira ordem:
Como a transformada de Laplace da rampa unitária é 1/s², obtemos a saída do sistema da
como:
Resposta à rampa unitária de sistemas de primeira ordem:
O erro estacionário, no infinito, tende a T!
Resposta ao impulso unitário de sistemas de primeira ordem
Para o impulso unitário de entrada, R(s) = 1 e a resposta do sistema da pode ser obtida
como:
Resposta ao impulso unitário de sistemas de primeira ordem:
Exercício 2: Encontre a função de transferência, G(s), que descreve o sistema, o tempo de
subida Tr e o tempo de acomodação Ts.

Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos

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Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos

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MODELAGEM E ANÁLISE

2 - Equações Dinâmicas de Sistemas Lineares

3 - Modelagem no domínio da frequência

Unidade 4 - Modelagem no domínio do tempo

Unidade 5 - Princípios de análise no domínio do tempo

Unidade 6 - Princípios de análise no domínio da frequência

Para aprovação na disciplina o aluno deverá:

3. Frequentar, no mínimo, 75% das aulas ministradas.

Obs: Observar se existe a possibilidade do Nova Chance (AV1)

- Estudo para as AVs (formato e questões iguais)

GARCIA, Cláudio. Modelagem e simulação de processos industriais e de sistemas

ZILL, Dennis G. Equações Diferenciais com Aplicações em Modelagem. Thomson Pioneira

ZILL, Dennis G. Equações diferenciais. São Paulo: Makron, 2003-2005.

O QUE É O CONTROLE DE PROCESSOS?

O QUE ACONTECERIA SE O CONTROLE DESSE PROCESSO FALHASSE?

Chernobyl's 1986 disaster

O QUE É A MODELAGEM DE SISTEMAS

A modelagem de sistemas é a área que busca descrever o comportamento de um

Essa modelagem se dá através de equações matemáticas que descrevem o

Com isso, podemos conhecer todos os cenários de comportamento possíveis para o

Sistema de controle de velocidade – a quantidade de combustível fornecida ao motor é

Variável controlada – é a grandeza ou a condição que é medida e controlada.

Variável manipulada ou Sinal de controle – é a grandeza ou condição modificada

Plantas – pode ser uma parte de um equipamento ou apenas um conjunto de

Distúrbios – é um sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da variável de

Nesse sistema de controle de velocidade, a planta (sistema controlado) é o motor e a

Sistema de controle de temperatura

A maior parte dos sistemas são de malha fechada

Diagrama de blocos de um sistema de malha fechada: A saída C(s) é realimentada ao

Função de transferência do ramo direto:

Se a função de transferência de realimentação H(s) for unitária, então a função de

eliminando E(s) dessas equações, resulta em:

Assim, a saída do sistema de malha fechada depende claramente tanto da função de

O controlador detecta o sinal de erro atuante, o qual normalmente é de potência muito

O sinal de saída C(s) é a soma de G2X(s) e R(s). Então,

E, assim, obtemos o mesmo resultado anterior:

Exemplo 2.1 Considere o sistema mostrado na Figura. Simplifique o diagrama.

Movendo o somador da malha de realimentação negativa que contém H2 para fora da

Eliminando a malha de realimentação positiva, obtemos:

A eliminação da malha que contém H2/G1 resulta em:

Por fim, eliminando a malha de realimentação, o resultado é:

Para analisar esse sistema, é essencial reduzir a complexidade das expressões

Enquanto a teoria de controle convencional é fundamentada na relação entrada-

O uso de uma notação vetorial-matricial simplifica bastante a representação

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onde y é a saída do sistema e x é a entrada. A função de transferência desse sistema é a

Utilizando o conceito de função de transferência, é possível representar a dinâmica de um

1. A função de transferência de um sistema é um modelo matemático que constitui um

2. A função de transferência é uma propriedade inerente ao sistema, independentemente

3. A função de transferência inclui as unidades necessárias para relacionar a entrada à

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Quando nossos antepassados se deparavam com uma multiplicação de dois números

De maneira similar aos logarítmos, temos a transformada de Laplace, que transforma a

A transformada inversa de Laplace da saída é a resposta impulsiva do sistema. A

A função de resposta impulsiva g(t) é, portanto, a resposta de um sistema linear invariante

Zeros de uma Função de Transferência: Os zeros de uma função de transferência são os

Polos: Fazemos o denominador = 0

Zeros: Não existe valor de S que torne a função zero.

(a) Pólos -1, - 2; nenhum zero.

(b) Pólos +1, - 2: zero 0.