Eel660 Slides 02 Revisao de Sistemas Lineares

EEL660 – Controle Linear 1
Prof. Heraldo L. S. Almeida
2
Revisão de Conhecimentos
de Sistemas Lineares
2. Revisão de Sistemas Lineares
2.1. Sistemas Lineares Invariantes no Tempo

2.2. Transformada de Laplace
2.3. Transformada Inversa de Laplace
2.4. Resolução de E.D.O.’s Lineares por Laplace
2.5. Função de Transferência
2.6. Polos e Zeros
2.7. Exercícios

2.6. Polos e Zeros
2.7. Exercícios
2. Revisão de Conhecimentos de Sistemas Lineares 94

2.1. Classificação de Sistemas
Algumas distinções (somente o que vai interessar neste curso)
Sistemas Lineares x Não-Lineares
Sistemas Invariantes no Tempo x Variantes no Tempo
Sistemas Causais x Não-Causais (Antecipativos)
Sistemas considerados neste curso:
 Lineares , Invariantes no Tempo e Causais !






2.6. Polos e Zeros
2.7. Exercícios

Ideia da Transformada de Laplace:
Transformar uma equação diferencial ordinária linear no domínio do tempo t do tipo
em uma equação algébrica polinomial no domínio da variável complexa s, dada por


Resolução de uma Equação Diferencial Ordinária por Laplace:
1. Transformar a equação diferencial ordinária em uma equação algébrica (equação subsidiária).
2. Resolver a equação subsidiária mediante manipulações puramente algébricas.
3. Aplicar a transformada inversa na solução da equação subsidiária

para obter a solução da equação diferencial original.

Definição da Transformada:
A transformada de Laplace de uma função é definida como:
onde:
uma função do tempo tal que para
uma variável complexa tal que
a transformada de Laplace de

Exemplo 1:
Exemplo 2:


Conferindo no MATLAB :

Propriedade 1: Linearidade
Prova:


TEOREMA DE EULER:
Exemplo 3: cos sin ⇒

cos
sin
Exemplo 4:



Propriedade 2: Derivada no Tempo
Prova:

Propriedade 2: Derivada no Tempo

Exemplo 5:
Exemplo 6:
Exemplo 7:



Propriedade 3: Translação na Frequência
Prova:


TRANSLAÇÃO NA FREQUÊNCIA:
Exemplo 8: ⟺
Exemplo 9:



Exemplo 10: TRANSLAÇÃO NA FREQUÊNCIA:
Exemplo 11:
Exemplo 12:





Propriedade 4: Translação no Tempo
Prova:
·

TRANSLAÇÃO NO TEMPO:
⇕
Exemplo 13: Pulso Unitário
Exemplo 14: Impulso Unitário →
→ →
→ →

Propriedade 5: Derivada na Frequência
Prova:

Propriedade 5: Derivada na Frequência


DERIVADA NA FREQUÊNCIA:
Exemplo 15: ·
Exemplo 16:



Transformadas das funções básicas que compõem

as respostas naturais dos sistemas dinâmicos lineares:


Resumo das Propriedades da Transformada de Laplace
Homogeneidade:
Aditividade:
Derivada no tempo:


Resumo das Propriedades da Transformada de Laplace
Derivada na frequência:
Translação na frequência:
Translação no tempo:
Escala no tempo:
Convolução:


Alguns pares de Transformada de Laplace:


Quando f(t) é multiplicada por e–t, substituir s por s+a :


Quando f(t) é multiplicada por e–t, substituir s por s+a :

Exemplo 17:




Quando f(t) é multiplicada por t, derivar F(s) e trocar o sinal :



2.6. Polos e Zeros
2.7. Exercícios

 A transformada inversa de Laplace é dada por:

1
 
f (t  0)  F ( s )e ds
st
2 j  
 Porém, um método bem mais fácil é:

1. Expandir F(s) em uma soma de frações parciais
2. Obter a transformada de Laplace de cada fração parcial isoladamente

 Na resolução por frações parciais podem ocorrer:
1 – Polos reais e distintos
2 – Polos complexos
3 – Polos repetidos


Caso 1 – Polos reais distintos




Exemplo 18:



Exemplo 19:

Exemplo 20:
Obtenha a Transformada inversa de Laplace da seguinte função:
2s  1
F (s)  2
s  3s  2

Exemplo 20:
Obtenha a Transformada inversa de Laplace da seguinte função:
2s  1
F (s)  2
s  3s  2
Solução:
2s  1 2s  1 r1 r2
F (s)  2   
s  3s  2 (s  1)( s  2) s 1 s  2
2s  1 2s 1 2(1) 1
r1  ( s  1)   1
( s  1)(s  2) s  1 (s  2) ((1)  2)
2s  1 2 s  1 2(2)  1
r2  ( s  2)   3
( s  1)(s  2 s 2 ( s  1) ((2)  1)
Portanto:
1 3
F ( s)  
( s  1) (s  2)
Utilizando-se as tabelas de transformada inversa de Laplace:
f (t )  e  3e t 2 t
para t0



Exemplo 21:
Dada a função F(s). Determine f(t):
5s  3
F (s) 
( s  1)( s  2)( s  3)

Exemplo 21:
Dada a função F(s). Determine f(t):
5s  3
F (s) 
( s  1)( s  2)( s  3)
Solução:
5s  3 r1 r2 r3
F (s)    
( s  1)( s  2)( s  3) ( s  1) ( s  2) ( s  3)
5s  3 5s  3 5(1)  3
r1  (s 1)  r1    1
(s  1)(s  2)(s  3) s1 ( s  2)( s  3) s 1 ((1)  2)((1)  3)
5s  3 5s  3 5(2)  3
r2  ( s  2)  r2    7
(s 1)( s  2)( s  3) s 2 (s 1)( s  3) s 2 ((2)  1)((2)  3)

5s  3 5s  3 5(3)  3
r3  ( s  3)  3
r    6
(s  1)( s  2)( s  3) s 3 (s  1)( s  2) s 3
((3)  1)((3)  2)
Então:
1 7 6
F (s)    
s 1 s  2 s  3
Utilizando-se as tabelas de transformada inversa de Laplace:
f (t )  e  7e t 2 t
 6e 3t
para t0




Para Polos complexos conjugados, temos 2 métodos:
 por Euler
 Frações parciais de primeira ordem distintas para cada

pólo complexo
 por “arranjo matemático”
 Frações parciais de segunda ordem para cada par de

Polos complexos conjugados.

Exemplo 22:
i) Resolução por Euler:

i) Resolução por Euler (continuação):


i) Resolução por Euler (continuação):

ii) Resolução por Arranjo Matemático:

ii) Resolução por Arranjo Matemático:
Aplicando a transformada inversa de Laplace:

Observação:
Logo,



Exemplo 23:
i) Resolução por Euler:

i) Resolução por Euler (continuação) :

ii) Resolução por Arranjo Matemático :

ii) Resolução por Arranjo Matemático ( continuação ) :




Exemplo 24:




Exemplo 25:






Exemplo 26:









Fórmula Geral para pólo de multiplicidade n:


2.6. Polos e Zeros
2.7. Exercícios







2.6. Polos e Zeros
2.7. Exercícios

Sistema
Dinâmico
Linear

função de transferência estritamente própria
função de transferência própria
função de transferência imprópria (sistema não-causal)


2.6. Polos e Zeros
2.7. Exercícios

2.6. Polos e Zeros
Zeros  pontos onde é nula
Polos  pontos onde ou suas derivadas tendem ao infinito

2.6. Polos e Zeros
Exemplo 27:


2.6. Polos e Zeros
2.7. Exercícios

2.7. Exercícios
1) Determine a transformada de Laplace
a) f)
b) g)
c) h)
d) i)
e) j)

2.7. Exercícios
2) Determine a transformada inversa de Laplace
a) g)
b) h)
c) i)
d) j)
e) k)
f) l)

2.7. Exercícios

2.7. Exercícios
4) Determine a transformada inversa de Laplace

2.7. Exercícios
5) Encontre a solução usando a transformada de Laplace

2.7. Exercícios

2.7. Exercícios

2.7. Exercícios

2.7. Exercícios
8) … continuação …

2.7. Exercícios

2.7. Exercícios

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2. Revisão de Sistemas Lineares

2.1. Sistemas Lineares Invariantes no Tempo

2. Revisão de Sistemas Lineares

2.1. Sistemas Lineares Invariantes no Tempo

2. Revisão de Conhecimentos de Sistemas Lineares 94

2.1. Classificação de Sistemas

Algumas distinções (somente o que vai interessar neste curso)

Sistemas Lineares x Não-Lineares

Sistemas Invariantes no Tempo x Variantes no Tempo

Sistemas Causais x Não-Causais (Antecipativos)

Sistemas considerados neste curso:

 Lineares , Invariantes no Tempo e Causais !

2. Revisão de Conhecimentos de Sistemas Lineares 95

2.1. Classificação de Sistemas

2. Revisão de Conhecimentos de Sistemas Lineares 96

2.1. Classificação de Sistemas

2. Revisão de Conhecimentos de Sistemas Lineares 97

2.1. Classificação de Sistemas

2. Revisão de Conhecimentos de Sistemas Lineares 98

2.1. Classificação de Sistemas

2. Revisão de Conhecimentos de Sistemas Lineares 99

2. Revisão de Sistemas Lineares

2.1. Sistemas Lineares Invariantes no Tempo

2. Revisão de Conhecimentos de Sistemas Lineares 100

2.2. Transformada de Laplace

Ideia da Transformada de Laplace:

Transformar uma equação diferencial ordinária linear no domínio do tempo t do tipo

em uma equação algébrica polinomial no domínio da variável complexa s, dada por

2. Revisão de Conhecimentos de Sistemas Lineares 101

2.2. Transformada de Laplace

1. Transformar a equação diferencial ordinária em uma equação algébrica (equação subsidiária).

2. Resolver a equação subsidiária mediante manipulações puramente algébricas.

3. Aplicar a transformada inversa na solução da equação subsidiária

2. Revisão de Conhecimentos de Sistemas Lineares 102

2.2. Transformada de Laplace

A transformada de Laplace de uma função é definida como:

2. Revisão de Conhecimentos de Sistemas Lineares 103

2.2. Transformada de Laplace

2. Revisão de Conhecimentos de Sistemas Lineares 104

2.2. Transformada de Laplace

2. Revisão de Conhecimentos de Sistemas Lineares 105

2.2. Transformada de Laplace

2. Revisão de Conhecimentos de Sistemas Lineares 106

2.2. Transformada de Laplace

Exemplo 3: cos sin ⇒

2. Revisão de Conhecimentos de Sistemas Lineares 107

2.2. Transformada de Laplace

2. Revisão de Conhecimentos de Sistemas Lineares 108

2.2. Transformada de Laplace

Propriedade 2: Derivada no Tempo

2. Revisão de Conhecimentos de Sistemas Lineares 109

2.2. Transformada de Laplace

Propriedade 2: Derivada no Tempo

2. Revisão de Conhecimentos de Sistemas Lineares 110

2.2. Transformada de Laplace

2. Revisão de Conhecimentos de Sistemas Lineares 111

2.2. Transformada de Laplace

2. Revisão de Conhecimentos de Sistemas Lineares 112

2.2. Transformada de Laplace

Propriedade 3: Translação na Frequência

2. Revisão de Conhecimentos de Sistemas Lineares 113

2.2. Transformada de Laplace