EEL660 – Controle Linear 1

Prof. Heraldo L. S. Almeida

6
O Método do
Lugar das Raízes
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6. O Método do Lugar das Raízes

6.1. Introdução
6.2. Propriedades do Lugar das Raízes
6.3. Roteiro para Desenhar o Lugar das Raízes
6.4. Lugar das Raizes Generalizado

6. O Método do Lugar das Raízes 733

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6. O Método do Lugar das Raízes

6.1. Introdução
6.2. Propriedades do Lugar das Raízes
6.3. Roteiro para Desenhar o Lugar das Raízes
6.4. Lugar das Raizes Generalizado

6. O Método do Lugar das Raízes 734

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6.1. Introdução

O projeto de um sistema de controle pelo

Método do Lugar das Raízes consiste em:

Determinar a trajetória dos polos de malha fechada em função

de parâmetros do sistema (ganho de malha, polo, zero, etc.),
ou seja, determinar o Lugar das Raízes, ou Root Locus.

Com base na análise do Lugar das Raízes, especificar um

compensador e ajustar o ganho, os polos e os zeros desse
compensador de modo que a localização dos polos de malha
fechada corresponda ao desempenho dinâmico desejado,
tanto em regime transitório quanto em regime estacionário.

6. O Método do Lugar das Raízes 735

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6.1. Introdução

Consideremos o seguinte sistema em malha fechada:

6. O Método do Lugar das Raízes 736

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6.1. Introdução

Vamos unificar as funções de transferência no ramo

direto e no ramo de realimentação:

6. O Método do Lugar das Raízes 737

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6.1. Introdução

Vamos unificar as funções de transferência no ramo

direto e no ramo de realimentação:

6. O Método do Lugar das Raízes 738

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6.1. Introdução

Agora vamos acrescentar um ganho de malha direta
,

que será variado de 0 a ∞ :

6. O Método do Lugar das Raízes 739

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6.1. Introdução

A função de transferência de malha fechada será dada por:

6. O Método do Lugar das Raízes 740

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6.1. Introdução

Os polos de malha fechada corresponderão às raizes da

equação característica:

1 +
    = 0

6. O Método do Lugar das Raízes 741

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6.1. Introdução

Exemplo: Sistema de rastreamento automático de

objetos móveis em uma camera de segurança.

6. O Método do Lugar das Raízes 742

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6.1. Introdução

Exemplo: Sistema de rastreamento automático de

objetos móveis em uma camera de segurança.

6. O Método do Lugar das Raízes 743

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6.1. Introdução

6. O Método do Lugar das Raízes 744

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6.1. Introdução

6. O Método do Lugar das Raízes 745

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6. O Método do Lugar das Raízes

6.1. Introdução
6.2. Propriedades do Lugar das Raízes
6.3. Roteiro para Desenhar o Lugar das Raízes
6.4. Lugar das Raizes Generalizado

6. O Método do Lugar das Raízes 746

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Seja
  +    + ⋯ +  ∏  − 
    =  = 
 +    + ⋯ +  ∏  − 
onde
 = número de zeros finitos de    
 = número de polos finitos de    
 ,  , ⋯ ,  = zeros finitos de    
 ,  , ⋯ ,  = polos de    
 ≤  (função de transferência causal)

6. O Método do Lugar das Raízes 747

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

6. O Método do Lugar das Raízes 748

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

6. O Método do Lugar das Raízes 749

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

6. O Método do Lugar das Raízes 750

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 1 – Número de Trajetórias
Haverá  trajetórias, 1 para cada polo.

6. O Método do Lugar das Raízes 751

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 1 – Número de Trajetórias
O lugar das raízes é composto por  trajetórias, 1 para cada polo de malha fechada.

Por definição, o lugar das raízes é o conjunto dos pontos do plano

complexo que correspondem aos polos de malha fechada quando
 varia de 0 (início da trajetória) a ∞ (fim da trajetória).

Logo, haverá 1 trajetória para cada polo de malha fechada.

6. O Método do Lugar das Raízes 752

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 2 – Simetria
O Lugar das Raízes é simétrico em relação ao eixo horizontal.

6. O Método do Lugar das Raízes 753

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 2 – Simetria
O Lugar das Raízes é simétrico em relação ao eixo horizontal.

Como os polos com parte imaginária só ocorrem em pares

conjugados, para cada trajetória atravessando o plano superior,
haverá outra trajetória simétrica no plano inferior.

6. O Método do Lugar das Raízes 754

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 3 – Início e Fim das Trajetórias
As  trajetórias têm início nos  polos de     , sendo que  delas terminam nos
 zeros finitos de     e as  −  trajetórias restantes divergem para o infinito.

6. O Método do Lugar das Raízes 755

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 3 – Início e Fim das Trajetórias
As  trajetórias têm início nos  polos de     , sendo que  delas terminam nos
 zeros finitos de     e as  −  trajetórias restantes divergem para o infinito.

6. O Método do Lugar das Raízes 756

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 3 – Início e Fim das Trajetórias
As  trajetórias têm início nos  polos de     , sendo que  delas terminam nos
 zeros finitos de     e as    trajetórias restantes divergem para o infinito.

Para  0 (início da trajetória), os polos de

malha fechada corresponderão às raízes de
  !  , ou seja, aos polos de     .

6. O Método do Lugar das Raízes 757

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 3 – Início e Fim das Trajetórias
As  trajetórias têm início nos  polos de     , sendo que  delas terminam nos
 zeros finitos de     e as    trajetórias restantes divergem para o infinito.

Para  0 (início da trajetória), os polos de

malha fechada corresponderão às raízes de
  !  , ou seja, aos polos de     .

Para  ∞ (fim da trajetória),  polos de

malha fechada corresponderão às raízes de
"  "!  , ou seja, aos zeros de     ,
enquanto que os outros    polos se
tornarão infinitos em módulo.

6. O Método do Lugar das Raízes 758

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 4 – Condição Angular
Um ponto do plano  ∗ faz parte do Lugar das Raízes se e somente se
 

$ / −  − $ / −  = ±180( 2 + 1 ,  = 0, 1, 2, ⋯
 

6. O Método do Lugar das Raízes 759

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 4 – Condição Angular
Um ponto do plano  ∗ faz parte do Lugar das Raízes se e somente se
 

$ / −  − $ / −  = ±180( 2 + 1 ,  = 0, 1, 2, ⋯
 

∏
  − 
    = 
∏  − 

Pela condição de modulo,

/    = ∑ 
 / −  − ∑ / −  = 180
(

6. O Método do Lugar das Raízes 760

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 4 – Condição Angular
Um ponto do plano  ∗ faz parte do Lugar das Raízes se e somente se
 

$ / −  − $ / −  = ±180( 2 + 1 ,  = 0, 1, 2, ⋯
 

∏
  − 
    = 
∏  − 

Pela condição de modulo,

/    = ∑ 
 / −  − ∑ / −  = 180
(

6. O Método do Lugar das Raízes 761

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 5 – Interseção com o Eixo Real
Fazem parte do Lugar das Raízes os segmentos do eixo real situados
à esquerda de um número ímpar de polos e/ou zeros reais.

6. O Método do Lugar das Raízes 762

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 5 – Interseção com o Eixo Real
Fazem parte do Lugar das Raízes os segmentos do eixo real situados
à esquerda de um número ímpar de polos e/ou zeros reais.

1
Cada zero à direita de um ponto de teste
contribui com +180o = 180o.
Cada polo à direita de um ponto de teste 0.5
contribui com –180o = 180o.
Polos ou zeros à esquerda de um ponto de
0
teste contribuem com 0o.
Pares de polos ou zeros complexos
conjugados contribuem com 0o. -0.5

Portanto, a soma dos ângulos será 0o se o

número de polos/zeros à direita do ponto
de teste for par, ou 180o se for ímpar . -1
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2

6. O Método do Lugar das Raízes 763

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 6 – Assíntotas das Trajetórias Divergentes
As  −  trajetórias que divergem para o infinito aproximam-se assintoticamente de
 −  retas cujos ângulos em relação ao eixo real são dados por
180(
+, = 2 + 1 ,  = 0,1,2, ⋯ ,  −  − 1
−
Estas  −  retas se interceptam no ponto -, do eixo real, dado por
∑  − ∑  
-, =
−

Demonstração: ver no Apêndice M.1 do livro do Norman Nise

6. O Método do Lugar das Raízes 764

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 6 – Assíntotas das Trajetórias Divergentes
As  −  trajetórias que divergem para o infinito aproximam-se assintoticamente de
 −  retas cujos ângulos em relação ao eixo real são dados por
180(
+, = 2 + 1 ,  = 0,1,2, ⋯ ,  −  − 1
−
Estas  −  retas se interceptam no ponto -, do eixo real, dado por
∑  − ∑  
-, =
−

Exemplo:

6. O Método do Lugar das Raízes 765

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 6 – Assíntotas das Trajetórias Divergentes
As  −  trajetórias que divergem para o infinito aproximam-se assintoticamente de
 −  retas cujos ângulos em relação ao eixo real são dados por
180(
+, = 2 + 1 ,  = 0,1,2, ⋯ ,  −  − 1
−
Estas  −  retas se interceptam no ponto -, do eixo real, dado por
∑  − ∑  
-, =
−

Exemplo:

6. O Método do Lugar das Raízes 766

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 6 – Assíntotas das Trajetórias Divergentes
As  −  trajetórias que divergem para o infinito aproximam-se assintoticamente de
 −  retas cujos ângulos em relação ao eixo real são dados por
180(
+, = 2 + 1 ,  = 0,1,2, ⋯ ,  −  − 1
−
Estas  −  retas se interceptam no ponto -, do eixo real, dado por
∑  − ∑  
-, =
−

Exemplo:

6. O Método do Lugar das Raízes 767

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 6 – Assíntotas das Trajetórias Divergentes
As  −  trajetórias que divergem para o infinito aproximam-se assintoticamente de
 −  retas cujos ângulos em relação ao eixo real são dados por
180(
+, = 2 + 1 ,  = 0,1,2, ⋯ ,  −  − 1
−
Estas  −  retas se interceptam no ponto -, do eixo real, dado por
∑  − ∑  
-, =
−

Exemplo:

6. O Método do Lugar das Raízes 768

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 7 – Pontos de Partida e de Chegada no Eixo Real
Os pontos de partida e de chegada das trajetórias no eixo real são os pontos do Lugar
das Raízes que satisfazem .′  0  − .  0′  = 0 , onde 0  e .  são o
numerador e o denominador de     , respectivamente.

6. O Método do Lugar das Raízes 769

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 7 – Pontos de Partida e de Chegada no Eixo Real
Os pontos de partida e de chegada das trajetórias no eixo real são os pontos do Lugar
das Raízes que satisfazem .′  0  − .  0′  = 0 , onde 0  e .  são o
numerador e o denominador de     , respectivamente.

A equação característica 1 
    0 pode ser reescrita como o polinomio

.  
0  0, onde 0  é o numerador e .  é o denominador de     .

6. O Método do Lugar das Raízes 770

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 7 – Pontos de Partida e de Chegada no Eixo Real
Os pontos de partida e de chegada das trajetórias no eixo real são os pontos do Lugar
das Raízes que satisfazem .′  0  − .  0′  = 0 , onde 0  e .  são o
numerador e o denominador de     , respectivamente.

A equação característica 1 
    0 pode ser reescrita como o polinomio

.  
0  0, onde 0  é o numerador e .  é o denominador de     .
Devido à propriedade da simetria, os pontos de partida e chegada são
necessariamente raizes de multiplicidade par do polinômio .  
0  0.

6. O Método do Lugar das Raízes 771

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 7 – Pontos de Partida e de Chegada no Eixo Real
Os pontos de partida e de chegada das trajetórias no eixo real são os pontos do Lugar
das Raízes que satisfazem .′  0  − .  0′  = 0 , onde 0  e .  são o
numerador e o denominador de     , respectivamente.

A equação característica 1 
    0 pode ser reescrita como o polinomio

.  
0  0, onde 0  é o numerador e .  é o denominador de     .
Devido à propriedade da simetria, os pontos de partida e chegada são
necessariamente raizes de multiplicidade par do polinômio .  
0  0.
Uma raiz múltipla de um polinômio também é raiz da derivada deste polinômio.

6. O Método do Lugar das Raízes 772

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 7 – Pontos de Partida e de Chegada no Eixo Real
Os pontos de partida e de chegada das trajetórias no eixo real são os pontos do Lugar
das Raízes que satisfazem .′  0  − .  0′  = 0 , onde 0  e .  são o
numerador e o denominador de     , respectivamente.

A equação característica 1 
    0 pode ser reescrita como o polinomio

.  
0  0, onde 0  é o numerador e .  é o denominador de     .
Devido à propriedade da simetria, os pontos de partida e chegada são
necessariamente raizes de multiplicidade par do polinômio .  
0  0.
Uma raiz múltipla de um polinômio também é raiz da derivada deste polinômio.
Logo, toda raiz múltipla de .  
0  0 é raiz de .′  
0′  0 e
portanto satisfaz .  ⁄0  .′  ⁄0′  , ou .′  0   .  0′  0

6. O Método do Lugar das Raízes 773

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 7 – Pontos de Partida e de Chegada no Eixo Real
Os pontos de partida e de chegada das trajetórias no eixo real são os pontos do Lugar
das Raízes que satisfazem .′  0  − .  0′  = 0 , onde 0  e .  são o
numerador e o denominador de     , respectivamente.

A equação característica 1 
    0 pode ser reescrita como o polinomio

.  
0  0, onde 0  é o numerador e .  é o denominador de     .
Devido à propriedade da simetria, os pontos de partida e chegada são
necessariamente raizes de multiplicidade par do polinômio .  
0  0.
Uma raiz múltipla de um polinômio também é raiz da derivada deste polinômio.
Logo, toda raiz múltipla de .  
0  0 é raiz de .′  
0′  0 e
portanto satisfaz .  ⁄0  .′  ⁄0′  , ou .′  0   .  0′  0
Portanto, os pontos de partida e chegada serão todas as raízes de .′  0  
.  0′  0 que pertencerem ao Lugar das Raízes.
6. O Método do Lugar das Raízes 774
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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 7 – Pontos de Partida e de Chegada no Eixo Real
Os pontos de partida e de chegada das trajetórias no eixo real são os pontos do Lugar
das Raízes que satisfazem .′  0  − .  0′  = 0 , onde 0  e .  são o
numerador e o denominador de     , respectivamente.

Exemplo:

6. O Método do Lugar das Raízes 775

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 7 – Pontos de Partida e de Chegada no Eixo Real
Os pontos de partida e de chegada das trajetórias no eixo real são os pontos do Lugar
das Raízes que satisfazem .′  0  − .  0′  = 0 , onde 0  e .  são o
numerador e o denominador de     , respectivamente.

Exemplo:

2 + 3   − 8  15 −   + 3 + 2 2 − 8 0

2 4 − 16  + 30 + 3  − 24 + 45 − 2 4 + 6  + 4 + 8   24  16 = 0

−11  + 26 + 61 = 0

Ponto de Partida em −1.45 e ponto de chegada em +3.82

6. O Método do Lugar das Raízes 776

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 8 – Cruzamento com o Eixo Imaginário
O Lugar das Raízes cruza o eixo imaginário nos pontos onde alguma das raízes do
polinômio característico tem parte real nula.

6. O Método do Lugar das Raízes 777

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 8 – Cruzamento com o Eixo Imaginário
O Lugar das Raízes cruza o eixo imaginário nos pontos onde alguma das raízes do
polinômio característico tem parte real nula.

O cruzamento com o eixo imaginário pode ser obtido solucionando-se a equação

característica
    = −1 para  89.

6. O Método do Lugar das Raízes 778

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 8 – Cruzamento com o Eixo Imaginário
O Lugar das Raízes cruza o eixo imaginário nos pontos onde alguma das raízes do
polinômio característico tem parte real nula.

O cruzamento com o eixo imaginário pode ser obtido solucionando-se a equação

característica
    = −1 para  89.

Exemplo:    
: :; :;

6. O Método do Lugar das Raízes 779

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 8 – Cruzamento com o Eixo Imaginário
O Lugar das Raízes cruza o eixo imaginário nos pontos onde alguma das raízes do
polinômio característico tem parte real nula.

O cruzamento com o eixo imaginário pode ser obtido solucionando-se a equação

característica
    = −1 para  89.

Exemplo:    
: :; :;
>
1  08, logo 9 & 2 para  = 6.
<
Neste caso = =; =;

6. O Método do Lugar das Raízes 780

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 8 – Cruzamento com o Eixo Imaginário
O Lugar das Raízes cruza o eixo imaginário nos pontos onde alguma das raízes do
polinômio característico tem parte real nula.

O cruzamento com o eixo imaginário pode ser obtido solucionando-se a equação

característica
    = −1 para  89.

Exemplo:    
: :; :;
>
1  08, logo 9 & 2 para  = 6.
<
Neste caso = =; =;

Pode-se também utilizar o critério de Routh para encontrar os valores de
para os

quais o sistema em malha fechada fica criticamente estável e, em seguida, encontrar
os valores correspondentes de 9 igualando a parte real do polinômio característico a
zero (somente as potências pares de  terão parte real não nula).

6. O Método do Lugar das Raízes 781

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 9 – Ângulos de partida/chegada nos polos/zeros complexos
O ângulo de chegada da trajetória em um zero complexo é dado por
+ ? = 180( − ∑ 
 /? −  + ∑ /? − 
@?
O ângulo de chegada da trajetória em um polo complexo é dado por
+ ? = 180( − ∑ /? −  + ∑
 /? − 
@?

6. O Método do Lugar das Raízes 782

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 9 – Ângulos de partida/chegada nos polos/zeros complexos
O ângulo de chegada da trajetória em um zero complexo é dado por
+ ? = 180(  ∑ 
 /?    ∑ /?  
@?
O ângulo de chegada da trajetória em um polo complexo é dado por
+ ? 180(  ∑ /?    ∑
 /?  
@?

Condição angular :
∑ 
 /    ∑ /   180
(

6. O Método do Lugar das Raízes 783

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 9 – Ângulos de partida/chegada nos polos/zeros complexos
O ângulo de chegada da trajetória em um zero complexo é dado por
+ ? = 180(  ∑ 
 /?    ∑ /?  
@?
O ângulo de chegada da trajetória em um polo complexo é dado por
+ ? 180(  ∑ /?    ∑
 /?  
@?

Condição angular :
∑ 
 /    ∑ /   180
(

Para  muito próximo de  :

/   180(  ∑ 
 /?    ∑ /?  
@?

6. O Método do Lugar das Raízes 784

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 9 – Ângulos de partida/chegada nos polos/zeros complexos
O ângulo de chegada da trajetória em um zero complexo é dado por
+ ? = 180(  ∑ 
 /?    ∑ /?  
@?
O ângulo de chegada da trajetória em um polo complexo é dado por
+ ? 180(  ∑ /?    ∑
 /?  
@?

Condição angular :
∑ 
 /    ∑ /   180
(

Para  muito próximo de  :

/   180(  ∑ 
 /?    ∑ /?  
@?

Para  muito próximo de  :

/   180(  ∑ /?    ∑
 /?  
@?

6. O Método do Lugar das Raízes 785

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 9 – Ângulos de partida/chegada nos polos/zeros complexos
O ângulo de chegada da trajetória em um zero complexo é dado por
+ ? = 180( − ∑ 
 /? −  + ∑ /? − 
@?
O ângulo de chegada da trajetória em um polo complexo é dado por
+ ? = 180( − ∑ /? −  + ∑
 /? − 
@?

Exemplo:

6. O Método do Lugar das Raízes 786

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 9 – Ângulos de partida/chegada nos polos/zeros complexos
O ângulo de chegada da trajetória em um zero complexo é dado por
+ ? = 180( − ∑ 
 /? −  + ∑ /? − 
@?
O ângulo de chegada da trajetória em um polo complexo é dado por
+ ? = 180( − ∑ /? −  + ∑
 /? − 
@?

Exemplo:

6. O Método do Lugar das Raízes 787

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 9 – Ângulos de partida/chegada nos polos/zeros complexos
O ângulo de chegada da trajetória em um zero complexo é dado por
+ ? = 180( − ∑ 
 /? −  + ∑ /? − 
@?
O ângulo de chegada da trajetória em um polo complexo é dado por
+ ? = 180( − ∑ /? −  + ∑
 /? − 
@?

Exemplo:

6. O Método do Lugar das Raízes 788

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 1 – Número de Trajetórias
Haverá  trajetórias, 1 para cada polo.

Propriedade 2 – Simetria
O Lugar das Raízes é simétrico em relação ao eixo horizontal.

Propriedade 3 – Início e Fim das Trajetórias

As  trajetórias têm início nos  polos de     , sendo que  delas terminam nos
 zeros finitos de     e as  −  trajetórias restantes divergem para o infinito.

6. O Método do Lugar das Raízes 789

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 4 – Condição Angular
Um ponto do plano  ∗ faz parte do Lugar das Raízes se e somente se
 

$ / −  − $ / −  = ±180( 2 + 1 ,  = 0, 1, 2, ⋯
 

Propriedade 5 – Interseção com o Eixo Real

Fazem parte do Lugar das Raízes os segmentos do eixo real situados
à esquerda de um número ímpar de polos e/ou zeros reais.

6. O Método do Lugar das Raízes 790

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 6 – Assíntotas das Trajetórias Divergentes
As  −  trajetórias que divergem para o infinito aproximam-se assintoticamente de
 −  retas cujos ângulos em relação ao eixo real são dados por
180(
+, = 2 + 1 ,  = 0,1,2, ⋯ ,  −  − 1
−
Estas  −  retas se interceptam no ponto -, do eixo real, dado por
∑  − ∑  
-, =
−

Propriedade 7 – Pontos de Partida e de Chegada no Eixo Real

Os pontos de partida e de chegada das trajetórias no eixo real são os pontos do Lugar
das Raízes que satisfazem .′  0  − .  0′  = 0 , onde 0  e .  são o
numerador e o denominador de     , respectivamente.

6. O Método do Lugar das Raízes 791

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6.2. Propriedades do Lugar das Raízes

Propriedade 8 – Cruzamento com o Eixo Imaginário
O Lugar das Raízes cruza o eixo imaginário nos pontos onde alguma das raízes do
polinômio característico tem parte real nula.

Propriedade 9 – Ângulos de partida/chegada nos polos/zeros complexos

O ângulo de chegada da trajetória em um zero complexo é dado por
+ ? = 180( − ∑ 
 /? −  + ∑ /? − 
@?
O ângulo de chegada da trajetória em um polo complexo é dado por
+ ? = 180( − ∑ /? −  + ∑
 /? − 
@?

6. O Método do Lugar das Raízes 792

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6. O Método do Lugar das Raízes

6.1. Introdução
6.2. Propriedades do Lugar das Raízes
6.3. Roteiro para Desenhar o Lugar das Raízes
6.4. Lugar das Raizes Generalizado

6. O Método do Lugar das Raízes 793

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6.3. Roteiro para Desenhar o Lugar das Raízes

Passo 1 : Marcar os polos e zeros de     .

Passo 2 : Marcar segmentos do eixo real à esquerda de no ímpar de polos/zeros.

ABC
Passo 3 : Traçar  −  assíntotas com ângulos +, =  2 + 1 ,  = 1,2, ⋯ ,  − 
∑F K
EGH DE ∑JGH IJ
interceptando-se em -, = 
.

Passo 4 : Marcar os pontos de partida e de chegada no eixo real, que são as

raízes de .′  0  − .  0′  = 0 , onde 0  ⁄.  =     .
Passo 5 : Marcar os pontos de cruzamento com o eixo Imaginário, resolvendo

 89  89 = −1.

Passo 6 – Marcar os ângulos de partida/chegada nos polos/zeros complexos:

+ ? = 180( − ∑ 
 /? −  + ∑ /? − 
@?
+ ? = 180 − ∑ /? −  + ∑
(
 /? − 
@?

6. O Método do Lugar das Raízes 794

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6.3. Roteiro para Desenhar o Lugar das Raízes

Exercícios
Desenhe o Lugar das Raízes para as seguintes funções de transferência de
malha aberta, presumindo realimentação unitária (confira no Matlab!) :

a) d) g)

b) e) h)

c) f) i)

6. O Método do Lugar das Raízes 795

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6.3. Roteiro para Desenhar o Lugar das Raízes

Formatos Típicos do Lugar das Raízes

6. O Método do Lugar das Raízes 796

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6.3. Roteiro para Desenhar o Lugar das Raízes

Formatos Típicos do Lugar das Raízes

6. O Método do Lugar das Raízes 797

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6. O Método do Lugar das Raízes

6.1. Introdução
6.2. Propriedades do Lugar das Raízes
6.3. Roteiro para Desenhar o Lugar das Raízes
6.4. Lugar das Raizes Generalizado

6. O Método do Lugar das Raízes 798

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6.4. Lugar das Raízes Generalizado

Podemos também utilizar o método do Lugar das Raízes para determinar a

trajetória dos polos de malha fechada em função de outros parâmetros que
não sejam o ganho de malha aberta, tais como polos, zeros ou coeficientes
polinomiais dos blocos que compõem o sistema.

6. O Método do Lugar das Raízes 799

 EEL660 – Controle Linear 1
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6.4. Lugar das Raízes Generalizado

Podemos também utilizar o método do Lugar das Raízes para determinar a

trajetória dos polos de malha fechada em função de outros parâmetros que
não sejam o ganho de malha aberta, tais como polos, zeros ou coeficientes
polinomiais dos blocos que compõem o sistema.

6. O Método do Lugar das Raízes 800

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6.4. Lugar das Raízes Generalizado

Podemos também utilizar o método do Lugar das Raízes para determinar a

trajetória dos polos de malha fechada em função de outros parâmetros que
não sejam o ganho de malha aberta, tais como polos, zeros ou coeficientes
polinomiais dos blocos que compõem o sistema.

6. O Método do Lugar das Raízes 801

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6.4. Lugar das Raízes Generalizado

Podemos também utilizar o método do Lugar das Raízes para determinar a

trajetória dos polos de malha fechada em função de outros parâmetros que
não sejam o ganho de malha aberta, tais como polos, zeros ou coeficientes
polinomiais dos blocos que compõem o sistema.

6. O Método do Lugar das Raízes 802

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6.4. Lugar das Raízes Generalizado

Podemos também utilizar o método do Lugar das Raízes para determinar a

trajetória dos polos de malha fechada em função de outros parâmetros que
não sejam o ganho de malha aberta, tais como polos, zeros ou coeficientes
polinomiais dos blocos que compõem o sistema.

6. O Método do Lugar das Raízes 803

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6.4. Lugar das Raízes Generalizado

Podemos também utilizar o método do Lugar das Raízes para determinar a

trajetória dos polos de malha fechada em função de outros parâmetros que
não sejam o ganho de malha aberta, tais como polos, zeros ou coeficientes
polinomiais dos blocos que compõem o sistema.

6. O Método do Lugar das Raízes 804

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6.4. Lugar das Raizes Generalizado

Exercício – Determine o Lugar das Raizes dos polos do sistema em malha

fechada abaixo em função do parâmetro p1.

6. O Método do Lugar das Raízes 805