CENTRO UNIVERSITÁRIO UNIFACVEST

ENGENHARIA MECÂNICA 7° FASE

GUSTAVO PAIM DA SILVA

LUGAR DAS RAÍZES

Lages

2022
INTRODUÇÃO

O método de lugar das raízes consiste em um processo gráfico que

possibilita a visualização da maneira como os polos de um sistema de malha
fechada se modificam conforme altera-se o valor de um determinado parâmetro.

Inicialmente, este procedimento era utilizado para definir o valor numérico

dos polos da malha fechada do sistema. Dado a esse motivo foi desenvolvido a
construção gráfica da maneira mais assertiva existente.

Porém, atualmente pode-se atingir os polos do sistema em malha fechada

de forma consideravelmente rápida e precisa fazendo-se uso de programas
computacionais. Contudo, o método do lugar das raízes permanece por ser um
instrumento de relevante proveito no desenvolvimento de sistemas de controle
devido ao fato de mesmo tornar possível ao projetista definir devidamente a
estrutura do controlador adequado para cada problema.

LUGAR GEOMÉTRICO DAS RAÍZES

O lugar geométrico das raízes refere-se a um gráfico constituído por meio

do entendimento dos polos e zeros do sistema em malha aberta. Utilizando do
ganho como parâmetro, o lugar geométrico das raízes é o agrupamento dos
pontos no plano complexo que constituem os polos do sistema em malha
fechada.

Figura 1: Diagrama de blocos (sistema de malha fechada).

Fonte: MÉTODO do Lugar das Raízes. Disponível em:

https://edisciplinas.usp.br/pluginfile.php/2470110/mod_resource/content/2/6_M%C3%A9todo_Lugar_Ra%C3%ADze
s.pdf#:~:text=O%20M%C3%A9todo%20do%20Lugar%20das,o%20ganho%2C%20em%20geral).. Acesso em: 03
jul. 2022.

Considerando o sistema de malha fechada acima cuja equação consiste

em:
 =
1+

Resolvendo-se os polos em malha fechada deste sistema é obtida a

seguinte equação específica:

1+ . =0

ou

. = −1 + . 0

Exemplo: Considerando o diagrama de blocos abaixo, onde a finalidade é variar

o ganho dessa malha.

Figura 2: Diagrama de blocos (sistema de malha fechada).

Fonte: HTTPS://APP.RESPONDEAI.COM.BR/APRENDER/TOPICO/161/1909/TEORIA/1823. Disponível

em: https://app.respondeai.com.br/aprender/topico/161/1909/teoria/1823. Acesso em: 03 jul. 2022.

Função de transferência:

+2
=
+3 +1
+2
1+
+3 +1

+2
=
+3 +1 + +2

Equação Característica: +3 +1 + +2 =0

O lugar das raízes possibilita a determinação do lugar das raízes quando

o valor de K for variado (já que a estabilidade do sistema depende que as raízes
da equação característica sejam negativas, ou seja a estabilidade do sistema é
completamente dependente de K).

Fazendo uso da função de transferência em malha aberta do sistema,

compreendida por:

+2
=
+3 +1

As raízes do polinômio do numerador são chamadas de zeros, já as raízes

do denominador são conhecidas como polos. Desta forma esse sistema possui
um zero em malha aberta, -2, e três polos em malha aberta, 0,-3 e -1.

Para efetuar o esboço do lugar das raízes em malha fechada no sistema,

será utilizado os polos e zero em malha aberta. O primeiro passo para traçar o
diagrama do lugar das raízes, é marcar os zeros e polos da função de
transferência de malha aberta (os zeros serão representados por um círculo e
os polos por um X).

Figura 3: Diagrama lugar das raízes.

Fonte: HTTPS://APP.RESPONDEAI.COM.BR/APRENDER/TOPICO/161/1909/TEORIA/1823. Disponível

em: https://app.respondeai.com.br/aprender/topico/161/1909/teoria/1823. Acesso em: 03 jul. 2022.

ASSÍNTOTAS

As assíntotas consistem em uma espécie de bússola, as mesmas irão

demonstrar onde os ramos do lugar das raízes irão convergir no infinito, já que
na maioria dos casos o lugar das raízes tem pelo menos um ramo pendendo ao
infinito.
 Com o objetivo de traçar as assíntotas, será utilizado a seguinte fórmula
para descobrir onde elas interceptam o eixo dos reais.

∑ ∑ !
=
°# °# !

± &'( )!*&
$=
°# °# !

Calculando:

+ * ( * & )
= = −1
+ &

±&'( )! &
$= = ±90 2- − 1
+ &

r= 0,1,2,3......

Quando r for igual a 0, o ângulo será 90°, já se r for igual a 1, o ângulo se

torna 270° ( ou -90°). Partindo dessa definição os resultados se repetem. Como
é necessário dois zeros no infinito, duas assíntotas serão o suficiente. Como
resultado obtido aplicando a primeira fórmula tem-se como resultado que essas
assíntotas interceptam o eixo dos reais em -1.

Figura 4: Diagrama lugar das raízes (com assíntota).

Fonte: HTTPS://APP.RESPONDEAI.COM.BR/APRENDER/TOPICO/161/1909/TEORIA/1823. Disponível

em: https://app.respondeai.com.br/aprender/topico/161/1909/teoria/1823. Acesso em: 03 jul. 2022.
 Desta forma com as assíntotas já definidas, é possível traçar o lugar das
raízes. Onde os ramos do lugar das raízes são responsáveis por demonstrar a
localização das raízes no sistema de malha fechada, caso o ganho varie. No
início de cada ramo, tem-se as raízes, mediante k=0, enquanto que no final de
cada ramo dispõe-se as raízes caso k->∞, logo cada ramo defini o
comportamento de uma raiz conforme k varia de 0 a ∞.

PROPRIEDADE DO LUGAR DAS RAÍZES

O lugar das raízes possui duas propriedades fundamentais. Considerando

a função de transferência em malha fechada genérica:

. 01
=
/ &*01

1+ =0

= −1

A primeira propriedade é chamada de ângulo de fases, consiste no ângulo

que o número complexo forma no plano com o eixo dos reais.

< =< −1

Com -1 um número real puro negativo, seu ângulo é compreendido por

180°.

Porém, devido ao ângulo se repetir a cada 360°, o ângulo de fase -1 acaba

sendo todos os múltiplos ímpares de 180°

< = 180° 2- + 1

r=0,1,2,3...

Essa propriedade representa que um determinado ponto qualquer no

lugar das raízes a soma dos ângulos de todos os zeros e polos da função de
transferência em malha aberta deve ser igual a um número múltiplo ímpar de
180°. Onde os zeros contribuem positivamente para soma enquanto os polos
contribuem negativamente.
 Figura 5: Diagrama lugar das raízes (Primeira Propriedade)

Fonte: HTTPS://APP.RESPONDEAI.COM.BR/APRENDER/TOPICO/161/1909/TEORIA/1823. Disponível

em: https://app.respondeai.com.br/aprender/topico/161/1909/teoria/1823. Acesso em: 03 jul. 2022.

A segunda propriedade consiste onde o ganho do sistema em qualquer

ponto é igual ao módulo do inverso funções de transferência:

&
=
|1 *5 |

É obtido por meio da razão das distâncias dos zeros e dos polos a
qualquer ponto do lugar das raízes:

K= Distância dos polos

Distância dos Zeros

Figura 6: Diagrama lugar das raízes (Segunda

Fonte: HTTPS://APP.RESPONDEAI.COM.BR/APRENDER/TOPICO/161/1909/TEORIA/1823. Disponível

em: https://app.respondeai.com.br/aprender/topico/161/1909/teoria/1823. Acesso em: 03 jul. 2022.
CONCLUSÃO

Pode-se concluir que o método de lugar das raízes é uma forma de se

obter graficamente as raízes da equação característica, que equivale aos pólos
em malha fechada), enquanto que K varia de 0 a ∞, podendo variar o lugar das
raízes em meio a variação de qualquer parâmetro.
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

MÉTODO do Lugar das Raízes. Disponível em:

https://edisciplinas.usp.br/pluginfile.php/2470110/mod_resource/content/2/6_M
%C3%A9todo_Lugar_Ra%C3%ADzes.pdf#:~:text=O%20M%C3%A9todo%20d
o%20Lugar%20das,o%20ganho%2C%20em%20geral).. Acesso em: 03 jul.
2022.

HTTPS://APP.RESPONDEAI.COM.BR/APRENDER/TOPICO/161/1909/TEORIA/1823.
Disponível em: https://app.respondeai.com.br/aprender/topico/161/1909/teoria/1823.
Acesso em: 03 jul. 2022.