Agenda

 Exemplo lugar das raízes.

 Uso de Matlab para a gráfica do lugar das

raízes.
 Compensação por avanço de fase.
 Compensação por atraso.
 Compensação por atraso e avanço.
 Comepensação por atraso e avanço.

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Lugar das raízes
 Com a variação da posição dos polos:

Se o número de polos
exceder o número de
zeros finitos em três ou
mais unidades, haverá
um ganho K além do
qual o lugar das raízes
entrará no semiplano
direito do plano s.

2
Gráfico do lugar das raízes
 Exemplo: Desenhe o lugar das raízes do
sistema mostrado da Figura. (Suponha que o
ganho K seja positivo). Observe que, para
valores de K pequenos ou grandes, o sistema
é superamortecido e, para valores médios de
K, é subamortecido.

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Gráfico do lugar das raízes
 Localizar os polos e zeros de malha aberta:

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Gráfico do lugar das raízes
 Número de polos e zeros é o mesmo por
tanto não tem assíntotas.

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Gráfico do lugar das raízes
 Determinar os pontos de partida e chegada
ao eixo real. Partimos da equação
característica:

6
Gráfico do lugar das raízes
 Derivamos K:
𝑑𝐾
=0
𝑑𝑠
( 𝑢 . 𝑣 )′ =𝑢′ 𝑣 +𝑢𝑣

( )
′ ′
𝑢 𝑢 𝑣 −𝑢𝑣 ′
=
𝑣 𝑣
2

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Gráfico do lugar das raízes
 Derivamos K:
𝑑𝐾
=0
𝑑𝑠
( 𝑢 . 𝑣 )′ =𝑢′ 𝑣 +𝑢𝑣

( )
′ ′
𝑢 𝑢 𝑣 −𝑢𝑣 ′
=
𝑣 𝑣
2

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Gráfico do lugar das raízes

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Gráfico do lugar das raízes
 Considere o sistema de realimentação
negativa cuja função de transferência em
malha aberta G(s) H(s) é:

 Os polos 0; -0,5; -0.3-j3,1480;-0.3+j3,1480

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Gráfico do lugar das raízes

11
Gráfico do lugar das raízes

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Gráfico do lugar das raízes

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Gráfico do lugar das raízes

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Efeitos da adição de polos ou zeros
 A adição de um polo a função de
transferência em malha aberta desloca o
lugar das raízes para a direita.

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Efeitos da adição de polos ou zeros
 A adição de zeros a função de transferência
de malha aberta tem o efeito de deslocar o
lugar das raízes para a esquerda.

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Compensação em serie e paralelo
 Diagrama de blocos da compensação em
serie e em paralelo.

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Compensação por avanço de fase

Quando se tem características de resposta transitória indesejáveis.

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Compensação por avanço de fase
baseadas no método do lugar das raízes
 Exemplo:
 Considere o sistema mostrado na Figura 6.39

(a). A função de transferência do ramo direito

é:

A função de transferência de
malha fechada:

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Compensação por avanço de fase
baseadas no método do lugar das raízes
 O gráfico do lugar das raízes

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Compensação por avanço de fase
baseadas no método do lugar das raízes
 O coeficiente de amortecimento é:
 A frequência natural:
 Deseja-se projetar um compensador de

avanço de fase, de forma que os polos de

malha fechada dominante tenham um
coeficiente de amortecimento e frequência
natural não amortecida

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Compensação por avanço de fase
baseadas no método do lugar das raízes
 Os polos podem ser determinados por:

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Compensação por avanço de fase
baseadas no método do lugar das raízes
Determinar a soma total dos ângulos:

No polo dominante:

O ângulo entre a
origem e o polo
dominante: 120°
O ângulo do polo s=-1 a o polo
de malha fechada desejado é 100,894°

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Compensação por avanço de fase
baseadas no método do lugar das raízes
 A deficiência angular de 40.894° debe ser
prenchida por um compesador de avanço de
fase.
 METODO 1
 Precisamos a maior número possível para

alfa. Quanto maior alfa Kv é maior, na maioria

dos casos maior o desempenho do sistema.

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Compensação por avanço de fase
baseadas no método do lugar das raízes
 Trazar uma horizontal passando por P que é
a localização desejada par um dos polos de
malha fechada dominante. PC e PD formen
ângulos As interseções com o eixo real
fornecem a localização do polo e zero para a
compensação.

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Compensação por avanço de fase
baseadas no método do lugar das raízes
 O ângulo será:

Os valores dos polos e os zeros

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Compensação por avanço de fase
baseadas no método do lugar das raízes
 O valor de alfa
 O valor de Kc

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Compensação por avanço de fase
baseadas no método do lugar das raízes
 O compensador de fase é:

 A função de transferência de malha aberta

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Compensação por avanço de fase
baseadas no método do lugar das raízes
 Função de transferência de malha fechada

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Compensação por avanço de fase
baseadas no método do lugar das raízes
 Gráfico do lugar das raízes para o sistema
projetado

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Compensação por avanço de fase
baseadas no método do lugar das raízes
 Erro estático de velocidade:

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Compensação por avanço de fase
baseadas no método do lugar das raízes
 MÉTODO II
 Determinar o zero do compensador de

avanço de fase em s=-1. o polo

compensador em s=-3

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Compensação por avanço de fase
baseadas no método do lugar das raízes
 O compensador de avanço torna-se:

 O valor de Kc por meio do módulo:

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Compensação por avanço de fase
baseadas no método do lugar das raízes
 O valor de Kc e do compensador seria:

 A função de transferência de malha aberta do

sistema projetado é:

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Compensação por avanço de fase
baseadas no método do lugar das raízes
 A função de transferência de malha fechada:

 O erro estático:

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Compensação por avanço de fase
baseadas no método do lugar das raízes
 Resultados dos métodos de compensação:

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Compensação por atraso de fase
 Compensador eletrônico por atraso de fase
usando amplificadores operacionais.

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Compensação por atraso de fase
 Quando o sistema tem características
satisfatórias na resposta transitória mas as
características em regímen permanente sejam
insatisfatórias.
 Contribuição angular pequena:

38
Compensação por atraso de fase
 Exemplo:
 Considere o sistema da Figura

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Compensação por atraso de fase
 Função de transferência de malha fechada:

 Polos dominantes de malha fechada:

40
Compensação por atraso de fase
 Considerando , o zero e o polo s=-0.5

 A função de transferência de malha aberta do

sistema compensado torna-se:

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Compensação por atraso de fase
 Sistema compensado

 O novo lugar das raízes:

42
Compensação por atraso de fase
 Resultados :

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Compensação por atraso de fase
 Calculando o valor de K

 Valor do ganho do compensador:

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Compensação por atraso de fase
 Função de transferência do compensador:

 O sistema compensado tem a seguinte

função de transferência:

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Compensação por atraso de fase
 Gráficas do sistema compensado:

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Compensação por atraso de fase
 Gráficas do sistema compensado:

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