Lista de Exercícios de Controle e Servomecanismos I

Fonte: Ogata, Katsuhiko. Engenharia do Controle Moderno. 4ed. São Paulo: Pearson
Prentice Hall, 2003.
A.2.1) Determine os pólos da seguinte 𝐹(𝑠):
1
𝐹(𝑠) =
1 − 𝑒 −𝑠
Deve-se considerar que 𝑒 −𝑠 = 𝑒 −(𝜎+𝑗𝜔)

A.2.2) Determine a transformada de Laplace de 𝑓(𝑡) definida por:

0, para 𝑡 < 0
𝑓(𝑡) = { −3𝑡
𝑡𝑒 , para 𝑡 ≥ 0

A.2.3) Qual a transformada de Laplace de

0, para 𝑡 < 0
𝑓(𝑡) = {
𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 𝜃), para 𝑡 ≥ 0
considerando que 𝜃 é uma constante?

A.2.11) Determine a transformada inversa de Laplace de 𝐹(𝑠), sendo

1
𝐹(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 2)

A.2.12) Obtenha a transformada inversa de Laplace de

5(𝑠 + 2)
𝐹(𝑠) =
𝑠 2 (𝑠+ 1)(𝑠 + 3)

A.2.13) Determine a transformada inversa de Laplace de

𝑠 4 + 2𝑠 3 + 3𝑠 2 + 4𝑠 + 5
𝐹(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)

A.2.17) Resolva a seguinte equação diferencial:

𝑥̈ + 2𝑥̇ + 10𝑥 = 𝑡 2 , 𝑥(0) = 0, 𝑥̇ (0) = 0

B.2.3) Obtenha as transformadas de Laplace da função definida por:
0, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0
𝑓(𝑡) = {
𝑡 2 𝑒 −𝑎𝑡 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0

B.2.4) Obtenha as transformadas de Laplace das seguintes funções:

a.
0, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0
𝑓(𝑡) = {
𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡), 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
b.
0, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0
𝑓(𝑡) = {
𝑡 ∙ 𝑒 −𝑡 ∙ 𝑠𝑒𝑛(5𝑡), 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0

B.2.13) Determine a transformada de Laplace inversa das seguintes funções:

6𝑠+3
(a) 𝐹1 (𝑠) = 𝑠2
5𝑠+2
(b) 𝐹2 (𝑠) = (𝑠+1)(𝑠+2)2

B.2.14) Determine a transformada de Laplace inversa das seguintes funções:

1
(a) 𝐹1 (𝑠) = 𝑠2 (𝑠2 +𝜔2 )

𝜔2
(b) 𝐹2 (𝑠) = 𝑠(𝑠2 +2𝜁𝜔𝑛 2
𝑛 𝑠+𝜔𝑛 )

B.2.15) Obtenha a expansão em frações parciais da seguinte função:

10(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)
𝐹(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)2
Em seguida obtenha a transformada inversa de Laplace de 𝐹(𝑠).

B.2.16) Considere a seguinte função:

𝑠 4 + 5𝑠 3 + 6𝑠 2 + 9𝑠 + 30
𝐹(𝑠) = 4
𝑠 + 6𝑠 3 + 21𝑠 2 + 46𝑠 + 30
Obtenha e expansão em frações parciais de 𝐹(𝑠). Em seguida, determine a
transformada de Laplace inversa de 𝐹(𝑠).
B.2.18) Qual a solução da seguinte equação diferencial?

2𝑥̈ + 7𝑥̇ + 3𝑥 = 0, 𝑥(0) = 3, 𝑥̇ (0) = 0

B.2.20) Resolva a seguinte equação diferencial

𝑥̈ + 2𝜁𝜔𝑛 𝑥̇ + 𝜔𝑛2 𝑥 = 0, 𝑥(0) = 𝑎, 𝑥̇ (0) = 𝑏

onde 𝑎 e 𝑏 são constantes.
𝐸𝑜 (𝑠)
A.3.20) Obtenha a função de transferência do circuito com amplificador
𝐸𝑖 (𝑠)
operacional mostrado na figura.

A.3.23) Considere o servossistema indicado na figura. O motor mostrado é um

servomotor, um motor cc projetado especialmente para ser utilizado em um sistema de
controle. A operação desse sistema é a seguinte: um par de potenciômetros atua como
um dispositivo detector de erros. Eles convertem as posições de entrada e de saída em
sinais elétricos proporcionais. O sinal de entrada de comando determina a posição
angular r do braço do cursor da entrada do potenciômetro. A posição angular 𝑟 é a
entrada de referência do sistema, e o potencial elétrico do cursor é proporcional à
posição angular do braço. A posição do eixo de saída determina a posição angular c do
cursor do braço de saída do potenciômetro. A diferença entre a posição angular de
entrada 𝑟 e a posição angular de entrada 𝑐 é o sinal de erro e ou
𝑒 =𝑟−𝑐
A diferença de potencial 𝑒𝑟 − 𝑒𝑐 = 𝑒𝑣 é o erro de tensão onde 𝑒𝑟 é proporcional a 𝑟 e
𝑒𝑐 é proporcional a 𝑐; isto é, 𝑒𝑟 = 𝐾0 𝑐 onde 𝐾0 é a constante de proporcionalidade. O
erro de tensão que aparece nos terminais do potenciômetro é amplificado pelo
amplificador, cuja constante de ganho é 𝐾1 . A tensão de saída do amplificador é aplicada
ao circuito de armadura do motor cc. Uma tensão fixa é aplicada ao enrolamento do
campo. Se existir erro, o motor desenvolve um conjugado para girar a carga, de modo
que reduza o erro a zero. Para a corrente de campo constante , o conjugado
desenvolvido pelo motor é

𝑇 = 𝐾2 𝑖𝑎
Onde 𝐾2 é a constante do conjugado do motor e 𝑖𝑎 a corrente da armadura.

Quando a armadura gira, uma tensão proporcional ao produtor do fluxo pela velocidade
angular é induzida na armadura. Para um fluxo constante, a tensão induzida 𝑒𝑏 é
𝑑𝜃
diretamente proporcional à velocidade angular ou
𝑑𝑡

𝑑𝜃
𝑒𝑏 = 𝐾3
𝑑𝑡
Onde 𝑒𝑏 é a força contra eletromotriz (fcem), 𝐾3 é a constante de fcem do motor e 𝜃 o
deslocamento angular do eixo do motor.
Obtenha a função de transferência entre o deslocamento angular 𝜃 do eixo do motor e
a tensão de erro 𝑒𝑣 . Obtenha também um diagrama de blocos para esse sistema.
B.3.14) Obtenha os modelos matemáticos dos sistemas mecânicos mostrado nas figuras
(a) e (b).

B.3.17) Considere o sistema de pêndulo invertido indicado na figura. Suponha que a

massa do pêndulo invertido seja 𝑚 e seja uniformemente distribuída ao longo da haste
(O centro de gravidade do pêndulo está localizado no centro da haste). Suponha que 𝜃
seja tão pequeno que deduzindo os modelos matemáticos para o sistema a forma de
equações diferenciais e funções de transferência (Utilize a referência dos exemplos 3.8
e 3.9).
B.3.18) Obtenha as funções de transferência 𝑋1 (𝑠)/𝑈(𝑠) do 𝑋2 (𝑠)/𝑈(𝑠) do sistema
mecânico indicado na Figura.

B.3.19) Obtenha as funções de transferência 𝐸𝑜 (𝑠)/𝐸𝑖 (𝑠) do circuito elétrico indicado

na Figura.

B.3.20) Considere o circuito elétrico mostrado na Figura 3.85. Obtenha a função de

transferência 𝐸𝑜 (𝑠)/𝐸𝑖 (𝑠) pelo método do diagrama de blocos.
B.3.21) Deduza a função de transferência do circuito elétrico indicado na figura.
Desenhe um diagrama esquemático de um sistema mecânico análogo.

B.3.22) Obtenha a função de transferência 𝐸𝑜 (𝑠)/𝐸𝑖 (𝑠) do circuito com amplificador

operacional indicado na Figura.

𝐸 (𝑠)
B.3.23) Obtenha a função de transferência 𝐸𝑜(𝑠) do circuito com amplificador
𝑖
operacional indicado na figura.
B.3.24) Utilizando a abordagem da impedância, obtenha a função de transferência
𝐸𝑜 (𝑠)/𝐸𝑖 (𝑠) do circuito com amplificador operacional indicado na Figura.

B.3.25) Considere o sistema mecânico mostrado na figura. Um servomotor CC

controlado pela armadura aciona uma carga constituída por um momento de inércia
𝐽𝐿 . O conjugado desenvolvido pelo motor é 𝑇. O momento de inércia do rotor é 𝐽𝑚 . Os
deslocamentos angulares do motor e do elemento de carga são 𝜃𝑚 e 𝜃,
𝜃
respectivamente. A relação de engrenagens 𝑛 = 𝜃 . Obtenha a função de
𝑚
Θ(𝑠)
transferência 𝐸 (𝑠).
𝑖