Universidade Federal do Paraná

Setor de Tecnologia
Departamento de Engenharia Mecânica
Disciplina de Fund. Controle de Sistemas

Fundamentos de Controle de Sistemas TMEC084 - Prof. João M. da Silva Neto

Aluno:________________________________________ GRR:____________

Exercício I

1) Atuadores são elementos que transformam um sinal elétrico em uma ação

mecânica. Esta ação pode ser uma força, um torque ou um deslocamento. Um
motor elétrico DC é um tipo de atuador muito utilizado em ações de controle para
realizar trabalho e desempenhar tarefas por meio de transformações de sinal
elétrico (tensão elétrica) em torque mecânico. A figura baixo, nos mostra um
esquema de um motor elétrico DC.

a) Vamos considerar que a modelagem do Motor DC leva em conta a corrente de

campo 𝑖𝑓 (𝑡) e se considerarmos a corrente da armadura como constante
𝑖𝑎 𝑡 = 𝑖𝑎 , a função de transferência obtida com essa hipótese será:
𝜃(𝑠) 𝐾𝑚 𝐾𝑚 /(𝑏𝑅𝑓 ) 𝐿𝑓 𝐽
𝐺 𝑠 = = = ; 𝜏𝑓 = 𝑒 𝜏𝐿 =
𝑉𝑓 (𝑠) 𝑠 𝐽𝑠 + 𝑏 (𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑓 ) 𝑠 𝜏𝐿 𝑠 + 1 (𝜏𝑓 𝑠 + 1) 𝑅𝑓 𝑏
Avalie o comportamento da função 𝐺 𝑠 quando a entrada for um degrau, use a
função degrau do matlab: step(Num,Den). Mostre o gráfico obtido ao executar tal
função. Agora vamos considerar a mesma função 𝐺 𝑠 , mas dessa vez na forma

𝑠𝜃(𝑠) 𝜔(𝑠) 𝐾𝑚 𝐾𝑚 /(𝑏𝑅𝑓 )

𝐺 𝑠 = = = =
𝑉𝑓 (𝑠) 𝑉𝑓 (𝑠) 𝐽𝑠 + 𝑏 (𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑓 ) 𝜏𝐿 𝑠 + 1 (𝜏𝑓 𝑠 + 1)
Onde a saída da função de transferências não é mais 𝜃(𝑠) o deslocamento angular,
mas sim 𝜔(𝑠) a velocidade angular. Encontre os novos polinômios do Num e Den e
compute a função step no Matlab novamente.
Ao considerar que os coeficientes do numerador e denominador dos polinômios
foram determinados, encontre via a função do Matlab rlocus(Num, Dem) o gráfico
do lugar das raízes.
Compare os resultados que foram obtidos e se possível fale acerca das diferenças.
𝑠
Considere os seguintes valores 𝐽 = 0,001 𝑘𝑔. 𝑚2 ; 𝑏 = 0,01 𝑁. 𝑚 ; 𝑅𝑓 = 1 Ω; 𝐿𝑓 =

0,5 𝑚𝐻 𝑒 𝐾𝑚 = 0,05 𝑁. 𝑚/𝐴

b) Vamos considerar agora o contrário do item (a), a modelagem do Motor DC leva

em conta a corrente da armadura é 𝑖𝑎 (𝑡), dependente do tempo e se
considerarmos a corrente de campo como constante 𝑖𝑓 𝑡 = 𝑖𝑓 , a função de
𝐿𝑎 𝐽
transferência obtida com essa hipótese será: 𝜏𝑎 = 𝑒 𝜏𝐿 =
𝑅𝑎 𝑏

𝜃(𝑠) 𝐾𝑚 𝐾𝑚 /(𝑏𝑅𝑎 )
𝐺 𝑠 = = =
𝑉𝑓 (𝑠) 𝑠 𝐽𝑠 + 𝑏 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 + 𝐾𝑏 𝐾𝑚 𝐾 𝐾
𝑠 𝜏𝐿 𝑠 + 1 𝜏𝑎 𝑠 + 1 + 𝑏 𝑚
𝑏𝑅𝑎
Avalie as mesmas condições do item (a) neste tópic (b). Verifique se a constante de
tempo 𝜏𝑎 pode ser negligenciável. Caso ela seja negligenciável como ficará os
gráficos da função step do Matlab. Desenvolva para esse caso, também, a função
𝑠
rlocus do Matlab. 𝐽 = 1 𝑘𝑔. 𝑚2 ; 𝑏 = 20 𝑁. 𝑚 ; 𝑅𝑎 = 1 Ω; 𝐿𝑎 = 1 𝑚𝐻; 𝐾𝑎 =

10 𝑉𝑠/𝑟𝑎𝑑 𝑒 𝐾𝑚 = 5 𝑁. 𝑚/𝐴.

Entrega dia 21/07/2022