Aula 04

ECA602 – Sistemas de Controle
Universidade Federal de Itajubá
Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologia da Informação
Aula 04
Projeto de Controladores por Lugar das Raı́zes
Prof. Caio Fernandes de Paula

caiofernandes@unifei.edu.br
2º Semestre de 2023
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Considerações Iniciais
Vimos, na aula anterior, as técnicas de análise de sistemas de controle

em tempo contı́nuo pelo método de Lugar das Raı́zes;
Veremos, nesta aula, como utilizar as técnicas de Lugar das Raı́zes para
compensar um determinado sistema, isto é, fazer o projeto do controla-
dor e do sistema de controle a partir de especificações de desempenho
desejadas para ele em tempo contı́nuo.
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Lugares Geométricos
Considere os pólos de um sistema de segunda ordem padrão subamor-

tecido p
s1,2 = −σp ± jωd = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2 ,
onde
σp : inverso da constante de tempo dos pólos (1/τ );
ωd : frequência amortecida;
ζ: fator de amortecimento;
ωn : frequência de oscilação não-amortecida ou frequência natural.
Observe que a constante de tempo associada a pólos complexo-conjugados
é
1
τ= .
ζωn
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Os lugares geométricos de fator de amortecimento constante (ζ cons-

tante) são retas, no SPE, que passam pela origem. Isto é simples de
se ver pois o ângulo formado entre o eixo real negativo e a reta é

−1 σp −1 ζωn
θ = cos = cos
ωn ωn
θ = cos−1 (ζ) .
Logo, qualquer pólo na reta que possui ângulo com o eixo real negativo
θ irá posssuir o mesmo ζ e, consequentemente, irá impor o mesmo
overshoot na resposta do sistema.
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Os lugares geométricos de frequência natural constante são circun-

ferências localizados no SPE, com centro na origem e de raio igual a
ωn . Isto é simples de se ver pois a equação da circunferência, no plano-
s, é
(σp − 0)2 + (ωd − 0)2 = r 2
p
(ζωn )2 + (ωn 1 − ζ 2 )2 = r 2
ζ 2 ωn2 + ωn2 − ζ 2 ωn2 = r 2 ⇒ r = ωn
Logo, qualquer ponto sobre a circunferência centrada na origem e de
raio ωn possui a mesma frequência natural.
Como o SPD configura a região instável, consideramos que o lugar
geométrico é o semicı́rculo no SPE.
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Os lugares geométricos de amortecimento constante são retas paralelas
ao eixo-jω no plano-s. Isto é possı́vel de ser pois o amortecimento na
resposta de um sistema de segunda-ordem padrão é
e −ζωn t ,
e dado que os pólos de um sistema de segunda-ordem padrão são

p
s1,2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2 ,
e s = σ + jω, então isso indica que qualquer ponto sobre a reta s = σ

irá ter o mesmo amortecimento.
Uma vez que o tempo de acomodação é dado por
4
ts = ,
ζωn
pólos sobre o mesmo lugar geométrico de amortecimento constante irão
apresentar o mesmo tempo de acomodação.
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Os lugares geométricos de ganho constante são pontos s ∈ C para os

quais |G (s)| = 1/K , para K > 0 fixo.
No plano-G , os lugares geométricos de ganho constante são circun-
ferências com centro na origem e raio 1/K e o lugar geométrico de
ângulo ±180◦ constante é o eixo real negativo.
Portanto, no plano-G , o lugar geométrico de ângulo ±180◦ constante
e os lugares geométricos de ganho constante são ortogonais.
Como G (s) é uma aplicação conforme, ou seja, uma função que pre-
serva ângulos, isto implica que no plano-s o Lugar das Raı́zes e os
lugares geométricos de ganho constante (que no plano-s não são ne-
cessariamente circunferências) são ortogonais.
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Fundamentos do Projeto via Lugar das Raı́zes
Se considerarmos que um sistema em malha fechada pode ser suficientemente apro-

ximado para um sistema de segunda ordem padrão, temos então que, no domı́nio
do tempo, as caracterı́sticas da resposta ao degrau (desempenho) são
−πζ
−p
Mp = e 1 − ζ2
4
ts =
ζωn
Logo, a partir destas especificações, podemos encontrar qual deve ser a posição dos
pólos dominantes do sistema em malha fechada no plano-s.
A partir da especificação de overshoot é possı́vel encontrar um fator de amorteci-
mento ζ para atingir a especificação de overshoot
s
ln2 (Mp )
ζ= 2
.
ln (Mp ) + π 2
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A partir do ζ encontrado e da especificação de tempo de acomodação, podemos

então encontrar a frequência natural ωn para atingir a especificação de tempo de
acomodação
4
ωn = .
ζts
A partir das especificações da resposta transitória nós determinamos então a posição
dos pólos dominantes do sistema em malha fechada no plano-s. É preciso escolher,
agora, o tipo de controlador que deve ser empregado.
Devemos começar, então, pelo controlador mais simples que existe, que é o controla-
dor proporcional. Para isto, é necessário checar se os pólos dominantes especificados
fazem parte do Lugar das Raı́zes de GP (s)H(s). Caso afirmativo, encontramos KP
via critério de módulo. Caso contrário, teremos que lançar mão de um controlador
dinâmico (Avanço/Atraso de Fase ou PID e seus variantes).
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De maneira a compreender a ação dos compensadores sobre o diagrama de Lugar

das Raı́zes, iremos verificar qual o efeito da inclusão de um zero finito e da inclusão
de um pólo finito sobre o diagrama.
Vamos começar pelo zero. Sabe-se que o número de assı́ntotas α é dado pelo
número de pólos finitos n menos o número de zeros finitos m, e que o ângulo destas
assı́ntotas está relacionado com a quantidade delas.
Tomando como exemplo, sem perda de generalidade, o caso de três assı́ntotas: seus
ângulos são θa1 = +60◦ , θa2 = −60◦ e θa3 = 180◦ . Pelo efeito das suas primeiras
assı́ntotas, fatalmente o diagrama irá cruzar o eixo-jω em direção à região instável.
Entretanto, incluindo-se mais um zero no sistema, o número de assı́ntotas cai para
dois, e seus ângulos serão θa1 = +90◦ e θa2 = −90◦ . Se considerarmos que o ponto
de partida das assı́ntotas está no SPE, tais assı́ntotas nunca cruzarão o eixo-jω.
Desta forma, conclui-se que o efeito da adição de um zero no sistema é o de mover
o Lugar das Raı́zes para a esquerda, em direção à região estável e de resposta mais
rápida.
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Comparação entre o diagrama de Lugar das Raı́zes de dois sistemas:
1 (s + 2)
G1 (s) = G2 (s) = .
(s − 1)(s + 1)(s + 3) (s − 1)(s + 1)(s + 3)
Root Locus
10
8 G1(s)
G (s)
2
6
Imaginary Axis (seconds )
−1
−2
−4
−6
−8
−10
−12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6
Real Axis (seconds−1)
Faixas de estabilidade:
Não existe K > 1, 5
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Mas atenção: se for inserido um zero no SPD, o efeito é o oposto

do esperado: como o diagrama de Lugar das Raı́zes termina nos zeros
finitos, o efeito é de mover um dos ramos em direção à região instável,
mesmo que o número de assı́ntotas diminua. Isto prejudica a estabili-
dade e o desempenho do sistema.
Vamos analisar agora o efeito da inclusão do pólo: sob a mesma pers-
pectiva do número de assı́ntotas, a inclusão de um pólo irá aumentar
o número de assı́ntotas do diagrama. Consequentemente, os ângulos
que as assı́ntotas fazem com o eixo real será diminuı́do, forçando o
diagrama para a direita, em direção à região instável e mais lenta.
A inserção de um pólo no SPD também produz o mesmo efeito, com
um agravante de forçar uma parte de um ramo (ou sua totalidade, a
depender do sistema) a correr sobre o SPD, também prejudicando a
estabilidade do sistema.
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Comparação entre o diagrama de Lugar das Raı́zes de dois sistemas:
1 1
G1 (s) = G2 (s) = .
(s + 1)(s + 3) (s + 1)(s + 3)(s + 2)
Root Locus
G (s)
4 1
G2(s)
3
Imaginary Axis (seconds−1)
−1
−2
−3
−4
−5
−8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
Faixas de estabilidade:
K ≥0 0 ≤ K < 59, 9
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Considere a malha de controle usual que estamos empregando
Sabemos que a equação caracterı́stica é
1 + GC (s)GP (s)H(s) = 0 ,
e então temos que
GC (s)GP (s)H(s) = −1 .
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Logo, para saber se um determinado ponto s1 ∈ C faz parte do Lugar

das Raı́zes, aplicamos o critério de ângulo
∠ GC (s1 )GP (s1 )H(s1 ) = ±180◦ ,
e, caso afirmativo, utilizamos o critério de módulo
|GC (s1 )GP (s1 )H(s1 )| = 1 .
Logo, a ideia por trás da compensação via Lugar das Raı́zes é escolher
um ponto s1 ∈ C que possui as caracterı́sticas desejadas para a resposta
transitória e projetar um controlador GC (s1 ) de forma a forçar com que
Lugar das Raı́zes do sistema compensado passe por este ponto e que
ele seja um pólo do sistema em malha fechada.
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Projeto Lead/Lag
Vamos começar com o controlador Avanço/Atraso de Fase (Lead/Lag ).
Temos que a equação do controlador no plano-s é
a1 s + a0
GC (s) = .
b1 s + 1
Reescrevendo a equação do controlador, para que fique em função do
valor do pólo, do zero e do ganho, tem-se
K (s + s0 )
GC (s) = ,
s + sp
onde −s0 é o valor do zero do controlador e −sp é o valor do pólo.

Observe que, de modo que o controlador seja estável (o que é ne-
cessário), sp deve ser positivo, de modo que o pólo esteja sobre o eixo
real negativo. Também, vimos que, por questão de estabilidade, não é
recomendado inserir zeros no SPD, o que implica que s0 também deve
ser positivo (o zero também estará sobre o eixo real negativo).
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Projeto Lead/Lag
Primeiro, vamos forçar o ponto s1 a fazer parte do Lugar das Raı́zes.

Isto é feito através do critério de ângulo. Logo, temos que
∠ GC (s1 )GP (s1 )H(s1 ) = ±180◦
∠ GC (s1 ) + ∠ GP (s1 )H(s1 ) = ±180◦

∠ GC (s1 ) = ±180◦ − ∠ GP (s1 )H(s1 ) .
A equação anterior representa a deficiência angular do sistema para que
o ponto s1 faça parte do Lugar das Raı́zes, ou seja, o tanto de ângulo
que o controlador GC (s), avaliado no ponto s1 , precisa contribuir para
chegar aos ±180◦ .
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Projeto Lead/Lag
Uma vez que
∠ GC (s1 ) = ∠ (s1 + s0 ) − ∠ (s1 + sp ) ,
ao escolher a localização do pólo ou do zero do controlador, é possı́vel

calcular o outro.
No projeto Lead/Lag, é comum escolhermos o zero do controlador de
maneira a cancelar com um pólo da planta. Mas atenção: na prática,
nunca será possı́vel o cancelamento de pólos e zeros entre planta e
controlador, e nunca devemos cancelar pólos e zeros que estão no SPD.
Também é indesejável cancelar um pólo da planta na origem, já que
reduziria o tipo do sistema.
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Projeto Lead/Lag
Se o zero do controlador está mais próximo da origem que o pólo, ou seja, o zero
está à direita do pólo no eixo real negativo, ou ainda s0 < sp , então o controlador é
dito Avanço de Fase (embora o nome só fará sentido quando estudarmos o método
da Resposta em Frequência).
Considere a figura a seguir, que ilustra a localização do zero e do pólo do controlador
Avanço de Fase e o ponto a ser compensado s1 :
Como o ângulo do zero do controlador sempre será maior que o do pólo, e
∠ GC (s1 ) = ∠ GC (s1 ) = ∠ (s1 + s0 ) − ∠ (s1 + sp ) = θC0 − θCp ,
então concluı́mos que a contribuição do ângulo, ou a defasagem angular, de um

controlador Avanço de Fase sempre será positiva (0◦ < ∠ GC (s1 ) < 180◦ ).
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Projeto Lead/Lag
Se o pólo do controlador está mais próximo da origem que o zero, ou seja, o pólo
está à direita do zero no eixo real negativo, ou ainda sp < s0 , então o controlador é
dito Atraso de Fase.
Considere a figura a seguir, que ilustra a localização do zero e do pólo do controlador
Atraso de Fase e o ponto a ser compensado s1 :
Como o ângulo do pólo do controlador sempre será maior que o do zero, e
∠ GC (s1 ) = ∠ GC (s1 ) = ∠ (s1 + s0 ) − ∠ (s1 + sp ) = θC0 − θCp ,
então concluı́mos que a contribuição do ângulo, ou a defasagem angular, de um

controlador Atraso de Fase sempre será negativa (0◦ > ∠ GC (s1 ) > −180◦ ).
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Projeto Lead/Lag
Determinados o pólo e zero do controlador, aplicamos o critério de
módulo para efetivamente fazer com que s1 seja um pólo do sistema
em malha fechada. Logo
|GC (s1 )GP (s1 )H(s1 )| = 1
|GC (s1 )| |GP (s1 )H(s1 )| = 1

1
|GC (s1 )| = .
|GP (s1 )H(s1 )|
Uma vez que
|s1 + s0 |
|GC (s1 )| = K ,
|s1 + sp |
logo
|s1 + sp |
K= ,
|s1 + s0 | |GP (s1 )H(s1 )|
e então temos o ganho K do controlador.
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Projeto Lead/Lag
Um resumo do procedimento geral:

1 A partir das especificações da resposta transitória, calcule a localização do ponto
de compensação s1 . Se s1 for dado, calcular o desempenho esperado compensando
neste ponto.
2 Determinado s1 , calcular o ângulo ∠ GP (s1 )H(s1 ).
3 Calcular a deficiência angular (ângulo do controlador) ∠ GC (s1 ).
4 Escolher o zero (ou pólo) do controlador), e então pelo critério de ângulo, calcular
o pólo (ou zero) do controlador
∠ GC (s1 ) = ∠ (s1 + s0 ) − ∠ (s1 + sp ) .

5 Calcular o módulo |GP (s1 )H(s1 )|.
6 Pelo critério de módulo, calcular K
|s1 + sp |
K = .
|s1 + s0 | |GP (s1 )H(s1 )|
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Projeto Lead/Lag
Se o pólo e o zero do controlador estiverem fora do eixo real negativo,

ou seja, sp < 0 e s0 < 0, então o controlador encontrado não pode ser
utilizado, pois isso acarretaria problemas de estabilidade.
O procedimento garante que o ponto s1 especificado fará parte do
diagrama de Lugar das Raı́zes e também será um pólo do sistema em
malha fechada. Entretanto, o procedimento não garante o que ocorre
com os outros pólos (que não o conjugado de s1 ). Isto significa que
o polo s1 pode não ser dominante ou o sistema pode ser até mesmo
instável em malha fechada. Logo, é necessário checar estabilidade em
malha fechada.
Novamente, nunca devemos cancelar pólos e zeros entre planta e con-
trolador no SPD, pois mesmo que na prática isso fosse possı́vel (ou
seja, que tivéssemos um modelo 100% exato da planta), isto fere um
conceito chamado de estabilidade interna.
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Projeto Lead/Lag
Exemplo 4.1
Considere um sistema de controle à tempo contı́nuo cuja função de transferência da planta é
1
GP (s) = ,
s(s + 1)
e a realimentação é unitária, ou seja, H(s) = 1 [V/u.s.]. Deseja-se que o sistema, em malha

fechada possua, um overshoot igual a 20% e um tempo de acomodação igual a 6 [s]. Dado o
diagrama de Lugar das Raı́zes de GP (s)H(s) a seguir, em conjunto com três lugares gométricos
de fator de amortecimento constante:
a Utilizando-se somente um controlador proporcional, ou seja, GC (s) = KP , qual é o tempo
de acomodação possı́vel de ser atingido se for desejado compensar o sistema para atingir o
fator de amortecimento desejado?
b Ainda utilizando-se somente o controlador proporcional, para o compensar o sistema e atin-
gir o tempo de acomodação desejado, qual o valor do ganho proporcional seria necessário?
Por que a compensação não daria certo?
c Faça o projeto de um controlador Lead/Lag com as especificações desejadas. O controlador
encontrado é Avanço ou Atraso de Fase? Justifique-se;
d Calcule o erro em regime permanente, em unidades da saı́da, para entrada rampa unitária
(em tensão), com o controlador projetado no item anterior.
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Projeto Lead/Lag
Root Locus
1.5
0.59 0.456 0.384
1
0.5
−0.5
−1
0.59 0.456 0.384

−1.5
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2
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Projeto Lead/Lag Contı́nuo
Resolução – Exemplo 4.1-(a)

Calculando-se o fator de amortecimento a partir do overshoot especi-
ficado
s s
ln2 (Mp ) ln2 (0, 2)
ζ= = = 0, 456 .
ln2 (Mp ) + π 2 ln2 (0, 2) + π 2
Uma vez que utilizando-se um controlador proporcional é possı́vel “an-

dar” apenas sobre o Lugar das Raı́zes, o ponto de compensação deverá
ser a intersecção do Lugar das Raı́zes com o Lugar Geométrico de Fa-
tor de Amortecimento ζ = 0, 456 constante. Neste ponto, a parte real
dos pólos é igual a −0, 5, ou seja, Re{s1 } = −0, 5. Isto implica que a
constante de tempo dos pólos é τ = −1/Re{s1 } = 2 [s], e consequen-
temente o tempo de acomodação será igual a ts = 4τ = 8 [s], além
dos 6 [s] desejados.
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Resolução – Exemplo 4.1-(b)
Para se atingir os 6 [s] de tempo de acomodação desejados, é necessário
que a constante de tempo dos pólos seja
ts
ts = 4τ ⇒ τ= = 1, 5 [s] ,
4
e, consequentemente, Re{s1 } = −1/τ = −0, 6667, ou seja, que a parte
real dos pólos seja igual a −0, 6667.
O Lugar das Raı́zes efetivamente passa por um ponto que possui esta
parte real, no ponto s1 = −0, 6667, e o ganho KP necessário para
impor este pólo é
1 1
KP = = = 0, 2222 .
|GP (s1 )H(s1 )| 1
(−0, 6667)(−0, 6667 + 1)
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Uma vez que a equação caracterı́stica em malha fechada é
1 + GC (s)GP (s)H(s) = 0 ,
então tem-se que

1
1 + KP =0
s(s + 1)
s 2 + s + KP = 0 ,
cujas raı́zes, para KP = 0, 2222, são s1 = −0, 6667 (que já sabı́amos) e s2 =
−0, 3333.
Sendo assim, não podemos considerar o pólo s1 = −0, 6667, pois há outro ainda
mais próximo da origem. De fato, simulando a resposta ao degrau deste sistema
para KP = 0, 2222 mostrará que o tempo de acomodação é 13, 8 [s], ainda além
do esperado se o pólo s2 = −0, 3333 fosse considerado dominante. Isto mostra que
devemos lançar mão de um compensador dinâmico, como o Lead/Lag, para atingir
as especificações.
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Resolução – Exemplo 4.1-(c)

Para realizar a compensação via Lugar das Raı́zes com um controlador Lead/Lag, vamos
primeiro determinar a localização dos pólos que correspondem as especificações desejadas.
Vamos utilizar ζ = 0, 4559 (que dá exatamente 20% de overshoot e então calcular a
frequência natural
4 4
ωn = = = 1, 4623 [rad/s] .
ζts 0, 4559.6
Logo, os pólos no plano-s são
p
s1,2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2 = −0, 6667 ± j1, 3015 .
Vamos utilizar então o ponto s1 = −0, 6667 + j1, 3015 como ponto de compensação.
Precisamos calcular ∠ GP (s1 )H(s1 ) e |GP (s1 )H(s1 )|, e faremos via interpretação geométrica,
de acordo com a figura a seguir.
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Projeto Lead/Lag via LR
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Calculando o ângulo de GP (s1 )H(s1 ), de acordo com a figura anterior, temos
X X
∠ GP (s1 )H(s1 ) = θzeros − θpólos
= 0◦ − (θp1 + θp2 ) = −θp1 − θp2 .
Calculando-se os ângulos, temos

1, 3015
θp1 = 180◦ − tan−1 = 117, 124◦
0, 6667

1, 3015
θp2 = tan−1 = 75, 6359◦
1 − 0, 6667
Logo
∠ GP (s1 )H(s1 ) = −192, 7599◦ ,
e então vemos claramente que o ponto s1 não faz parte do Lugar das Raı́zes de
GP (s)H(s) pois o critério de ângulo não é satisfeito.
Para isso, temos que inserir um compensador que contribui com um ângulo
∠ GC (s1 ) = ±180◦ − ∠ GP (s1 )H(s1 ) = −180◦ − (−192, 7599◦ ) = 12, 7599◦ .

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Isto, portanto, nos diz que o compensador será Avanço de Fase (Lead), pois 0◦ <
∠ GC (s1 ) < 180◦ .
Vamos escolher posicionar o zero do controlador para cancelar com o pólo s = −1
da planta. Logo, temos que s0 = 1.
A interpretação geométrica do Lugar das Raı́zes no controlador é ilustrada na figura
a seguir.
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Pela figura, o ângulo do zero do controlador é calculado através de

−1 1, 3015
θC0 = tan = 75, 6359◦ .
1 − 0, 6667
Sabe-se então que o pólo deve contribuir com o seguinte ângulo
θCp = θC0 − ∠GC (s1 ) = 75, 6359 − 12, 7599◦ = 62, 876◦ .
Pela figura, o ângulo do pólo é calculado através de

−1 1, 3015
θCp = tan .
sp − 0, 6667
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Extraindo a tangente dos dois membros

1, 3015
tan(θCp ) = tan tan−1
sp − 0, 6667
1, 3015
tan(62, 876◦ ) =
sp − 0, 6667
1, 3015
1, 9522 =
sp − 0, 6667
Logo, temos que sp = 1, 3334. Observe que sp > 0 e então o pólo do controlador
está localizado em s = −1, 3334.
Agora, passamos para o cálculo de K . Calculando o módulo de GP (s)H(s) no ponto
s1 pela figura apresentada anteriormente, temos
Q
1. rzeros
|GP (s1 )H(s1 )| = Q
rpólos
1
|GP (s1 )H(s1 )| = .
rp1 rp2
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Calculando-se os módulos, temos
1, 3015
rp1 = = 1, 4623
sin(180◦ − θp1 )
1, 3015
rp2 = = 1, 3435
sin(θp2 )
Logo:
|GP (s1 )H(s1 )| = 0, 5089 .
Calculando o módulo dos vetores do pólo e zero do controlador
1, 3015
rC0 = = 1, 3435
sin(θC0 )
1, 3015
rCp = = 1, 4623
sin(θCp )
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Logo, calculando K
rCp 1, 4623
K= = = 2, 1388 .
rC0 |GP (s1 )H(s1 )| 1, 34355.0, 5089
Finalmente, temos então que o controlador Avanço de Fase desejado é
2, 1388(s + 1)
GC (s) = .
s + 1, 3334
Reescrevendo o controlador sob a forma
2, 1388s + 2, 1388 1, 604s + 1, 604
GC (s) = = ,
s + 1, 3334 0, 745s + 1
e então a correspondência com os parâmetros do controlador Lead/Lag

na forma convencional são: a0 = 1, 604, a1 = 1, 604 e b1 = 0, 745.
36 / 96
Projeto Lead/Lag
Diagrama de Lugar das Raı́zes do Sistema Compensado – Exemplo 4.1:
Root Locus
1.5
1
0.5
−0.5
−1
−1.5
−1.2 −1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2
Pontos marcados em magenta: s1,2 = −0, 6667 ± j1, 3015.
37 / 96
Projeto Lead/Lag
Resposta ao Degrau Unitário em Malha Fechada do Sistema Compensado – Exemplo 4.1:
Step Response
System: Ts
1.4 Peak amplitude: 1.2
Overshoot (%): 20
At time (seconds): 2.42
1.2
System: Ts
Settling time (seconds): 5.69
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (seconds)
38 / 96
Projeto Lead/Lag
Resolução – Exemplo 4.1-(d)

Para calcular o erro em regime permanente para rampa, vamos primeiro calcular a
constante de erro de velocidade
Kv = lim sGC (s)GP (s)H(s)

s→0
2, 1388(s + 1) 1
= lim s 1
s→0 s + 1, 3334 s(s + 1)
2, 1388
=
1, 3334

1
Kv = 1, 604 .
s
Se a referência em tensão é uma rampa de amplitude 1 [V/s], ou seja, R(s) = 1/s 2 ,

então Ru (s) = 1/Hk R(s), e então Ru (s) = 1/s 2 , ou seja, uma rampa de amplitude
1 [V/s] corresponde a uma rampa de amplitude 1 [u.s./s]. Logo, Au = 1 [u.s./s].
Sendo assim
Au 1 [u.s./s]
ess = = = 0, 6234 [u.s.] .
Kv 1, 604 [1/s]
39 / 96
Projeto PID via Lugar das Raı́zes
Relembrando-se a equação do controlador PID no plano-s, temos

KI
GC (s) = KP + + KD s .
s
O controlador PI é obtido zerando-se a parte derivativa, ou seja, KD =
0, gerando
KI
GC (s) = KP + ,
s
enquanto que o controlador PD é obtido zerando-se a parte integradora,
ou seja, KI = 0, resultando em
GC (s) = KP + KD s .
40 / 96
O controlador PI é, na realidade, um caso particular de um controlador Lag (Atraso
de Fase), no qual o pólo do controlador está localizado tão à direita do zero que
está numa das extremidades possı́veis, ou seja, exatamente na origem (s = 0).
Para vermos isso, considere

KI
KP s+
KP s + KI KP
GC (s) = = .
s s
Se compararmos com um controlador Lag padrão
K (s + s0 )
GC (s) = ,
s + sp
claramente vemos que o controlador PI é um Lag cujo pólo está na origem (sp = 0)
e
K = KP
KI
s0 = .
KP
Logo, no projeto PI aproveitamos o procedimento do projeto Lag, tomando-se o
cuidado de posicionar o pólo do controlador em sp = 0.
41 / 96
Um resumo do procedimento geral para PI:
neste ponto.
3 Calcular a deficiência angular (ângulo do controlador) ∠ GC (s1 ). Observe que, por
se tratar de um controlador PI, pelo fato do pólo estar mais à direita do que o zero,
então a contribuição de ângulo do controlador deve ser sempre negativa (entre 0◦ e
−180◦ ).
4 Fazer sp = 0 e então calcular o zero do controlador
∠ (s1 + s0 ) = ∠ GC (s1 ) + ∠ s1
θC0 = ∠ GC (s1 ) + θCp .
|s1 | rCp
K = = .
|s1 + s0 | . |GP (s1 )H(s1 )| rC0 |GP (s1 )H(s1 )|
7 Calcular KP e KI a partir de s0 e K .
42 / 96
Já o controlador PD é, na realidade, um caso particular de um controlador Lead
(Avanço de Fase), no qual o pólo do controlador está localizado tão à esquerda
do zero que está na outra extremidade possı́vel, ou seja, exatamente no infinito
(s = −∞).
Para vermos isso, considere

KP
GC (s) = KP + KD s = KD s+ .
KD
Se compararmos com um controlador Lead padrão
K (s + s0 )
GC (s) = ,
s + sp
claramente vemos que o controlador PD é um Lead cujo pólo está no infinito (sp =
−∞) e
K = KD
KP
s0 = .
KD
Logo, no projeto PD aproveitamos o procedimento do projeto Lead, tomando-se o
cuidado de posicionar o pólo do controlador em sp = ∞.
43 / 96
Um resumo do procedimento geral para PD:
neste ponto.
3 Calcular a deficiência angular (ângulo do controlador) ∠ GC (s1 ). Observe que, por
se tratar de um controlador PD, pelo fato do pólo estar mais à esquerda do que o
zero, então a contribuição de ângulo do controlador deve ser sempre positiva (entre
0◦ e +180◦ ).
4 Fazer sp = ∞ e então calcular o zero do controlador
∠ (s1 + s0 ) = ∠ GC (s1 )
θC0 = ∠ GC (s1 ) .
1 1
K = = .
|s1 + s0 | . |GP (s1 )H(s1 )| rC0 |GP (s1 )H(s1 )|
7 Calcular KP e KD a partir de s0 e K .
44 / 96
Vamos mostrar agora que o controlador PID é, na realidade, um caso particular de
controlador Avanço e Atraso de Fase, ou seja, uma cascata de um Avanço de Fase
com um Atraso de Fase. Considerando a estrutura de um controlador Avanço e
Atraso de Fase
K (s + s01 )(s + s02 )
GC (s) = ,
(s + sp1 )(s + sp2 )
onde os zeros do controlador devem estar entre os pólos, ou seja
sp1 < s01 < s02 < sp2 ,
considerando que os zeros do controlador Avanço e Atraso são reais (o que não é
necessário).
Desenvolvendo a equação do controlador PID, tem-se

2 KP KI
KD s + s +
KD s 2 + KP s + KI KD KD
GC (s) = = .
s s
45 / 96
Desenvolvendo-se a equação do controlador Avanço e Atraso de Fase
K s 2 + (s01 + s02 )s + s01 s02

GC (s) = ,
s
e comparando-se com a do PID, fica claro que o controlador PID é um caso particular
do controlador Avanço e Atraso de Fase de maneira que os pólos estão nos extremos,
ou seja, um está em s = 0 e o outro em s = −∞ e
KD = K
KP
= s01 + s02 → KP = K (s01 + s02 )
KD
KI
= s01 s02 → KI = Ks01 s02 .
KD
Logo, no projeto PID, posicionamos um dos pólos do controlador Avanço e Atraso
na origem e o outro em −∞, gerando
K (s + s01 )(s + s02 )
GC (s) = ,
s
e então posicionamos um dos zeros do controlador (também cancelando-o com um
pólo da planta nos casos onde é possı́vel), calculamos o outro zero do controlador
pelo critério de ângulo e o ganho K pelo critério de módulo.
46 / 96
Um resumo do procedimento geral para PID:
1 A partir das especificações da resposta transitória, calcule a localização do ponto de com-
pensação s1 . Se s1 for dado, calcular o desempenho esperado compensando neste ponto.
3 Calcular a deficiência angular (ângulo do controlador) ∠ GC (s1 ). Observe que, por se tratar
de um controlador PID, pelo fato deste ter caracterı́stica tanto de avanço quanto atraso de
fase, a contribuição do ângulo do controlador pode ser tanto positiva quanto negativa.
4 Fazer sp1 = 0, sp2 = ∞, posicionar o zero s01 do controlador e então calcular o zero s02 do
controlador
∠ (s1 + s02 ) = ∠ GC (s1 ) + ∠ s1 − ∠ (s1 + s01 )

θC0 = ∠ GC (s1 ) + θCp − θC0 .
1 2

|s1 | rCp
K = = .
|s1 + s01 | . |s1 + s02 | . |GP (s1 )H(s1 )| rC0 rC0 |GP (s1 )H(s1 )|
1 2
7 Calcular KP , KI e KD a partir de s01 , s02 e K .
47 / 96
Exemplo 4.2
Considere o sistema de controle de velocidade de um servomotor, cuja função de transferência da
planta e atuador é dada por

Y (s) 59, 29 rad/s
GP (s) = = 2 ,
U(s) s + 6, 98s + 15, 12 V
e a função de transferência do sensor é dada por

V
H(s) = 0, 5 .
rad/s
48 / 96
Exemplo 4.2 – Continuação

Deseja-se fazer o projeto de um controlador PID de forma que o sistema de controle em malha
fechada possua as seguintes caracterı́sticas:
(i) Velocidade do eixo do servomotor em regime permanente igual a 10 [rad/s];
(ii) Overshoot igual a 20%;
(iii) Tempo de acomodação igual a 1 [s].
Sendo assim, responda:
(a) Qual deve ser o sinal de referência de entrada (em tensão)?
(b) Quais são os pólos dominantes desejados?
(c) Quais os parâmetros do compensador?
(d) Qual o erro em regime permanente em [rad/s] para uma entrada rampa de amplitude 2, 5
[V/s]?
49 / 96

A função GP (s)H(s) será
59, 29 29, 645

GP (s)H(s) = .0, 5 = 2 .
s 2 + 6, 98s + 15, 12 s + 6, 98s + 15, 12
Analisando-se GP (s)H(s), vê-se que é Tipo 0, enquanto analisando-se GC (s) (que é um

controlador PID), verifica-se que é Tipo 1. Logo GC (s)GP (s)H(s) é Tipo 1, e portanto o
erro em regime permanente para degrau é nulo. Logo, a referência (na mesma unidade da
saı́da) deverá ser um degrau de amplitude 10 [rad/s], ou seja
10
Ru (s) = [rad/s] .
s
Sendo assim

V 10 5
R(s) = Hk Ru (s) = 0, 5 . [rad/s] = [V] ,
rad/s s s
ou seja, a referência (em tensão) deve ser um degrau de amplitude igual a 5 [V].
50 / 96

Como Mp = 0, 2 e ts = 1 [s], temos
s s
ln2 (Mp ) ln2 (0, 2)
ζ= = = 0, 4559
ln2 (Mp ) + π 2 ln2 (0, 2) + π 2
4 4
ωn = = = 8, 7729 [rad/s] .
ζts 0, 4559.1
Sendo assim, os pólos (que se esperam) dominantes serão
p
s1,2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2
p
s1,2 = −0, 4559.8, 7729 ± j8, 7729 1 − 0, 45592
s1,2 = −4 ± j7, 8079 .
51 / 96
Precisaremos, para o restante dos cálculos, do ângulo e do módulo de GP (s)H(s) no ponto
de compensação s1 . Separando esta função em pólos e zeros para a interpretação gráfica,
temos
29, 645 29, 645

GP (s)H(s) = = .
s 2 + 6, 98s + 15, 12 (s + 3, 49 − j1, 7146)(s + 3, 49 + j1, 7146)
A Figura a seguir mostra a interpretação gráfica para o cálculo do ângulo e do módulo de

GP (s1 )H(s1 ):
Figura: Interpretação gráfica de GP (s1 )H(s1 ) – Exemplo 4.2.
52 / 96
Calculando-se ∠ GP (s1 )H(s1 )

7, 8079 − 1, 7146
θp1 = 180◦ − tan−1 = 94, 7844◦
4 − 3, 49

7, 8079 + 1, 7146
θp2 = 180◦ − tan−1 = 93, 0657◦
4 − 3, 49
∠ GP (s1 )H(s1 ) = 0◦ − (θp1 + θp2 ) = −187, 8501◦ ,
o que comprova que s1 não faz parte do Lugar das Raı́zes do sistema, pois o ∠ GP (s1 )H(s1 ) 6=
±180◦ .
Calculando-se |GP (s1 )H(s1 )|
7, 8079 − 1, 7146
rp1 = = 6, 1146
sin(180◦ − θp1 )
7, 8079 + 1, 7146
rp2 = = 9, 5361
sin(180◦ − θp2 )
29, 645
|GP (s1 )H(s1 )| = = 0, 5084 .
rp1 rp2
53 / 96

Utilizando o controlador PID definido por
K (s + s01 )(s + s02 )

GC (s) = ,
s
precisamos definir um dos zeros (como −s01 ) e, a partir do critério de ângulo, calcular o
outro (−s02 ). Entretanto, a planta possui apenas um par de pólos complexo-conjugados,
sendo então impossı́vel utilizar s01 para cancelar um dos pólos da planta.
Para entender melhor onde posicionar o zero −s01 , vamos fazer um esboço bastante rudi-
mentar do Lugar das Raı́zes do sistema compensado, ilustrado na figura a seguir.
Vemos que o pólo em malha fechada que está representado pelo ramo que se origina na
origem (através do pólo na origem inserido pelo controlador) e termina no ponto −s01
(zero também inserido pelo controlador) poderá ficar próximo dos pólos dominantes s1,2 =
−4 ± j7, 8079 se o zero −s01 não estiver suficientemente afastado dos pólos dominantes
desejados. Sendo assim, iremos escolher s01 = 8, que se supõe que este terceiro pólo estará
entre 0 e −8, o que se espera que esteja suficientemente afastado de s1,2 .
54 / 96
Esboço rudimentar do diagrama de Lugar das Raı́zes do sistema compensado do Exemplo
4.2:
Figura: Esboço rudimentar do diagrama de LR do sistema compensado –

Exemplo 4.2.
55 / 96
A figura a seguir ilustra a interpretação gráfica para o cálculo do ângulo e do módulo dos
pólos e zeros do controlador:
Figura: Interpretação gráfica do controlador – Exemplo 4.2.

Calculando-se ∠ (s1 + s01 ) = θC0 e |s1 + s01 | = rC0
1 1

7, 8079
θC0 = tan−1 = 62, 8739◦
1 4
7, 8079
rC0 = = 8, 7729 .
1 sin(θC0 )
1
56 / 96
Calculando-se ∠ s1 = θCp e |s1 | = rCp

7, 8079
θCp = 180◦ − tan−1 = 117, 1261◦
4
7, 8079
rCp = = 8, 7729 .
sin(180◦ − θCp )
Sendo assim, pelo critério de ângulo devemos ter
∠ GC (s1 ) + ∠ GP (s1 )H(s1 ) = ±180◦
∠ GC (s1 ) = ±180◦ − ∠ GP (s1 )H(s1 )

∠ (s1 + s01 ) + ∠ (s1 + s02 ) − ∠ s1 = ±180◦ − ∠ GP (s1 )H(s1 )
θC0 + θC0 − θCp = ±180◦ − ∠ GP (s1 )H(s1 )
1 2
θC0 = ±180◦ − ∠ GP (s1 )H(s1 ) − θC0 + θCp

2 1
θC0 = ±180◦ + 187, 8501◦ − 62, 8739◦ + 117, 1261◦

2
θC0 = 62, 1024◦ .

2
57 / 96

Observe que
θC0 + θC0 = 124, 9762◦ ,
1 2
e então se tentássemos posicionar −s01 muito distante (muito à esquerda de −4) o ângulo
θC0 seria pequeno, o que faria com que o ângulo θC0 ficasse grande, o que implica em
1 2
−s02 estar próximo de −4 (até mesmo à direita deste ponto, se o ângulo fosse maior que
◦
90 ). Isto faria com que o terceiro pólo (representado pelo ramo em verde no diagrama
anterior) influenciaria na resposta ao ponto de s1,2 não serem dominantes, prejudicando a
resposta esperada do sistema compensado.
Sabendo-se que θC0 = 62, 1024◦ , podemos então calcular s02 . Pela interpretação gráfica:
2
58 / 96
Sendo assim
7, 8079
tan(θC0 ) =
2 s02 − 4
7, 8079
s02 = + 4 = 8, 1337 ,
tan(θC0 )
2
e então vemos que os dois zeros do controlador estarão muito próximos um do outro.
Também precisaremos de |s1 + s02 | = rC0
2
7, 8079
rC0 = = 8, 8346 .
2 sin(θC0 )
2
Pelo critério de módulo devemos ter
|GC (s1 )| |GP (s1 )H(s1 )| = 1
K |s1 + s01 | |s1 + s02 |

|GP (s1 )H(s1 )| = 1
|s1 |
KrC0 rC0 rCp
1 2
|GP (s1 )H(s1 )| = 1 → K = = 0, 2226 .
rCp rC0 rC0 |GP (s1 )H(s1 )|
1 2
59 / 96
Então, a equação do controlador PID será
K (s + s01 )(s + s02 ) 0, 2226(s + 8)(s + 8, 1327)

GC (s) = = .
s s
Para determinar os valores dos ganhos KP , KI e KD , vamos desenvolver a equação do

controlador
0, 2226(s 2 + 16, 1337s + 65, 0696)

GC (s) =
s
0, 2226s 2 + 3, 5914s + 14, 4845
GC (s) =
s
14, 4845
GC (s) = 3, 5914 + + 0, 2226s .
s
Logo
KP = 3, 5914
KI = 14, 4845
KD = 0, 2226 .
60 / 96
Root Locus
15
10
−5
−10
−15
−25 −20 −15 −10 −5 0 5
Pontos marcados em magenta: s1,2 = −4 ± j7, 8079.
61 / 96
Resposta ao Degrau de Amplitude 5 [V] em Malha Fechada do Sistema Compensado –
Exemplo 4.2:
Step Response
System: untitled1
14 Peak amplitude: 12.3
Overshoot (%): 23.3
At time (seconds): 0.312
12
10
System: untitled1
Settling time (seconds): 0.894
Amplitude
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
Time (seconds)
62 / 96
Resolução – Exemplo 4.2-(d)
Para calcular o erro em regime permanente para rampa, vamos primeiro calcular a constante
de erro de velocidade Kv

s→0
0, 2226s 2 + 3, 5914s + 14, 4845 29, 645
Kv = lim s
s→0 s s 2 + 6, 98s + 15, 12

1
Kv = 28, 399 .
s
Em seguida, vamos calcular a amplitude na unidade da saı́da Au

1 1 rad/s V rad/s
Au = A= 2, 5 =5 .
Hk 0, 5 V s s
Finalmente, o erro em regime permanente será

Au rad/s 1
ess = =5 [s] = 0, 1701 [rad/s] .
Kv s 28, 399
63 / 96
Resposta à Rampa de Amplitude 2, 5 [V/s] (5 [rad/s2 ]) em Malha Fechada do Sistema
Compensado – Exemplo 4.2:
Resposta à Rampa de Amplitude 2,5 [V/s] (5 [rad/s2])

10
7
Amplitude [rad/s]
1 y(t)
ru(t)
0
0 0.5 1 1.5 2
Tempo [s]
64 / 96
Exemplo 4.3
Considere o sistema de controle de atitude de um satélite, cuja função de transferência da planta
e atuador é dada por:
Y (s) 1 rad
GP (s) = = 2 ,
U(s) s V
e a função de transferência do sensor é dada por:

V
H(s) = 2 .
rad
65 / 96
Exemplo 4.3 – Continuação

Deseja-se fazer o projeto de um controlador PD via lugar das raı́zes de forma que em malha
fechada o sistema tenha pólos em s1,2 = −2 ± j2. Sendo assim, responda:
(a) Qual o desempenho esperado para este sistema de controle?
(b) Quais são os parâmetros do compensador?
(c) Qual deve ser o sinal de referência de entrada (em tensão), se é desejado que em regime
permanente a posição angular do satélite seja 0, 5 [rad]?
66 / 96
p
Como s1 = −ζωn + jωn 1 − ζ 2 , então
q p
|s1 | = (−ζωn )2 + (ωn 1 − ζ 2 )2
q
|s1 | = ζ 2 ωn 2 + ωn 2 − ζ 2 ωn2 = ωn ,
logo q √
ωn = |−2 + j2| = (−2)2 + 22 = 2 2 [rad/s]
√
2 2 2
−ζωn = −2 ⇒ ζ= = √ = .
ωn 2 2 2
Então √
2
π 2
−r
πζ √ 2
−p 2
1−
Mp = 1 − ζ2 = 2
= 0, 0432
4 4
ts = = = 2 [s]
ζωn 2
Espera-se então um overshoot igual a 4, 32% e um tempo de acomodação igual a 2 [s].
67 / 96

Precisaremos, para o restante dos cálculos, do ângulo e do módulo de GP (s)H(s) no ponto
de compensação s1 . Temos então
1 2
GP (s)H(s) = .2 = 2 .
s2 s
A Figura a seguir mostra a interpretação gráfica para o cálculo do ângulo e do módulo de

GP (s1 )H(s1 ):
Figura: Interpretação gráfica de GP (s1 )H(s1 ) – Exemplo 4.3.
68 / 96
Calculando-se ∠ GP (s1 )H(s1 )

2
θp1 = 180◦ − tan−1 = 135◦
2
θp2 = θp1 = 135◦

∠ GP (s1 )H(s1 ) = 0◦ − (θp1 + θp2 ) = −270◦ ,
o que comprova que s1 não faz parte do Lugar das Raı́zes do sistema, pois o ∠ GP (s1 )H(s1 ) 6=
±180◦ .
Calculando-se |GP (s1 )H(s1 )|
2 2 √
rp1 = ◦
= ◦
=2 2
sin(180 − θp1 ) sin(45 )
√
rp2 = rp1 = 2 2
2 2
|GP (s1 )H(s1 )| = = √ √ = 0, 25 .
rp1 rp2 2 2.2 2
69 / 96

Utilizando o controlador PD definido por
GC (s) = K (s + s0 ) ,
temos que
∠ GC (s1 ) = ∠ (s1 + s0 ) = θC0 .
Sendo assim
∠ GC (s1 ) = ±180◦ − ∠ GP (s1 )H(s1 )

∠ GC (s1 ) = ±180◦ − (−270◦ ) = 90◦ ,
e então θC0 = 90◦ .

Como θC0 = 90◦ , isto significa que −s0 deve estar abaixo de s1 = −2 + j2, logo
s0 = 2 (facilmente explicável pela interpretação gráfica).
70 / 96

A figura a seguir ilustra a interpretação gráfica para o cálculo do ângulo e do módulo
dos pólos e zeros do controlador:
Claramente vemos que rC0 = 2.
71 / 96

Pelo critério de módulo devemos ter
|GC (s1 )| |GP (s1 )H(s1 )| = 1
K |s1 + s0 | |GP (s1 )H(s1 )| = 1
1 1
K = =
|s1 + s0 | |GP (s1 )H(s1 )| rC0 |GP (s1 )H(s1 )|
1
K = =2.
2.0, 25
Finalmente, então temos que o controlador PD é
GC (s) = K (s + s0 ) = 2(s + 2) = 4 + 2s ,
e então KP = 4 e KD = 2.
72 / 96
Root Locus
2.5
1.5
0.5
−0.5
−1
−1.5
−2
−2.5
−8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
Pontos marcados em magenta: s1,2 = −2 ± j2.
73 / 96

Como a função GC (s)GP (s)H(s) tem dois pólos na origem, então o
erro para degrau é nulo. Logo, a referência (na mesma unidade da
saı́da) deverá ser um degrau de amplitude 0,5 [rad], ou seja
0, 5
Ru (s) = [rad] .
s
Sendo assim

V 0, 5 1
R(s) = Hk Ru (s) = 2 . [rad] = [V] ,
rad s s
ou seja, a referência (em tensão) deve ser um degrau de amplitude

igual a 1 [V].
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Resposta ao Degrau de Amplitude 1 [V] (1 [rad]) em Malha Fechada do Sistema Com-
pensado – Exemplo 4.3:
Step Response
0.7
0.6
System: Ts System: Ts
Peak amplitude: 0.604 Settling time (seconds): 1.73
Overshoot (%): 20.8
0.5 At time (seconds): 0.787
Amplitude
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (seconds)
75 / 96
Convém investigar por que o overshoot do Exemplo 4.3 ter sido tão diferente do esperado.
Vamos calcular a função de transferência em malha fechada
GC (s)GP (s)
T (s) =
1 + GC (s)GP (s)H(s)
1 2(s + 2)
2(s + 2)
T (s) = s2 = s2
2 4(s + 2)
1 + 2(s + 2) 1+
s2 s2
2(s + 2)
2 2(s + 2)
T (s) = 2 s = 2 .
s + 4s + 8 s + 4s + 8
s2
Os pólos em malha fechada são as raı́zes de s 2 + 4s + 8 = 0, ou seja, s1,2 = −2 ± j2,

como esperado. Como os zeros da malha fechada são iguais aos zeros da malha aberta,
vemos que o sistema possui um zero em malha fechada em s = −2, muito próximo dos
pólos dominantes. Este zero, próximo dos pólos dominantes, irá alterar significativamente
a resposta do sistema quando comparado ao do sistema de segunda ordem subamortecido
(o que era esperado). Lembrar (de Sistemas Dinâmicos) que zeros próximos dos pólos
dominantes fazem com que o tempo de subida seja reduzido e o overshoot seja aumentado.
76 / 96
Como o zero vem do controlador, poderı́amos pensar em utilizar um controlador
Avanço de Fase, posicionando o zero longe dos pólos à esquerda e então calcular
−sp e K . Pelo critério de ângulo, então terı́amos que
∠GC (s1 ) = θC0 − θCp = 90◦ ,
o que implica
θCp = θC0 − 90◦ .
Se o zero está à esquerda de s1 = −2 + j2, então 0 < θC0 < 90◦ , e logo θCp seria
negativo, o que não é possı́vel!
Na realidade, para que θCp seja positivo (o que é necessário pela interpretação
gráfica), é necessário que θC0 > 90◦ , ou seja, o zero tem que estar à direita de
s1 = −2 + j2, mais próximo do eixo-jω do que os pólos. Isto piorará ainda mais o
overshoot da resposta transitória.
Para obtermos um menor overshoot, terı́amos que “relaxar” a especificação de
tempo de acomodação, aumentando ts e deixando o sistema mais lento (levando os
pólos mais próximos do eixo-jω). Isto possivelmente faria com que o zero do con-
trolador ficasse mais à esquerda dos pólos dominantes, diminuindo sua influência na
resposta.
77 / 96
Considerações Sobre a Escolha dos Controladores
Uma dúvida que surge frequentemente no projeto de sistemas de controle, de maneira geral,
é qual controlador deve ser utilizado.
Conforme vimos anteriormente, controladores com caracterı́stica de avanço de fase tendem
a deslocar o Lugar das Raı́zes para a esquerda. Melhorar a resposta transitória, ou seja,
diminuir o overshoot e o tempo de acomodação, significa invariavelmente mover os pólos da
malha fechada para a esquerda. Desta forma, quando é desejado uma melhora na resposta
transitória, é necessário utilizar controladores com caracterı́stica de avanço de fase, como
o próprio Avanço de Fase, o PD e o PID.
Em geral, o preço a ser pago pela melhora na resposta transitória é uma deterioração na
resposta estacionária. Veja, por exemplo, o controlador Avanço de Fase
K (s + s0 )
GC (s) = .
s + sp
Como s0 < sp , para s → 0, ou seja, em regime permanente
s0
<1
sp
e então a tendência é diminuir as constantes de erro, deteriorando a resposta estacionária.

É claro que a constante de erro vai depender também do ganho K do controlador, que
pode até fazer com que ela aumente, mas essa é uma caracterı́stica geral de controladores
avanço de fase.
78 / 96
Na prática, a implementação fı́sica de um controlador PD sempre acarreta em um Avanço
de Fase, devido à natureza não-causal da parte derivativa (impossı́vel de se implementar
em tempo real).
Já os controladores com caracterı́stica de atraso de fase tendem a deslocar o Lugar das
Raı́zes para a direita. Isto fará com que os pólos da malha fechada se movam para a direita,
aumentando o overshoot e o tempo de acomodação, deteriorando a resposta transitória.
Controladores que possuem esta caracterı́stica são o controlador Atraso de Fase, o PI e o
PID.
Afinal de contas, qual a utilidade então de um controlador que piora a resposta transitória?
Vamos analisar o controlador Atraso de Fase
K (s + s0 )
GC (s) = .
s + sp
Como s0 > sp , para s → 0, ou seja, em regime permanente
s0
>1
sp
e então a tendência é aumentar as constantes de erro, melhorando a resposta estacionária.

Também é claro que a constante de erro vai depender também do ganho K do controlador,
que pode até fazer com que ela diminua, mas essa é uma caracterı́stica geral de controladores
atraso de fase.
79 / 96
No caso do PI e do PID, devido ao fato do controlador inserir um

pólo na origem, isto fará com que o Tipo do sistema seja aumentado,
evidenciando ainda mais a caracterı́stica de melhorar a resposta esta-
cionária destes controladores.
Observe que o PID pode possuir as duas caracterı́sticas (de avanço ou
atraso de fase), e ainda também insere um pólo na origem, melhorando
a resposta estacionária (sob este viés). Isto explica a grande popula-
ridade do controlador PID em ambientes industriais: garante-se erro
nulo em regime permanente para degrau e ainda é possı́vel melhorar o
desempenho do sistema.
80 / 96
Resumindo então a empregabilidade dos controladores:

Avanço de Fase: o objetivo é melhorar a resposta transitória (0◦ < ∠ GC (s1 ) <
180◦ ), não importando o que ocorre com a resposta estacionária;
Atraso de Fase: o objetivo é melhorar a resposta estacionária, às custas de uma
deterioração (que pode ser leve ou nao) da resposta transitória (0◦ > ∠ GC (s1 ) >
−180◦ ), sem mudar o Tipo do sistema;
PD: mesmo que Avanço de Fase, mas com uma melhora ainda mais significativa da
resposta transitória;
PI: o objetivo é melhorar a resposta estacionária aumentando o Tipo do sistema
por meio da inserção de um pólo na origem, também às custas de uma deterioração
(que pode ser leve ou nao) da resposta transitória (0◦ > ∠ GC (s1 ) > −180◦ );
PID: o objetivo é melhorar tanto a resposta transitória (0◦ < ∠ GC (s1 ) < 180◦ )
quanto a estacionária aumentando o Tipo do sistema por meio da inserção de um
pólo na origem.
Observe que quando 0◦ > ∠ GC (s1 ) > −180◦ e é desejado um pólo na origem, embora o
controlador PID possa ser aplicado, o controlador PI já é suficiente.
81 / 96
Projeto para Resposta Estacionária
Conforme vimos, o controlador Atraso de Fase tem como objetivo diminuir o erro
em regime permanente para um determinado tipo de entrada, porém, sem eliminá-
lo. Entretanto, em algumas situações a diminuição do erro em regime permanente
obtida pelo controlador ao se projetar levando em consideração os requisitos da
resposta transitória não é suficiente.
Nestes casos, podemos projetar um controlador Atraso de Fase com o único propósito
de diminuir o erro em regime permanente, sem alterar significativamente a resposta
transitória.
No método de Lugar das Raı́zes, isso é obtido ao se fazer o pólo e o zero do
controlador muito próximos da origem e um do outro, de forma que o Lugar das
Raı́zes não se altere significativamente. Portanto, o ponto de compensação s1 deve
fazer parte do Lugar das Raı́zes de GP (s)H(s).
Se o ponto de compensação s1 não faz parte do Lugar das Raı́zes de GP (s)H(s),
então projeta-se um controlador Avanço de Fase para que s1 faça parte do LR e
seja uma raiz da equação caracterı́stica em malha fechada, e depois projeta-se um
Atraso de Fase para atingir a especificação da resposta estacionária (erro em regime
permanente), dando origem então a um controlador Avanço e Atraso de Fase.
82 / 96
Seja um controlador Atraso de Fase
K (s + s0 )
GC (s) = .
s + sp
Temos, pelo critério de ângulo, que
∠ GC (s1 ) + ∠ GP (s1 )H(s1 ) = ±180◦ .
Como s1 faz parte do Lugar das Raı́zes, então ∠ GP (s1 )H(s1 ) = ±180◦ . Portanto,
terı́amos ∠ GC (s1 ) = 0◦ , o que configuraria um controlador proporcional. Entre-
tanto, como
∠ GC (s1 ) = ∠ (s1 + s0 ) − ∠ (s1 + sp ) ,
se o zero do controlador e o pólo estiverem muito próximos, então ∠ (s1 + s0 ) ≈
∠ (s1 + sp ), e então ∠ GC (s1 ) ≈ 0◦ , e assim o Lugar das Raı́zes será ligeiramente
deslocado para a direita de s1 .
Temos, pelo critério de módulo, que
|s1 + sp |
K = .
|s1 + s0 | |GP (s1 )H(s1 )|
83 / 96
Como o zero e o pólo do controlador estão próximos um do outro, e considerando
que estão suficientemente distantes à direita de s1 , então |s1 + sp | ≈ |s1 + s0 |, e
então
1
K = .
|GP (s1 )H(s1 )|
A partir da especificação de erro em regime permanente, é possı́vel calcular a cons-
tante de erro para a entrada desejada (Kp , Kv ou Ka ), e então, posicionando-se
o zero do controlador bastante à direita de s1 , e tendo-se o valor de K , s0 e da
constante de erro, calcula-se sp . Por exemplo, para um sistema de controle Tipo 1,
o erro limitado é para rampa, logo

s→0
K (s + s0 )
Kv = lim s GP (s)H(s)
s→0 s + sp
Ks0
Kv = lim sGP (s)H(s)
sp s→0
e finalmente
Ks0 lim sGP (s)H(s)
s→0
sp = .
Kv
84 / 96
Como o controlador posiciona um pólo muito próximo da origem e cujo ramo que se
inicia nele irá terminar em um zero também próximo, então pode ser que exista um
modo extremamente lento no sistema em malha fechada, o que fará que a resposta
seja excessivamente mais lenta do que se espera.
Se o zero não for escolhido suficientemente longe de s1 , então o Lugar das Raı́zes
irá se mover significativamente à direita de s1 , e a compensação não dará certo. Se
isso ocorrer, afasta-se ainda mais o zero do controlador de s1 e tenta-se novamente.
Um bom ponto de partida é fazer o zero estar 10 vezes mais distante (à direita) de
s1 , ou seja, s0 = 0, 1.real(s1 ).
Este processo pode necessitar de algumas iterações para se encontrar uma resposta
satisfatória.
85 / 96
Um resumo do procedimento geral:

neste ponto.
2 Determinado s1 , calcular o ângulo ∠ GP (s1 )H(s1 ). Se ∠ GP (s1 )H(s1 ) não for igual
a ±180◦ , projetar um controlador Avanço de Fase (ou até mesmo Atraso de Fase)
para atingir tal especificação.
1
K = .
|GP (s1 )H(s1 )|
4 Posicionar o zero do controlador Atraso de Fase afastado à direita de s1 .
5 A partir da especificação do erro em regime permanente, calcular a constante de
erro desejada.
6 A partir da constante de erro desejada, de K e s0 , calcular a localização do pólo do
controlador.
86 / 96
Vamos voltar ao sistema de controle do Exemplo 4.1. Suponha que seja desejado
compensar o sistema através de um controlador Atraso de Fase de modo que os
pólos em malha fechada sejam s1,2 = −0, 5 ± j1 e que o erro em regime permanente
para rampa seja reduzido em 10 vezes.
Observe que, pelo gráfico fornecido junto ao exercı́cio, os pontos s1,2 = −0, 5 ±
j1 fazem parte do diagrama de Lugar das Raı́zes de GP (s)H(s). Estes pontos
correspondem a um overshoot de 20% e um tempo de acomodação de 8 [s].
No ponto de compensação s1 = −0, 5 + j1, temos
1 1
GP (s1 )H(s1 ) = = = −0, 8 .
(−0, 5 + j1)(−0, 5 + j1 + 1) (−0, 5 + j1)(0, 5 + j1)
Pelo critério de módulo, o ganho K necessário para impor estes pólos em malha
fechada é
1 1
K = = = 1, 25 .
|GP (s1 )H(s1 )| |−0, 8|
87 / 96
Como s1 = −0, 5 + j1, vamos escolher inicialmente posicionar o zero do controlador

10 vezes mais distante à direita de s1 , ou seja, posicionar o zero do controlador em
s = −0, 05. Logo, s0 = 0, 05.
A constante de erro de velocidade atual (sem o controlador) é
1
Kv = lim sGP (s)H(s) = lim s =1.
s→0 s→0 s(s + 1)
Logo, o erro pra rampa atual é
A
ess = =A.
Kv
Como é desejado que o erro seja reduzido em 10 vezes, então
A
0, 1A = ⇒ Kv = 10 ,
Kv
ou seja, a constante de erro de velocidade deve ser aumentada em 10 vezes.
88 / 96
Logo
s→0
K (s + s0 ) 1
Kv = lim s
s→0 s + sp s(s + 1)
Ks0
Kv = .1
sp
Como K = 1, 25, s0 = 0, 05 e Kv = 10
Ks0 1, 25.0, 05
sp = = = 0, 00625 .
Kv 10
Portanto
1, 25(s + 0, 05)
GC (s) = .
s + 0, 00625
89 / 96
Diagrama de Lugar das Raı́zes com o controlador Atraso de Fase projetado:
Root Locus of Ls1
asymptotes
1.5
locus
open loop poles
zeros
1
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0

Real Axis gain = [0, 2.17735]
Note o deslocamento do Lugar das Raı́zes para a direita.
90 / 96
Zoom na região da origem:
Root Locus of Ls1
asymptotes
locus
open loop poles
0.05 zeros
Imaginary Axis
-0.05
-0.1 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0

Note o formato do Lugar das Raı́zes na proximidade do pólo e zero do controlador.
91 / 96
Resposta ao degrau unitário do sistema compensado com o controlador Atraso de Fase
projetado e somente com um controlador proporcional:
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
Com Atraso de Fase
Sem Atraso de Fase
0
0 5 10 15 20 25
Tempo [s]
Zeros em malha fechada: s = −0, 05.

Pólos em malha fechada: s = −0, 47723 ± j0, 98948 e s = −0, 05179.
92 / 96
Resposta à rampa unitária do sistema compensado com o controlador Atraso de Fase
projetado:
50
40
30
Amplitude
20
10
y(t)
r (t)
u
0
0 10 20 30 40 50
Tempo [s]
O pólo mais lento introduzido pelo controlador Atraso de Fase faz com que o erro desejado
(ess = 0, 1) demore muito mais tempo para ser atingido.
93 / 96
Se tivéssemos feito o projeto posicionando o zero do controlador 20 vezes mais distante
de s1 (s0 = 0, 025):
Root Locus of Ls2
1.5 asymptotes
locus
open loop poles
zeros
1
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0

Note o menor deslocamento do Lugar das Raı́zes para a direita quando comparado ao
primeiro projeto.
94 / 96
Se tivéssemos feito o projeto posicionando o zero do controlador 5 vezes mais distante de
s1 (s0 = 0, 1):
Root Locus of Ls3
asymptotes
locus
open loop poles
zeros
1
Imaginary Axis
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0

Note o maior deslocamento do Lugar das Raı́zes para a direita quando comparado ao
primeiro projeto.
95 / 96
Resposta ao degrau unitário do sistema compensado com o controlador os três controla-

dores Atraso de Fase:
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
s = 0,05
0
0.2
s = 0,025
0
s = 0,1
0
0
0 5 10 15 20 25
Tempo [s]
96 / 96

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ECA602 – Sistemas de Controle

Universidade Federal de Itajubá

Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologia da Informação

Prof. Caio Fernandes de Paula

Vimos, na aula anterior, as técnicas de análise de sistemas de controle

Considere os pólos de um sistema de segunda ordem padrão subamor-

Os lugares geométricos de fator de amortecimento constante (ζ cons-

Os lugares geométricos de frequência natural constante são circun-

e dado que os pólos de um sistema de segunda-ordem padrão são

e s = σ + jω, então isso indica que qualquer ponto sobre a reta s = σ

Os lugares geométricos de ganho constante são pontos s ∈ C para os

Se considerarmos que um sistema em malha fechada pode ser suficientemente apro-

A partir do ζ encontrado e da especificação de tempo de acomodação, podemos

De maneira a compreender a ação dos compensadores sobre o diagrama de Lugar

Mas atenção: se for inserido um zero no SPD, o efeito é o oposto

Considere a malha de controle usual que estamos empregando

Sabemos que a equação caracterı́stica é

e então temos que

Logo, para saber se um determinado ponto s1 ∈ C faz parte do Lugar

∠ GC (s1 )GP (s1 )H(s1 ) = ±180◦ ,

e, caso afirmativo, utilizamos o critério de módulo

|GC (s1 )GP (s1 )H(s1 )| = 1 .

onde −s0 é o valor do zero do controlador e −sp é o valor do pólo.

Primeiro, vamos forçar o ponto s1 a fazer parte do Lugar das Raı́zes.

∠ GC (s1 )GP (s1 )H(s1 ) = ±180◦

∠ GC (s1 ) + ∠ GP (s1 )H(s1 ) = ±180◦

Uma vez que

∠ GC (s1 ) = ∠ (s1 + s0 ) − ∠ (s1 + sp ) ,

ao escolher a localização do pólo ou do zero do controlador, é possı́vel

Como o ângulo do zero do controlador sempre será maior que o do pólo, e

∠ GC (s1 ) = ∠ GC (s1 ) = ∠ (s1 + s0 ) − ∠ (s1 + sp ) = θC0 − θCp ,

então concluı́mos que a contribuição do ângulo, ou a defasagem angular, de um

Como o ângulo do pólo do controlador sempre será maior que o do zero, e

∠ GC (s1 ) = ∠ GC (s1 ) = ∠ (s1 + s0 ) − ∠ (s1 + sp ) = θC0 − θCp ,

então concluı́mos que a contribuição do ângulo, ou a defasagem angular, de um

|GC (s1 )GP (s1 )H(s1 )| = 1

|GC (s1 )| |GP (s1 )H(s1 )| = 1

Um resumo do procedimento geral:

∠ GC (s1 ) = ∠ (s1 + s0 ) − ∠ (s1 + sp ) .

Se o pólo e o zero do controlador estiverem fora do eixo real negativo,

e a realimentação é unitária, ou seja, H(s) = 1 [V/u.s.]. Deseja-se que o sistema, em malha

0.59 0.456 0.384

Resolução – Exemplo 4.1-(a)

Uma vez que utilizando-se um controlador proporcional é possı́vel “an-

Resolução – Exemplo 4.1-(b)

então tem-se que

Resolução – Exemplo 4.1-(c)

Resolução – Exemplo 4.1-(c)

Calculando-se os ângulos, temos

∠ GC (s1 ) = ±180◦ − ∠ GP (s1 )H(s1 ) = −180◦ − (−192, 7599◦ ) = 12, 7599◦ .

Resolução – Exemplo 4.1-(c)

Sabe-se então que o pólo deve contribuir com o seguinte ângulo

Pela figura, o ângulo do pólo é calculado através de

Resolução – Exemplo 4.1-(c)

Finalmente, temos então que o controlador Avanço de Fase desejado é

e então a correspondência com os parâmetros do controlador Lead/Lag

Diagrama de Lugar das Raı́zes do Sistema Compensado – Exemplo 4.1:

Pontos marcados em magenta: s1,2 = −0, 6667 ± j1, 3015.

Resolução – Exemplo 4.1-(d)

Kv = lim sGC (s)GP (s)H(s)

Se a referência em tensão é uma rampa de amplitude 1 [V/s], ou seja, R(s) = 1/s 2 ,

Relembrando-se a equação do controlador PID no plano-s, temos

sp1 < s01 < s02 < sp2 ,