B. A. Angelico, P. R. Scalassara, A. N.

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Estabilidade
• Estabilidade é um comportamento desejado em qualquer sistema fı́sico.
• Sistemas instáveis tem comportamento, na maioria das vezes, imprevisı́vel;
por isso é desejável sempre garantirmos a estabilidade do sistema.

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Nyquist
• Nos anos 1940, Nyquist desenvolveu um método para determinar a
estabilidade de sistemas em malha-fechada analisando-se a malha aberta.
• O método de Nyquist baseia-se no Gráfico Polar.

R(s) E (s) Y (s)

G (s)
+
−

H(s)

O Método de Nyquist é capaz de determinar a estabilidade do sistema

malha-fechada acima somente analisando-se o Gráfico Polar da função de
transferência de malha-aberta resultante do produto G (s)H(s).
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Critério da Estabilidade de Nyquist

Critério de Nyquist
Se um contorno A, que envolve todo o semiplano direito do plano-s, for ma-
peado através da função de transferência de malha aberta, G (s)H(s), então
o número de polos de malha fechada, Z , no semiplano da direita é igual ao
número de polos de malha aberta, P, no semiplano da direita menos o número
de rotações no sentido antihorário, N, do contorno mapeamento, isto é,

Z =P −N

Esse mapeamento é chamado de Diagrama de Nyquist de G (s)H(s).

Trabalhamos com a análise de F (s) = G (s)H(s) em vez de F (s) = 1 +

G (s)H(s), e por isso deve-se contar as rotações do contorno mapeado em
torno do ponto −1 (ponto de análise).

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Critério da Estabilidade de Nyquist

Critério de Nyquist
• O valor P representa o número de Polos de L(s) = G (s)H(s) no semiplano
direito (P equivale a quantidade de Polos com parte real positiva).
• O valor N é o número de voltas completas em torno do ponto −1; essas
voltas são realizadas por uma reta que liga o ponto −1 ao Diagrama de
Nyquist fazendo-o variar desde ω = −∞ até ω = +∞. N é positivo no
sentido counter-clock-wise ccw e negativo no sentido clock-wise cw.
• O sistema será estável quando Z = 0. Qualquer outro valor de Z
diferente de zero implica em Instável.

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Na figura a seguir, o sistema da parte (a) é estável pois P = 0 e N = 0; e o

sistema da parte (b) não é estável pois P = 0 e N = −2.

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Exemplo
Considere a função de transferência
1
L(s) = .
s(1 + τ s)

Determine a frequência ω1 em que a fase é φ(ω1 ) = 45o . Baseando-se no

gráfico, pode-se afirmar que o sistema será estável para qualquer τ > 0?

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Exemplo
Considere a função de transferência
K
L(s) = .
s(τ1 s + 1)(τ2 s + 1)

Baseando-se no gráfico, pode-se afirmar que o sistema será estável para todos
os valores τ1 > 0, τ2 > 0, K > 0?

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Exemplo
Considere a função de transferência
K
L(s) = .
s 2 (τ s + 1)

Baseando-se no gráfico, pode-se afirmar que o sistema será estável?

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Exemplo
No sistema abaixo, para quais valores do ganho K o sistema é estável?

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Solução:
• Percebemos que P = 2 (dois pólos no semiplano direito).
• Note que se −1/k estiver no intervalo (0, −1.33) então N = +2 pois há
duas rotações no sentido ccw. Concluı́mos que o sistema é estável quando
−1/k ∈ (0, −1.33).
• Se −(1/k) < −1.33 então N = 0 e o sistema será instável.
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Sistemas de Fase Mı́nima e de Fase Não-Mı́nima

• Sistemas que não possuem zeros e polos no semiplano direito são denomi-
nados sistemas de fase mı́nima.
• Sistemas que possuem zeros e/ou polos no semiplano direito são denomi-
nados sistemas de fase não mı́nima.
• Em ambos os tipos de sistema, a inclinação da curva de módulo em dB
quando ω → ∞ tende a −20(q − p) dB/década, onde p e q são os graus
dos polinômios do numerador e do denominador da função de transferência,
respectivamente.
• Em sistemas de fase mı́nima, o ângulo de fase quando ω → ∞ tende a
−90◦ (q − p). Em sistemas de fase não mı́nima isso não ocorre.

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• A análise seguinte é considerada para sistemas de fase mı́nima.

• Margem de Ganho (Kg ): Mudança no valor do ganho a malha aberta no

ponto com fase de 180◦ necessária para tornar instável o sistema a malha
fechada. Em outras palavras, é o recı́proco de |G (jω)| na frequência ω1 em
que o ângulo é −180◦, ou seja, quando φ(ω1 ) = −180o temos

1
Kg = .
|G (jω1 )|

Expressa em dB, a margem de fase será positiva se o sistema (de fase

mı́nima) for estável e será negativa para sistema (de fase mı́nima) instável.
 
1
Kg = 20 log10 dB = −20 log10 |G (jω1 )| dB
|G (jω1 )|

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• Margem de Fase (φpm ): Mudança no valor de fase de malha aberta no

ponto com ganho unitário, necessária para tornar instável o sistema a malha
fechada. Em outras palavras, é o atraso de fase adicional, na frequência
de cruzamento de ganho, necessária para que o sistema atinja o limiar de
instabilidade.
φpm = 180◦ + φ,
onde φ é o ângulo de fase da função de transferência de malha aberta no
cruzamento de ganho. Para sistemas de fase mı́nima estáveis, φpm deve ser
positiva.
• As margens de fase e de ganho são medidas da proximidade do diagrama
polar em relação ao ponto −1+j0. Tais margens podem ser utilizadas como
critérios de projeto;
• Para um sistema de fase mı́nima, as margens de ganho e de fase devem ser
positivas para que o sistema seja estável;
• Margens de ganho e de fase apropriados protegem contra variações no com-
portamento do sistema;
• Para um desempenho satisfatório, a margem de fase deve estar situada entre
30◦ e 60◦ e a margem de ganho deve ser superior a 6 dB;
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• No gráfico do meio, a margem de ganho é o inverso da distancia d, ou seja

1/d.
• A margem de fase é o angulo que deveria ser incrementado de modo que o
gráfico assumisse −180o , e no gráfico central é φ2 .
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• A margem de fase é o valor que, se for adicionada ao sistema, torna-o

instável.
• A margem de fase positiva garante a estabilidade. Em projetos,
costuma-se escolher margem de fase entre +30o e +60o .

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Note que se a Margem de Ganho for maior que 1 (ou Margem de Fase for
negativa), então o sistema será instável.

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Considere os gráficos acima e suponha que x = 0.5 e PM = 25o . Determine a

Margem de Ganho e Margem de Fase.

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Relação: fator de amortecimento ξ e Margem de fase

R(s) E (s) Y (s)

G (s)
+
−
H(s)

Considerando o sistema em malha fechada acima, suponha que definimos

L(s) = G (s)H(s) e que L(s) tenha a forma-padrão de 2a. ordem
ωn2
L(s) =
s(s + 2ξωn )
Pode-se mostrar que

ξ = 0.01φpm , 0 < ξ < 0.707

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Dica de atividades

Dica
1. Fazer os Exercı́cios apresentados no Cap. 9 do livro “Sistemas de Controle
Modernos” - Richard C. Dorf, Robert H. Bishop.
2. Fazer os Exercı́cios apresentados no livro K. OGATA, “Engenharia de
Controle Moderno”.

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