Análise de Resposta em Frequência

Diagramas Polares
Construção de Diagramas Polares com o Matlab

Livro Texto: Engenharia de Controle Moderno – Quarta Edição –

Editora Pearson Prentice Hall – Autor: Katsuhiko OGATA
1
Introdução

 O Diagrama Polar é frequentemente

chamado de Diagrama de Nyquist: é um
gráfico do módulo de G(jw) versus o ângulo de
fase de G(jw).
 É o lugar dos vetores com w
variando de 0 a ∞.
 Como medir o ângulo de fase:
 Positivo: É medido no sentido anti-horário a partir do
eixo real positivo
 Negativo: É medido no sentido horário a partir do eixo
real positivo.
 É importante indicar os valores da frequência
ao longo da curva.
Introdução
Fatores Integral e Derivativo
Fatores de Primeira Ordem
Fatores de Primeira Ordem

0 -90o
Fatores de Primeira Ordem

Eq. da circunferência com centro em (a,b)

Fatores de Primeira Ordem
Fatores de Primeira Ordem
Fatores Quadráticos

Porção relativa à Início do

baixa frequência Diagrama Polar

Porção relativa à Final do

alta frequência Diagrama Polar
Fatores Quadráticos
Fatores Quadráticos
Fatores Quadráticos
Fatores Quadráticos
Exemplo 1.
Exemplo 1.
Exemplo 1.
Exemplo 2.
Exemplo 2.

Pois, a magnitude decresce monotonicamente de 1 e

o ângulo descresce monotonicamente e indefinadamente
-> logo levando a um comportamento espiral.
Formas Gerais do Diagrama Polar
Formas Gerais do Diagrama Polar
Formas Gerais do Diagrama Polar
Formas Gerais do Diagrama Polar
Formas Gerais do Diagrama Polar

Se n> m, para w-> infinito, têm-se que o comportamento converge para origem
no sentido horário e tangente a um dos eixos.
Diagramas Polares de Funções de
Transferência Simples
Diagramas Polares de Funções de
Transferência Simples
Diagramas Polares de Funções de
Transferência Simples
Como traçar Diagrama de Nyquist

 Inicie com FTMA (com K=1)

 Faça s  jw e encontre a resposta
frequencial
 Em dc, w 0s 0
 Calcule w em que a parte imaginária
é nula
 Considere a condição de estabilidade
Como traçar Diagrama de Nyquist

( s  3)( s  5) s 2  8s  15
Ex. G ( s) H ( s)   2
( s  2)( s  4) s  6s  8
 w 2  8 jw  15 (15  w 2 )  8 jw
G ( jw ) H ( jw )  
 w  6 jw  8
2
(8  w 2 )  6 jw
(15  w 2 )  8 jw (8  w 2 )  6 jw
 
(8  w )  6 jw (8  w 2 )  6 jw
2

(15  w 2 )(8  w 2 )  48w 2  j (154w  14w 3 )


(8  w 2 ) 2  6 2 w 2
Avalie a frequência para que termo imaginário seja = 0, w  0, 11
Como traçar Diagrama de Nyquist

w  0, 11 w  11
Substitua na FT , G( s)  1.31

(15  11)(8  11)  48(11)  540

  1.31
(8  11)  6 (11)
2 2
412
Como traçar Diagrama de Nyquist

s=0,

imag parte=0
Como traçar Diagrama de Nyquist
Como traçar Diagrama de Nyquist

 P = 2, N deve ser 2 para garantir estabilidade

 Marginalmente estável se diagrama cruza -1
 Para estabilidade, 1.31K deve ser maior do que 1

K > 1/1.31

ou K > 0.76
Construção do Diagrama de Nyquist
com o Matlab
Exemplo 3.
Exemplo 3.
Exemplo 3.
Exemplo 3.
Divide by 0 na construção do
Diagrama de Nyquist

Para corrigir isso, especifique o eixo!

Divide by 0 na construção do
Diagrama de Nyquist
Exemplo 4.
Exemplo 4.
Exemplo 4.

Para frequências apenas positivas

Exemplo 4.
Exemplo 5.
Exemplo 5.
Exemplo 6.
Exemplo 6.
Exemplo 6.
Diagrama de Nyquist com Scilab
Diagrama de Nyquist com Scilab
Exemplo:
Diagrama de Nyquist com Scilab
Exemplo:
Carta de Nichols

 Diagrama de Módulo em dB versus

Ângulo de Fase (ou margem de
fase )
 Curva graduada em frequência
Carta de Nichols
Curvas com igual magnitude e
igual fase
Carta de Nichols
Carta de Nichols
Carta de Nichols no Scilab
Carta de Nichols no Scilab
Exemplo:
Margem de Ganho e de Fase no
Diagrama de Nyquist

Margem de Ganho e de Fase.

Margem de Ganho e de Fase no
Diagrama de Nichols

Margem de Ganho e de Fase.

Margem de Ganho e de Fase no
Diagrama de Nyquist
Scilab

Apresenta Margem de Ganho e de Fase em Diagramas.

Margem de Ganho e de Fase no
Diagrama de Nyquist
Ex.:

K=10
Margem de Ganho e de Fase no
Diagrama de Nyquist
Margem de Ganho e de Fase no
Diagrama de Nyquist
Margem de Ganho e de Fase no
Diagrama de Nyquist

Diagrama com Margem de Ganho e de Fase com comportamento que pode

levar a uma interpretação errada .
Sistema com mais de uma w
cruzamento

Sistema condicionalmente estável ou de elevada ordem com dinâmica de

numerador complicada pode ter mais de uma w cruzamento. Para sistema
estável nessas condições a margem de fase é medida na maior w cruzamento
Critério de Estabilidade de Nyquist

 Determina a estabilidade de um
sistema de malha fechada com
base:
 na resposta em frequência de malha
aberta
 nos pólos de malha aberta
Critério de Estabilidade de Nyquist

 O critério de estabilidade de Nyquist relaciona a resposta

em frequência de malha aberta ao número de
zeros e pólos de que se situam no semiplano
direito do plano s.
 A estabilidade absoluta pode ser determinada graficamente
a partir das curva de resp. em freq.
Estudo Preliminar

singularidade
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Teorema do Mapeamento
Aplicações do Teorema à Análise de
Estabilidade de Sistemas de Malha Fechada

FTMA=G(s)H(s) e FTMF=G(s)/(1+G(s)H(s)) => Os zeros de FTMA são os

polos de FTMF.

Se todos os polos de FTMF estiverem localizados no semiplano esquerdo

do plano S, então o sistema é absolutamente estável!
Aplicações do Teorema à Análise de
Estabilidade de Sistemas de Malha Fechada

Percurso de Nyquist (contorno fechado no plano S com raio infinito)

Aplicações do Teorema à Análise de
Estabilidade de Sistemas de Malha Fechada

O Percurso de Nyquist mapeado no plano F(s)=1+G(s)H(s)=0 poderá ser

plenamente empregado para determinação de N. Observa-se no entanto
que a origem de F(s) coincide com o ponto -1 no eixo real do plano
G(s)H(s), podendo-se realizar a análise de estabilidade avaliando-se o
número líquido e o sentido dos envolvimentos do ponto -1+j0 no plano
G(s)H(s).
Exemplo 7

FTMA=k/(s+10) e FTMF=k/(s+10+k).

Ou seja, para k>0, o sistema jamais apresentará pólos em MF no semi-

plano direito.

Polo=-10-k, se k>0, então pólos sempre serão negativos

Exemplo 7

Pode-se chegar à mesma conclusão observando do diagrama de Nyquist.

Note que independente do aumento do ganho K, não há nenhum
envolvimento do ponto -1+j0 do plano de G(s)H(s), isto é N=0. Como P=0,
então Z=0 => Não existem polos de malha fechada no semi-plano direito,
isto é, o sistema é estável para quaisquer valores de K>0.
Exemplo 8

Para ωn>0 e ξ>0 implica em

polos de malha-fechada no
semiplano esquerdo do plano s,
caracterizando como um
sistema estável.
Exemplo 8

Na análise de estabilidade deste sistema

empregando o critério de Nyquist, deve-se
observar portanto que o percurso de Nyquist
envolvendo todo o semiplano direito do plano s
deverá ser ligeiramente alterado, de forma a não
incluir neste percurso o pólo de malha-aberta
localizado na origem do plano s. Isto é realizado
contornando a origem do plano s por um
semicirculo de raio infinitesimal que deverá ser
adequadamente mapeado no plano G(s)H(s).
Exemplo 8
Exemplo 8

Por exemplo, mapeando o ponto A.

Portanto, para todo ξ>0, o ponto -1+j0 jamais

será envolvido pelo mapeamento dos pontos do
plano s, de modo que P=0 e N=0 implica em
Z=0, concluindo-se que o sistema de malha-
fechada não apresenta polos no semiplano
direito do plano s, caracterizando o sistema
como absolutamente estável.
Exemplo 9

Examine a estabilidade do sistema em malha-fechada, cuja função de

transferência em malha-aberta é:

Não há nenhum no semiplano direito de s e que o ponto -1+j0 não é envolvido pelo
lugar geométrico de G(s)H(s). Logo, o sistema é estável para quaisquer valores de
K, T1 e T2.
Exemplo 10
Exemplo 11

2 s 1
G (s )   F (s )  1 G 
s 1 s 1 j

F(jw)

P 1 N 1
1 0 1
Z  PN 0

O sistema é estável.
Exemplo 12

0.5
G (s ) 
s 1 G(s)

 0.5
P 1 N 0
1 0
Z  P  N 1

O sistema é instável.
Exemplo 13

100
G( s) H ( s) 
( s  1)(0.1s  1)
Determine a estabilidade.

P  0, N  0 0
1
Z  PN 0
O sistema é estável.
G(s)H(s)
Exemplo 14

Avalie a margem de ganho e de fase para K=10 e 100.

Avalie a estabilidade em cada caso.

Solução:
- Construção da Resposta frequencial: G(jw)
a) Diagrama de Bode
b) Diagrama de Nyquist
Exemplo 14

Estável Instável