Controle de Processos

Químicos – Aula 1

Luís Cláudio OLIVEIRA-LOPES

Núcleo de Modelagem, Controle e Otimização de Processos

Faculdade de Engenharia Química
Universidade Federal de Uberlândia

20.05.2013

1
 Sumário
 O que é controle?
 Exemplos do cotidiano
 Definição
 Histórico
 Objetivos
 Sistema de controle de processos
 Elementos de um sistema de controle
 Sistema em malha aberta e malha fechada
 Tipos de malha de controle fechada
 Controlador PID
 Exemplos Ilustrativos

Controle de Processos Químicos – Aula 1 2

 Sumário
 O que é controle?
 Exemplos do cotidiano
 Definição
 Histórico
 Objetivos
 Sistema de controle de processos
 Elementos de um sistema de controle
 Sistema em malha aberta e malha fechada
 Tipos de malha de controle fechada
 Controlador PID
 Exemplos Ilustrativos

Controle de Processos Químicos – Aula 1 3

 Banho
Objetivo: regular a
temperatura de um banho.

Processo

Controlador

Atuadores
Sensor

Fonte: diariodebiologia.com

Controle de Processos Químicos – Aula 1 4

 Andar de Bicicleta
Objetivo: regular a velocidade
da bicicleta.

Controlador

Sensor

Atuadores

Processo
Fonte:3.bp.blogspot.com

Controle de Processos Químicos – Aula 1 5

 Sumário
 O que é controle?
 Exemplos do cotidiano
 Definição
 Histórico
 Objetivos
 Sistema de controle de processos
 Elementos de um sistema de controle
 Sistema em malha aberta e malha fechada
 Tipos de malha de controle fechada
 Controlador PID
 Exemplos Ilustrativos

Controle de Processos Químicos – Aula 1 6

 Controle de Processos Químicos
É a técnica de manter as variáveis de um processo
em valores determinados, conhecidos como setpoints
a partir de ferramentas que utilizam uma ou mais
variáveis medidas do processo por um equipamento
de controle.

Controle de Processos Químicos – Aula 1 7

 Controle da Temperatura
Objetivo: Controlar a temperatura do
T0 reator (T), manipulando a vazão da
serpentina (Q).

Q Variável controlada: T
Variável manipulada: Q

Se T > Tset Diminui Q

Tset Se T < Tset Aumenta Q

Controle de Processos Químicos – Aula 1 8

 Sumário
 O que é controle?
 Exemplos do cotidiano
 Definição
 Histórico
 Objetivos
 Sistema de controle de processos
 Elementos de um sistema de controle
 Sistema em malha aberta e malha fechada
 Tipos de malha de controle fechada
 Controlador PID
 Exemplos Ilustrativos

Controle de Processos Químicos – Aula 1 9

 Histórico
Por que surgiu a necessidade de controlar?
 Produção elevada do sistema;

Porque o homem não  Ritmo acelerado de produção;

era capaz de manter  Precisão requerida na produção;

o controle  Confiabilidade;
 Aumento do nível de perigo.
satisfatório.

 Redução da mão de obra;

Porque surgiu a  Aumento da eficiência operacional das
instalações;
necessidade da
 Redução de custo operacional do
elevação da equipamento.
produtividade.

Controle de Processos Químicos – Aula 1 10

 Histórico
No Egito séc. 3º a.C:

Necessidade de controlar o nível e a vazão de água de um tanque.

1775 – James Watts:

Regulador centrífugo para controle de velocidade das máquinas a

vapor.

1900 - surgem outros reguladores e servomecanismos

aplicados à máquina a vapor, a turbinas e a alguns processos.

Controle de Processos Químicos – Aula 1 11

 Histórico
1922 – Minorsky:

Trabalhou em controladores automáticos para pilotagem de navios.

1934 – Harzen:

Introduziu o termo servomecanismo para sistema de controle de

posição.

Década de 40 e início da década de 50:

O método do lugar das raízes para projetos de sistema de

controle foi completamente desenvolvido.

Controle de Processos Químicos – Aula 1 12

 Histórico
1970 e 1980 :

Significantes avanços em instrumentação e em computadores

(hardware e software) permitiram rápido desenvolvimento do
controle de processos químicos.

ATUALMENTE - PESQUISAR

Controle de Processos Químicos – Aula 1 13

 Sumário
 O que é controle?
 Exemplos do cotidiano
 Definição
 Histórico
 Objetivos
 Sistema de controle de processos
 Elementos de um sistema de controle
 Sistema em malha aberta e malha fechada
 Tipos de malha de controle fechada
 Controlador PID
 Exemplos Ilustrativos

Controle de Processos Químicos – Aula 1 14

 Objetivos
Diminuir o desgaste dos equipamentos;

Evitar as perdas no processo;

Aumentar a produção;

Elevar a qualidade dos produtos;

Aumentar os lucros;

Controle de Processos Químicos – Aula 1 15

 Buscar a estabilidade de um processo químico;

Proporcionar segurança e bem estar pessoal;

Atender a legislação ambiental;

Aumentar a eficiência no uso de matérias primas,

energia e recursos naturais;

Reduzir a poluição.

Controle de Processos Químicos – Aula 1 16

 Sumário
 O que é controle?
 Exemplos do cotidiano
 Definição
 Histórico
 Objetivos
 Sistema de controle de processos
 Elementos de um sistema de controle
 Sistema em malha aberta e malha fechada
 Tipos de malha de controle fechada
 Controlador PID
 Exemplos Ilustrativos

Controle de Processos Químicos – Aula 1 17

 Elementos de um sistema de controle
 Processo: qualquer operação ou sequência de operações
envolvendo uma mudança de estado, de composição, de dimensão
ou outras propriedades.

Processo:
Destilação

Fonte: saber.sapo.cv
Colunas de destilação

Controle de Processos Químicos – Aula 1 18

 Sensores: é geralmente definido como um dispositivo que
recebe e responde a um estímulo ou a um sinal. Usado para medir
pressão, temperatura, distância e outras grandezas.

Sensor de temperatura

Fonte: www.vitec.com.br
Termopares

Controle de Processos Químicos – Aula 1 19

 Controlador: também inclui a função do comparador. Esta é a
unidade com lógica que decide como mudar o valor da variável
desejada (setpoint).

Sala de controle

Fonte: fertron.com.br
Sala de Controle da Refinaria
da Andrade Açúcar e Álcool
Controle de Processos Químicos – Aula 1 20
 Linhas de transmissão: usadas para conduzir o sinal de
medida do sensor ao controlador e do controlador para o
elemento final de controle, podendo ser pneumáticas ou elétricas;

Linhas de transmissão

Sinal Pneumático

Sinal Elétrico

Controle de Processos Químicos – Aula 1 21

 Elemento final de controle: instrumento que recebe o sinal
do controle pelo controlador e implementa a ação de controle,
pelo ajuste físico do valor da variável manipulada (válvula, bomba
e outros).

Elemento final
de controle

Fonte: www.mecatronicaatual.com.br
Geometria para válvulas de controle

Controle de Processos Químicos – Aula 1 22

 Processo
Objetivo: Controlar o
nível da coluna (L),
manipulando a vazão de
saída (válvula LV). Controlador

Sensor

Linhas de Elemento final

transmissão de controle

Controle de Processos Químicos – Aula 1 23

 Sumário
 O que é controle?
 Exemplos do cotidiano
 Definição
 Histórico
 Objetivos
 Sistema de controle de processos
 Elementos de um sistema de controle
 Sistema em malha aberta e malha fechada
 Tipos de malha de controle fechada
 Controlador PID
 Exemplos Ilustrativos

Controle de Processos Químicos – Aula 1 24

 Sistema de controle em malha aberta
É aquele sistema no qual a ação de controle é independente
da saída, portanto a saída não tem efeito na ação de controle.

entrada Planta ou saída

controlador
processo
Exemplo prático: Máquina de Lavar Roupa – após
ter sido programada, executa as operações no
tempo determinado, sem verificar se a anterior
foi realizada corretamente.
Controle de Processos Químicos – Aula 1 25
 Sistema de controle em malha fechada
É aquele no qual a ação de controle depende, de algum modo,
da saída. Portanto, a saída possui um efeito direto na ação de
controle.
entrada Planta ou saída
controlador
processo

Elemento de
medição
Exemplo prático: Controle da Temperatura da
Água do Chuveiro – o homem é o elemento
responsável pela medição.
Controle de Processos Químicos – Aula 1 26
 Sumário
 O que é controle?
 Exemplos do cotidiano
 Definição
 Histórico
 Objetivos
 Sistema de controle de processos
 Elementos de um sistema de controle
 Sistema em malha aberta e malha fechada
 Tipos de malha de controle fechada
 Controlador PID
 Exemplos Ilustrativos

Controle de Processos Químicos – Aula 1 27

 Tipos de malhas fechada de controle
 Malha de controle tipo Feedback

Controle por retroalimentação;

O controle é feito com base na comparação entre o

resultado obtido e o desejado;

Controle de Processos Químicos – Aula 1 28

 Perturbação
Elemento final
de controle Entrada Saída
Processo
Informação
Decisão
Transmissor Controlador Transmissor Sensor
Fonte: adaptado de Corrêa (2003)

Esquema do controle Feedback

Controle de Processos Químicos – Aula 1 29

Vantagens:

Ação corretiva é tomada assim que a variável controlada desvia

do setpoint;

Modelo matemático não é requerido.

Desvantagens:

Ação corretiva é tomada somente depois que ocorre o desvio no

setpoint;

Não prevê ação para compensar os efeitos das perturbações;

Não é factível quando a variável controlada não é medida.

Controle de Processos Químicos – Aula 1 30

 Malha de controle tipo Feedforward

Controle antecipatório;

O controle é feito com base nos dados de entrada.

Para sua aplicação, o controlador deve entender as

relações de causa e efeito relativos ao comportamento

do processo;

Controle de Processos Químicos – Aula 1 31

 Setpoint Variáveis de
perturbação
(medidas)
Controlador

Variável
Controlada
Processo
Variável
Manipulada
Esquema do controle Feedforward

Controle de Processos Químicos – Aula 1 32

 Vantagens:
Minora o impacto das perturbações;
O controlador evita que o erro ocorra.
Desvantagens:
As perturbações devem ser medidas;
Necessita do modelo do processo;
Controle perfeito é teoricamente possível mas pode ser não
realizável (implementável).
Aplicações Práticas: comum é a configuração feedback +
feedforward:
Compara os erros de modelagem, perturbações não medidas e
erros de modelo.
Controle de Processos Químicos – Aula 1 33
 Variáveis de
perturbação
(medidas)
Controlador
do controle
Feedforward Variáveis
Controladas
Processo
Variáveis
Manipuladas
Controlador
do controle
Feedback Fonte: adaptado de Corrêa (2003)

Esquema do controle feedback + feedforward

Controle de Processos Químicos – Aula 1 34

 Malha de controle em cascata
É semelhante ao controle convencional, com a diferença
de que neste há duas malhas de controle classificadas
hierarquicamente como controle primário e secundário;
Controle primário (“mestre”):
Controle externo, que manda o setpoint para o outro
controlador.

Controle secundário (“escravo”):

Controle interno, que recebe o setpoint.

Controle de Processos Químicos – Aula 1 35

Malha de controle em cascata para o controle da
temperatura de um reator

Controle de Processos Químicos – Aula 1 36

 Sumário
 O que é controle?
 Exemplos do cotidiano
 Definição
 Histórico
 Objetivos
 Sistema de controle de processos
 Elementos de um sistema de controle
 Sistema em malha aberta e malha fechada
 Tipos de malha de controle fechada
 Controlador PID
 Exemplos Ilustrativos

Controle de Processos Químicos – Aula 1 37

 Controlador PID
Estratégia de controle mais utilizada no contexto industrial:
90 a 95% dos problemas de controle são solucionados pelo PID.

Por que utilizar o controlador PID?

Porque possui um baixo custo;
Porque é de fácil entendimento por parte dos operadores de
processo;
Porque é barato do ponto de vista da engenharia de controle;
Porque, na maioria dos casos, proporciona um desempenho
adequado ao processo controlado.

38

Controle de Processos Químicos – Aula 1

 Controlador PID
P Elimina as oscilações;
I Elimina o desvio de offset;
D Fornece ao sistema uma ação antecipatória.

P Equação

t
 1 de 
p(t)  p  Kc et    e(t)dt   D 
 I 0 dt 

e(t)  y set  y(t) I D

39

Controle de Processos Químicos – Aula 1

 Sumário
 O que é controle?
 Exemplos do cotidiano
 Definição
 Histórico
 Objetivos
 Sistema de controle de processos
 Elementos de um sistema de controle
 Sistema em malha aberta e malha fechada
 Tipos de malha de controle fechada
 Controlador PID
 Exemplos Ilustrativos

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Controle de Processos Químicos – Aula 1

 Reatores em série

Fonte: Souza (2010)

41

Controle de Processos Químicos – Aula 1

 Modelo

 Balanço de massa
R
dC A1 F0 F  FR FR 
  CA1  CA2  e RT1

dt V V V
E
dC A2 F  FR F  FR 
 CA1  CA2  CA2 e RT2

dt V V
 Balanço de energia nos reatores
E
dT1 F0 F  FR FR UA
αλ
 

 T0  T1  T2  CA1 e RT1
 T1  Tj1
dt V V V ρCp ρCpV
E
dT2 F  FR F  FR UA
αλ
 

 T1  T2  CA2 e RT2  T2  Tj2
dt V V ρCp ρCpV
42

Controle de Processos Químicos – Aula 1

  Balanço de energia nas jaquetas

dTj1 Fj1 UA
dt

Vj

Tj10  Tj1 
ρ jCjVj
T1  Tj1  
dTj2 Fj1 UA
dt

Vj

Tj20  Tj2 
ρ jCjVj

T2  Tj2  

Objetivo: Controlar CA2, T1 e T2 manipulando CA0, Tj10 e Tj20 .

43

Controle de Processos Químicos – Aula 1

 Equações do controlador PI

t

CA0  1,5 CAset
2
 CA2 0,5 C set

 A2  CA2 dt 
0

   
t
Tj1  60 T1set  T1  60  T1set  T1 dt
0
0
t
  
Tj2  100 T2set  T2  40  T2set  T2 dt
0

0

44

Controle de Processos Químicos – Aula 1

 45

Controle de Processos Químicos – Aula 1

  Sistema em malha aberta – Estado estacionário

Comportamento das variáveis do sistema – Malha aberta 46

Controle de Processos Químicos – Aula 1
 Valor das variáveis do sistema

Inicial Final
CA1 [mol/m3] 9,5901 17,8879
CA2 [mol/m3] 8,4178 17,7587
T1 [ºC] 752 672,4539
T2 [ºC] 742,5 652,9454
Tj1 [ºC] 736,8 669,1394
Tj2 [ºC] 726,6 649,5166

47

Controle de Processos Químicos – Aula 1

 Sistema em malha fechada – controlador PI

48

Controle de Processos Químicos – Aula 1

  Sistema em malha fechada – Controlador PI
 Comportamento de CA2 - (CA2,in =9,59 mol/m3)

CA2,set = 9,5
mol/m3

CA2,set = 7 mol/m3

49

Controle de Processos Químicos – Aula 1

  Sistema em malha fechada – Controlador PI
 Comportamento de T1 - (T1,in =752 ºC)

T1,set = 750 ºC

T1,set = 770 ºC

50

Controle de Processos Químicos – Aula 1

  Sistema em malha fechada – Controlador PI
 Comportamento de T2 - (T2,in =742,5 ºC)

T2,set = 739 ºC

T2,set = 750 ºC

51

Controle de Processos Químicos – Aula 1

 Reator em batelada

Reações

AB  C
AC D

Tempo da batelada
2 horas

52

Controle de Processos Químicos – Aula 1

 Modelo

 Balanço de massa
dNA dNB
= R1  R2 = R1
dt dt
dNC dND
= R1  R2 = R2
dt dt

 Balanço de energia

dTj  
FjρjCpj Tjin  Tj  Qj dTr Qr  Qj


dt VjρjCpj dt NrCpJ

53

Controle de Processos Químicos – Aula 1

 Objetivo: Controlar Tr manipulando Tj.

 Equações do controlador GMC

 Variável controlada: Tr

t
dTr
dt
  set
 K1 Trset  Tr  K2  Tr  Tr dt 
0

 Variável manipulada: Tj

NrCpr  t
Tj  Tr 
UA 
set
 set

 Q
K1 Tr  Tr  K2  Tr  Tr dt  
 UA 
0 
54

Controle de Processos Químicos – Aula 1

  Sistema em malha aberta

Comportamento da quantidade de matéria (mol) das

variáveis do sistema - Sistema em malha aberta
55

Controle de Processos Químicos – Aula 1

  Sistema em malha aberta

Comportamento das temperaturas do sistema - Sistema

em malha aberta
56

Controle de Processos Químicos – Aula 1

  Sistema em malha fechada – Controlador GMC

Comportamento da quantidade de matéria (mol) das variáveis

do sistema - Sistema em malha fechada – caso 1
57

Controle de Processos Químicos – Aula 1

  Sistema em malha fechada – Controlador GMC

Comportamento das temperaturas do sistema - Sistema

em malha fechada – caso 1
58

Controle de Processos Químicos – Aula 1

  Sistema em malha fechada – Controlador GMC

Comportamento da quantidade de matéria (mol) das

variáveis do sistema - Sistema em malha fechada – caso 2
59

Controle de Processos Químicos – Aula 1

  Sistema em malha fechada – Controlador GMC

Comportamento das temperaturas do sistema - Sistema

em malha fechada – caso 2
60

Controle de Processos Químicos – Aula 1

 Outras técnicas de Controle.

MPC
Plantwide Control
Controle Tolerante
Controle de Sistemas Híbridos
Controle com Aprendizado Iterativo
Diagnóstico de Falhas em Sistemas Controlados
Monitoramento de Sistemas

Controle de Processos Químicos – Aula 1 61

 Agradecimentos
Damasceno, Valéria, Humberto, Finzer,
Lucas, Davi, David, Thiago, Fábio, Fran, Matheus,
Nádia, Anamaria, Fanny, Diogo, Patrícia, Cláudia, Márcio etc
FAPEMIG, CNPq, CAPES, CEMIG, etc

Visite a :
 FEQUI: Faculdade de Engenharia Química
 NUCOP: Núcleo de Modelagem, Controle e
Otimização de Processo Químicos da FEQUI.

Obrigado pela atenção!

Contato: lcol@ufu.br

Controle de Processos Químicos – Aula 1 62