Aula de Revisão CPQ

Prof. Luís Cláudio O. Lopes

04.12.2013
Sintonia IMC
All-pass
Fatoração
Exemplo

Aproximação de Padé
Obs.: r é selecionado de forma a que Gc* seja próprio (Ordem do numerador de
Gc = ordem do denominador) ou ordem do numerador uma unidade maior que o
do denominador (ação derivativa)
Aproximação de Taylor
Sintonias tabeladas
Exemplo: s 1 1 4
G4 f 1 
( s  2)( s  3) 4 s 1 s4

s 1 G s 1
G   G   4
s 1 G ( s  2)( s  3)

1 1 ( s  2)( s  3) 4
G 
*
f 
s 1 s4
c
G 4

1 ( s  2)( s  3) 4

Gc* 4 s 1 s4
GC  
1  Gc*G 1  1 ( s  2)( s  3) 4 4 s 1
4 s 1 s  4 ( s  2)( s  3)

 ( s  2)( s  3)  ( s  2)( s  3)
GC  
( s  1)( s  4)  4( s  1) s 2  9s
Exemplo
Análise Frequencial

c(t) Gp(s) ys(t)

D tp ac
ay

c ys

Time

ay  Dt p
Ar    360º
ac 2
G (i  )  R( )  i I  

| G (i  ) |  AR ( )  R ( )  I ( )
2 2

 I ( ) 
arg[ G (i  )]   ( )  tan 
1

 R( ) 
Exemplo
 Bode
Diagramas Nyquist
Nichols
Diagrama de Bode
Diagrama de Nyquist


Imaginary Axis

Ar

Real Axis
Diagrama de Bode – Análise
Sistemas de 1ª Ordem

W --> 0

W --> inf
Diagrama de Bode – Análise
Sistemas Integrantes (marginalmente estável)

Outros Sistemas Integrantes

Sistemas 2ª Ordem

W --> 0

W --> inf
Os termos τs + 1 e 1 - τs
No denominador –> lag
No numerador –> lead
Atraso

Observação:
 Processos que possuem zeros positivos ou
atrasos são chamados de processos de
fase não mínima.
Critério de Estabilidade
Bode: Um sistema é estável se AR é menor que
1 na frequência crítica ( que corresponde a
=-180º)
Exemplo
ou
Critérios de Estabilidade
Nyquist: Considere GOL=OLTF próprio e sem
cancelamento pólo/zeros instáveis.
Um sistema é estável se Z= N+P = 0.
N: no. de vezes que encircula-se o ponto (-1,0)
no sentido horário;
P: no. pólos instáveis de GOL
2
unstable
Imaginary Axis

0 .
(-1,0)

stable

-2
-2 0 2
Real Axis
Kc=1
Kc=4
Kc=20