Controle Feedforward - Revisão

Capítulo 16
 Controle em Cascata

• O controle em cascata é implementado

quando a malha de controle simples já não
responde satisfatoriamente, principalmente
Capítulo 16

em processos de grande inércia e quando o

processo possui uma contínua perturbação
na variável a ser controlada.
• No controle em cascata normalmente
encontra-se duas variáveis de processo, dois
controladores e um elemento final de
controle.
Capítulo 16
Exemplo:
 Durante uma variação na pressão Pe, consequentemente na vazão
Qs, o controle age atuando na válvula TCV1 até o reequilíbrio de Ts.
Capítulo 16

Malha simples para Controle de um Forno

 Durante uma variação na pressão Pe, consequentemente na vazão
Qs, a malha interna corrige rapidamente as variações da vazão de
combustível Qc provocadas pelas variações de pressão Pe.
Consequentemente nota-se que a temperatura Ts tem pouca variação.
Capítulo 16

Malha com Controle em Cascata de um Forno

 Fin
Lsp
Controle
Sem Cascata Fo ut
LC LT
Capítulo 16

Fin
Lsp
Fo ut
Controle
LC LT
com Cascata
FT

FC
RSP
 Feed
Controle
TC
Sem Cascata
Cooling
water
Capítulo 16

TT

Product

Feed

RS P Controle
TT TC
Cooling com Cascata
water
TT TC

Product
Capítulo 16

Análise:
 Sem cascata, mudanças na água de resfriamento
impactarão a temperatura do reator fortemten;

 Com cascata, mudanças na água de

resfriamento serão absorvidas pela malha escrava
antes que elas afetem a temperatura do reator.
Capítulo 16
 Aspectos para o Sucesso do
Controle em Cascata
• Malha Secundária deve reduzir efeito de
uma ou mais perturbações.
Capítulo 16

• Malha Secundária deve ser no mínimo 3

vezes mais rápida que a malha mestre.
• A CV para a malha secundária deve ter
um efeito direto na CV para a malha
primária.
• A malha secundária deve ser sintonizada
para resposta rápida (tuned tightly) com
P ou PI.
Capítulo 16
Exemplos:
Capítulo 16
 Exemplos de malha em cascata
Capítulo 16

Controle em Cascata de um Trocador de Calor

Capítulo 16

Controle Cascata de um Reator Químico.

 Controle em cascata com a malha escrava regulando a vazão de
fluido de entrada da caldeira e a malha mestre regulando o nível.
Capítulo 16
 Controle Cascata (multi-loop)
• Características:
1. Dois controladores FB mas, uma única válvula de
controle (ou outro elemento final de controle).
2. Sinal de saída do controlador "mestre" é o set-point
Capítulo 16

para controlador “escravo".

3. Duas malhas FB são “aninhadas" com a malha de
controle “escrava" (ou "secundária") dentro da
malha “mestre” (ou "principal").

• Terminologia

Escravo vs. mestre

secundária vs. primária
inner vs. outer
 COMPARAÇÃO

• Cada uma das técnicas abaixo oferece

vantagens com respeito a rejeição de
Capítulo 16

perturbações:
– Controle em Cascata reduz os efeitos de
tipos específicos de perturbações.
– Controle de Razão reduz o efeito de
mudançcas na vazão de alimentação
– Controle Feedforward é uma metodologia
geral para compensar perturbações que
são medidas.
Capítulo 16

Y1 G p1Gd 2
 (Eq.16-5)
D2 1  Gc 2 Gv G p 2 Gm 2  Gc1Gc 2 Gv G p1G p 2 Gm1

(Eq.16-8)
Capítulo 16

(Eq.16-6)

(Eq.16-7)
 Exemplo:
As constante de tempo estão em minutos e os ganhos estão
em unidades consistentes. Determine os limites de
estabilidade para um controlador proporcional, e para um
sistema em cascata com dois controladores proporcionais
em que o Kc2=4 para o controlador secundário. Calcule o
offset resultante para um perturbação degrau unitário em
Capítulo

D2.
16
 Solução:

Inner loop:

Cascata muito
Capítulo 16

mais rápido que

FB convencional

FB convencional:

Estabilidade:
 Cascata FB convencional

Offset para D2=1/s : Offset para D2=1/s;

Gm2=0; Gc2=1
Capítulo 16

Menor
offset
Capítulo 16 Exemplo: PI primário, P secundário
Capítulo 16
 Compensação de Tempo Morto
• Controladores FB baseado em modelo que melhora o
Desempenho em malha fechada quando atrasos estão
presentes
• Efeito de adicionar atraso em controlador PI para um processo
de 2a ordem (t1 = 3, t2 = 5)
Capítulo 16
 Diagrama de Bloco para Preditor de Smith
Capítulo 16
Capítulo 16

Modelo perfeito: G  G*e s  G*e s FB

GC Y GC G
GC  

1  GC G* 1  e  s  Ysp 1  GC G
Y GC G*e  s GC G
  (16  22)
Ysp 1  GC G *
1  GC G*
(sensível a erros no modelo se erro > +/- 20%)
Capítulo 16
Comparação
 Abordagem de Síntese Direta (Smith Predictor)
Y GC GP
  Q( s)e s
Ysp 1  GC GP
Suponha atraso entre set-point e variável controlada
Capítulo 16

(mesmo que tempo morto do processo,  ).

Se G P  P(s)e s
C
GC  R  1  1
Então
1  C G P P  Pes
R
Q
1
G C 
Do diagrama de bloco, 1
 P  Pes
GC
Q
Equacionando... GC 
P(1  Q)
Capítulo 16
 Controle Seletivo (Overrides)
Para toda variável controlada deve existir ao menos uma variável
Manipulada.
Algumas aplicações
NC  N M
Capítulo 16

# de var. controladas # de var. manipuladas

•Low selector:

•High selector:
Capítulo 16

Múltiplas medidas
Um controlador
Um elemento final de controle
Capítulo 16

Override usando PI - “old way” (vs. lógica digital)

2 medidas, 2 controladores, 1 Elemento final de
controle
 Split Range Control/Controle de Faixa Dividida
Capítulo 16

2 Vars Manipuladas.: 1 Var. Controlada :

V1 e V2 Pressão Reator

Enquanto V1 abre, V2 deve fechar

Capítulo 16

3
6
9
15
Capítulo 16
 Controle Inferencial

• Problema: Variável de Controle não pode ser medida

ou possui grande tempo de amostragem.
• Possíveis soluções:
Capítulo 16

1. Controlar uma variável relacionada (ex.,

temperatura ao invés de composição).
2. Controle Inferencial: Controle é baseado em
uma estimativa da variável controlada.
• A estimativa é baseada em medidas disponíveis.
– Exemplos: relação empírica, filtro de Kalman
• Termo moderno : soft sensor (sensor virtual).
Capítulo 16
 Gain Scheduling (Programação de Ganhos)
• Objetivo: Fazer o sistema em malha fechada tão linear quanto possível.
• Ideia Básica: Ajusta o ganho do controlador baseado ne medida
corrente da “scheduling variable”.

Exemplo:
Capítulo 16

• Nota: Requer conhecimento de como o gaNho do processo varia com a

variável medida.
 Exemplos de Gain Scheduling
• Exemplo 1. Once through boiler
As respostas ao degrau em malha aberta são apresentadas na Fig. 16.18 para
duas vazões de alimentação de água.
Capítulo 16

Fig. 16.18 Open-loop responses.

• Estratégia de controle proposta: Variar sintonia do controlador

com w, a fração (em 100%) de escala da vazão.
Kc  wKc , t I  t I / w, t D  t D / w, (16-30)
 Exemplo 2. Curva de titulação para neutralização de ácido forte-base
forte
Capítulo 16
Capítulo 16
 Controle Adaptativo

• Estratégia geral de controle para problema em que o processo ou as

condições operacionais podem variar significativamente e de forma
imprevisível.
Capítulo 16

Exemplo: Decaimento Catalítico, encrustação de equipmentos

• Muitos tipos de controle adaptativo podem ser propostos.

• Controle auto-ajustável (Self-Tuning Control, STC):
– Estratégia bem conhecida e provavelmente a mais usada entre as estratégias
adaptativas.
– Ideia Básica : STC é uma abordagem baseada em modelo. Com as condições
de processo mudando, atualiza-se os parâmetros dos modelos (por mínimos
quadrados) e dados recentes de u & y.
• Nota: Para mudanças previsívies ou mensuráveis, use gain scheduling
ao invés de controle adaptativo
Motivação: Gain scheduling é muito mais fácil de implementar e gera
menos problemas.
Capítulo 16
 Controle baseado em Lógica Fuzzy (nebulosa)

 Utiliza controle FB com informações qualitativas;

 Utiliza conceito de conjunto fuzzy e de funções de
pertinência
Capítulo 16

 Usa conjunto de regras

 Exemplos: máquina de lavar , fotográficas, etc.

Lógica Euclidiana (binária): V ou F

Lógica
nebulosa
 FLC – Fuzzy Logic Control
Capítulo 16
 Conjunto de regras: Ex.:
Capítulo 16
Capítulo 16
 Controle Fuzzy

PI fuzzy
Capítulo 16
Capítulo 16
 Informações Básicas de Projeto
Capítulo 16
 Sistema de Controle Final –
Sequência de Destilação
Capítulo 16