Perguntas teóricas teste 2

Um controlador P é um controlador que apenas possui ação proporcional, ou seja

apenas multiplica o erro pelo ganho (kp).
Um controlador PI possui a ação proporcional e a integral. Relaciona o ganho
proporcional com o tempo integral. 1/𝑇𝑖 é a taxa de reset e é o número de vezes por
unidade de tempo que a parte proporcional é calculada. Este controlador é útil pois vai
acelerar o ajustamento do processo em direção ao set-point e elimina o erro residual do
steady-test, que ocorre quando o controlador é somente proporcional.
Um controlador PD conjuga a ação proporcional com a derivativa. O tempo derivativo,
Td, é o intervalo de tempo que a ação de controlo derivativa antecede a de controlo
proporcional. Estes são utilizados quando se pretende uma ação antecipatória, no
entanto pode amplificar sinais de ruído.

Um controlador PID conjuga as 3 ações, fazendo com que o erro seja minimizado pela
ação proporcional, anulado pela ação integral e obtido com uma velocidade
antecipatória pela ação derivativa. São os mais usados pela sua robustez e simplicidade.
 𝜔
A figura é um gráfico que relaciona a frequência normalizada (𝜔𝑛) com o módulo de uma
função dB e com o respetivo ângulo de fase, em graus.
De notar que o comportamento das assíntotas é independente do valor do coeficiente
de amortecimento.
Quando nos aproximamos de 𝜔 = 𝜔𝑛 ocorre um pico de ressonância, sendo a
amplitude deste pico determinada pelo coeficiente de amortecimento.
Relativamente ao ângulo de fase, este depende tanto da frequência como do coeficiente
de amortecimento.
Para 𝜔 = 0 o ângulo de fase é nulo, enquanto no pico da ressonância é sempre de -90°
independentemente de ζ.
Conforme a frequência tende para infinito, o angulo de fase tende para -180°.
Um diagrama de Bode é constituído por dois tipos de gráficos. Um logarítmico de
amplitude de uma função de transferência e um de ângulo de fase, ambos
representados na função frequência numa escala logarítmica.
Estes são construídos analisando cada termo da função de transferência sinusoidal, em
função do módulo e ângulo de fase.

Considerando por exemplo, 𝐺(𝑗𝜔) ∗ 𝐻(𝑗𝜔) = 𝑘𝑡(𝑗𝜔)−1 :

Aqui temos 2 termos, o de ganho k é um fator integral e derivado de (𝑗𝜔)−1 .
Para o ganho, a amplitude é dada por reta horizontal de 20log k (dB). Dependendo do
valor de k em modulo podemos desenhar uma reta na parte positiva (|k|>1) ou numa
parte negativa (|k|<1).
O ângulo de fase é de 0° para k>0 e -180° para k<0.

Para o termo integral (𝑗𝜔)−1 , a amplitude é dada por -20log𝜔 (𝑑𝐵), pelo que é
representada por uma reta de inclinação -20dB/década, enquanto o ângulo de fase é
-90°.
Somando os fatores no mesmo diagrama de Bode, considerando k=10
Segundo a análise de estabilidade de Nyquist:
Existe um envolvimento no sentido anti-horário do ponto -1, então N=-1.

Sabe-se que Z=N+P. Para o sistema ser estável nestas condições, -N=P, ou seja, Z=0
Polos: P1=0, P2=1, logo temos 1 polo no semiplano direito do plano D
Então temos que Z=-1+1=0, logo o sistema é estável

Não existe interseção com o eixo imaginário.

Para o sistema ser estável não podemos ter mais envolvimentos do ponto -1. Então,
k>√3
Para os fatores de 1ª ordem [(1 + 𝑗𝜔)±1 ] existe um fenómeno denominado de
frequência de canto, que é a frequência na qual as assintotas se cruzam. Cruzam-se no
1
ponto 𝜔 = 𝑇 onde T é a constante de tempo, ou seja, o tempo necessário para se obter
63% da resposta desejada.
No gráfico do enunciado encontra-se representado o gráfico de erro e como este é
apresentado para valores negativos estamos perante termos do tipo (1 + 𝑗𝜔)−1 .
Neste caso o erro máximo ocorre na frequência de canto e assume um valor de
aproximadamente -3dB.
1 1
De maneira a avaliar a variação da amplitude analisa-se esta para 𝜔 ≪ 𝑇 e 𝜔 ≫ 𝑇 ,
obtendo-se assintotas que são uma aproximação ao gráfico real da amplitude.
Este gráfico representa o erro entre as assintotas e a curva exata da amplitude. Como
1 1
as assintotas são determinadas para valores longe de , quando aproximamos as o
𝑇 𝑇
erro aumenta, mas para valores longe o erro diminui tendendo para zero.
Uma outra variável em analise é a frequência, 𝜔, que representa o nº de oscilações por
segundo em rad/s.
Utilizando o critério de Nyquist na análise da estabilidade devem ser considerados 3
possibilidades:
-Não existem envolvimentos em torno do ponto -1+0j (Para este caso, o sistema será
estável se não existirem polos de G(s)H(s) no semiplano direito.)
- Há um ou mais envolvimentos do ponto -1+0j no sentido anti-horário. (O sistema
apenas será estável, se o número de envolvimentos no sentido anti-horário for igual ao
nº de polos de G(s)H(s) no semiplano direito, N=-P.)
- Há um ou mais envolvimentos do ponto -1+0j no sentido horário. (O sistema será
sempre instável.)
1-A primeira consideração sobre o critério de estabilidade de Nyquist é que este deve
ser expresso como:
N: nº de envolvimentos do ponto -1+j0 no sentido horário
N=Z-P P: nº de polos de G(s)H(s) no semiplano direito.

Z: nº de zero de 1+ G(s)H(s) no semiplano direito.

Se P≠0 e Z=0 ou N=-P, significa que temos P envolvimentos do ponto -1+0j no sentido
anti-horário.
Se G(s)H(s) não possui nenhum polo no semiplano direito, então N=Z. Para ser estável,
Z=0 e então não existem envolvimentos do ponto -1+0j.
2- Em sistemas de múltiplas malhas com polos no semiplano direito, verificar o
envolvimento do ponto -1+j0 para a verificação da estabilidade não é suficiente.
Devemos aplicar o critério de Routh-Hurwitz ao denominador de G(s)H(s).
3- Se o lugar geométrico de G(s)H(s) passa pelo ponto de -1+j0, então os zeros da
equação característica, ou polos da malha fechada, estão sobre o eixo jw.
Na prática, isto não se pretende, pois para um sistema estar bem projetado, nenhuma
raiz da equação característica deve estar sobre o eixo jw.
Diga o que entende por lugar geométrico das raízes e root-locus.
O lugar geométrico das raízes é uma técnica gráfica muito eficaz para investigar os
efeitos da variação dos parâmetros do sistema na localização dos polos da equação de
transferência do sistema. Consiste no desenho e todos os valores que todos os polos de
malha fechada de uma função de transferência assumirão num plano de coordenadas
complexas, quando se varia o ganho k.
O roo-locus é o conjunto dos valores de s que satisfazem simultaneamente as condições
de módulo (|G(s)H(s)=1|) e de argumento (G(s)H(s=±180°(2𝑘 + 1).) Além disso, o
root-locus é sempre simétrico relativamente ao eixo real.