Aula 05 – Diagrama de Bode

 Introdução
• Resposta em Freqüência: Resposta em regime permanente de
um sistema a uma entrada senoidal
• Métodos de resposta em freqüência: Varia-se a frequência do
sinal de entrada dentro de um certo intervalo e estuda-se a
resposta resultante.
• Forma Gráfica:
Diagrama de Bode ou gráfico logarítmico
 Obtenção das Respostas em Regime
Permanente às Entradas Senoidais

• A resposta em regime permanente da função de transferência de um

sistema pode ser obtida diretamente a partir da função de
transferência senoidal.

Função de transferência na qual

s é substituído por jw, onde w é
a freqüência
  Sistema Estável, Linear, invariante no
tempo

• Se a entrada for um sinal senoidal, a saída em regime permanente também será um

sinal senoidal com a mesma frequência, mas possivelmente o módulo e o ângulo de
fase serão diferentes.
Multiplicando os dois lados da igualdade por
e avaliando no ponto igual s = -jw

Repetindo o mesmo procedimento para

 A amplitude do sinal de saída é dada pelo
produto da amplitude do sinal de entrada
pelo módulo de G(jw)
 O ângulo de fase da saída, difere do
ângulo de fase da entrada pelo valor de
 Resposta em Regime Permanente
às Entradas Senoidais
• Após esperar até que as condições de regime permanente sejam
alcançadas, a resposta em frequência pode ser calculada substituindo-se s
por jw na função de transferência. Será mostrado também que a resposta
em regime permanente é dada por:

Defasagem, ou
Relação de diferença de fase,
amplitude entre a entre a entrada
saída e a entrada senoidal e a saída
senoidal senoidal
Exemplo:
Exemplo
 Diagramas de Bode

• Dois gráficos traçados em relação à freqüência em escala logarítmica:

Gráfico do Módulo em dB

Gráfico do ângulo de fase

• Representação padrão do logarítmo do módulo de G(jw) – a base do logarítmo é 10:

• A unidade da representação do módulo é o decibel (db)

• A multiplicação dos módulos pode ser convertida em soma.

Fatores Básicos de G(jw)H(jw)
• Ganho K
• Fatores integral e derivativo (jw)±1
• Fatores de primeira ordem (1+jwT)±1
• Fatores quadráticos [1+2z (jw/wn)+(jw/wn)2]±1

• Uma vez familiarizados com a construção dos gráficos logarítmicos destes fatores
básicos é possível utilizá-los na construção de um gráfico logarítmico composto
por qualquer forma geral de G(jw)H(jw).
 O Ganho K

• Um número maior que uma unidade possui um valor positivo em decibéis

• Um número menor que uma unidade tem valor negativo
• A curva do módulo em dB de um ganho constante K é uma reta horizontal de
valor 20 log K decibéis
• O ângulo de fase do ganho K é zero
• O efeito da variação do ganho K na função de transferência é o deslocar para
cima ou para baixo a curva de módulo em dB da função de transferência por um
valor constante correspondente, sem nenhum efeito na curva de ângulo.
Conversão de um Número de dB
O Ganho K - Propriedades
• Quando um número aumenta de um fator 10, o valor correspondente em dB fica acrescido de 20

• Estendendo a análise:

• O recíproco de um número difere apenas no sinal:

 Fatores integral (jw)±1
• O valor de logarítmico de 1/jw em decibéis é:

• O ângulo de fase de 1/jw decibéis é constante e igual a 90.

• No diagrama de Bode as relações entre as freqüências são dadas em termos de

oitavas e décadas:
 Uma oitava é um intervalo compreendido entre w1 e 2w1, onde w1 é qualquer valor de freqüência.

 Uma década é um intervalo compreendido entre w1 e 10w1, onde w1 é qualquer valor de freqüência.

 Exemplo: a distância horizontal entre w=1 e w=10 é igual a distância horizontal entre w=3 e w=30.
Gráfico de -20logw dB versus w
• Em escala logarítmica será uma reta

• Localiza-se um ponto (0 dB, w=1)

• Como

a inclinação da reta será -20dB/década (ou -6db/Década)

 Fatores derivativo (jw)±1

• De forma análoga, o módulo de jw em decibéis é:

• O ângulo de fase é 90o

• A curva do logarítmo do módulo é uma reta com inclinação de 20db/década

Diagrama de Bode de G(jw) = 1/jw e G(jw)
= jw
• Se a função de transferência possuir o fator (1/jw)n ou (jw)n , as grandezas
logarítmicas se tornarão respectivamente:

Ou

• As inclinações passam a ser respectivamente -20n dB/década ou 20n db/década

• O ângulo de fase de (1/jw)n é igual a -90.n em toda a faixa de freqüência,
enquanto que o de (jw)n é igual a 90.n em toda a faixa de freqüência.
  Fatores de primeira ordem (1+jwT)±1

• O módulo em dB para o fator de primeira ordem 1/(1+jwT) é:

Para baixas Para altas

freqüências, freqüências,
como w << 1/T como w >>1/T

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• Para w>>1/T, a curva de módulo em dB é então, uma reta com inclinação de
-20dB/década (ou -6db/oitava)

• A representação logaritmica da curva de resposta em freqüência pode ser

aproximada por duas assíntotas
Freqüência de
canto, ou
freqüência de
quebra ou
mudança de
inclinação
 Fatores quadráticos [1+2z (jw/wn)+(jw/wn)2]±1
• As aproximações assintóticas para as curvas de resposta em frequência não são
precisas para um fator com baixos valores de z.

• O módulo e a fase do fator quadrático dependem tanto da frequência de canto

como do coeficiente de amortecimento z.
 Para altas
Para baixas freqüências,
freqüências, como w >>wn
como w << wn
Fatores quadráticos [1+2z (jw/wn)+
(jw/wn)2]±1
Vantagens em trabalhar com
resposta em frequência usando
diagramas de Bode
• 1. O projeto de compensadores dinâmicos pode ser completamente
baseado em diagramas de Bode.
• 2. Diagramas de Bode podem ser determinados experimentalmente.
• 3. Diagramas de Bode de sistemas em série são simplesmente
somados, o que é bastante conveniente.
• 4. O uso da escala log permite que uma faixa de frequência muito
mais larga seja apresentada em um único diagrama, o que não seria
possível usando a escala linear
Exercícios