Análise de Estabilidade de Routh-

Hurvitz

Disciplina: Controle Clássico

Professor: Maurício Ferrarez
Introdução


A. Hurwitz e E.J. Routh publicaram independentemente um
método de investigar a estabilidade de um sistema linear
(vide Ogata).


O critério de estabilidade de Routh verifica se todos os polos
de uma função de transferência pertence ao semi-plano
esquerdo do plano-s, ou seja, partes reais negativas.
Método

Suponha que a função de transferência é da forma:


1° passo: identifique apenas a equação característica, ou
seja, o denominador de G(s):
Método


2° passo: verifique se qualquer destas constantes (ai) é igual
a zero ou, negativa na presença de pelo menos uma
constante positiva.

Se isto ocorrer, conclua que o sistema é instável. Do
contrário, nada pode-se concluir, vá para o 3° passo.
 Método

3° passo: construa a seguinte tabela:
Os elementos a0, a1, ..., an são os elementos de D(s) da equação (1). A primeira linha
é composta pelos elementos pares, e a segunda pelos elementos ímpares.
Método
Os elementos b1, b2, b3, ..., c1, c2, ... e todos os demais são calculados
com as seguintes expressões:
Método

4° passo: aplique o seguinte critério de estabilidade de
Routh:

Caso haja mudança de sinal nos coeficientes da primeira
coluna da tabela, o sistema será INSTÁVEL.


“O número de raízes de D(s) (polos de G(s)) com parte real
maior que zero (positivo/Instável) é igual ao número de
mudanças de sinal dos coeficientes da primeira coluna da
tabela construída no 3° passo.”
1° Exemplo


Seja , estude sua estabilidade.


Solução


1° passo:
1° Exemplo


2° passo: todos coeficientes de D(s) são positivos portanto
nada pode-se concluir.

3° passo:
1° Exemplo

Neste caso os elementos da primeira coluna são:


4° passo: ocorreram duas mudanças de sinais, uma de 1
para -6 e outra de -6 para 5, logo este sistema tem dois polos
do lado direto do plano s. Então o sistema é INSTÁVEL.
2° Exemplo

Determine a estabilidade do sistema:


Solução

1º passo:


2ºpasso: existe um coeficiente negativo na presença de
outro positivo, logo o sistema é instável e não precisa ir ao
passo seguinte.
Exercício


O piloto automático de um avião tem a seguinte F.T.M.F.:


Verifique se o sistema é estável ou instável.
 Matlab

O cálculo dos pólos de um sistema (raízes de um polinômio) são
fáceis para os usuários do MATLAB ou das calculadoras científicas
atuais. Por exemplo, os pólos do exercício acima são calculados
pelo MATLAB com o comando:


>>den = [1 15 240.5 1303.6 1667.4 924];

>>roots(den)


Aparentemente o método de Routh-Hurwitz seria desnecessário,
pois um simples comando do Matlab resolveria a questão. Porém,
ele é extremamente útil para projetar controladores. O exemplo a
seguir ilustra este fato.
3° Exemplo

Determine o intervalo de k, ganho do controlador, para que
o sistema realimentado seja estável.


Solução

A F.T.M.F. é dada por:
3° Exemplo

Note que não é possível obter o valor dos pólos de H(s)
usando o Matlab. Usemos o método de Routh-Hurwitz:


1º passo: D(s) = s³+ 5s²+ (k-6)s+ k


2º passo: Para que todos os coeficientes sejam positivos:
k-6 > 0 ⇒ k > 6
ek>0
∴ k > 6 satisfaz (I)
Mas esta análise inicial não é suficiente. Vejamos:
3° Exemplo

3º passo:


Para que elementos da 1ª coluna sejam todos positivos, é
necessário que:

e k>0 (III)

Logo, para k > 7,5 o sistema será estável.
Exercício


Estude a estabilidade dos sistemas:

1.


2.
Caso Especial 1


Caso o primeiro elemento de uma linha tenha seu valor igual
a zero, e pelo menos um elemento na mesma linha é
diferente de zero, então substituimos o primeiro elemento de
linha, que é zero, por um pequeno número ∆, que poderá ser
negativo ou positivo, e continua-se o cálculo das próximas
linhas da tabela.


Vejamos o exemplo a seguir:
4° Exemplo


Estude a estabilidade de :


Solução


1º passo:


2º passo: todos os coeficientes são positivos, nada pode-se
concluir.
4° Exemplo

3º passo: construção da tabela:
4° Exemplo
4° Exemplo


4° passo: Se ∆→0 pela esquerda, ou seja ∆ < 0, temos 2 trocas
de sinais na primeira coluna.

Se ∆→ 0 pela direita, ou seja ∆ > 0, temos também 2 trocas
de sinais na primeira coluna. Logo, o sistema é INSTÁVEL.
Caso Especial 2


Se todos os coeficientes em uma dada linha forem nulos,
significa que temos duas raízes reais de mesmo valor e sinais
opostos e/ou duas raízes imaginárias/conjugadas.


Para continuar os cálculos forma-se um polinômio auxiliar
com os coeficientes da última linha e utilizando os
coeficientes da derivada desse polinômio na próxima linha.


Vejamos no exemplo a seguir:
5° Exemplo


Dada a equação característica, analise:


Solução


1° passo: é instável pois existem coeficientes positivos e
negativos, continua-se para descobrir a quantidade de raízes
no semi-plano direito.
5° Exemplo


2º passo:


Portanto, os coeficientes da derivada são: +8 e +96
5° Exemplo


Ocorre uma mudança de sinal na primeira coluna, existindo
uma raiz real positiva.

Logo, este sistema é INSTÁVEL.
Exercício

Encontre a faixa de valores de K para que os sistemas abaixo
sejam estáveis:


1.


2.
Estabilidade com dois
Parâmetros

Um controlador industrial muito utilizado é o controlador P.I.
(proporcional e integral). Neste caso a estabilidade fica
dependente de dois parâmetros.


Um exemplo de projeto ilustra o uso do critério de
estabilidade de Routh-Hurwitz para este caso, e está
mostrado a seguir.
6° Exemplo


Para o sistema controlado por um controlador P.I. dado
abaixo, encontre as faixas de kp e ki do controlador tal que o
sistema abaixo seja estável:
6° Exemplo


Solução


1° passo: D(s) = s³+ 3s²+ (2+kp)s+ ki
6° Exemplo

2º passo: para estabilidade é necessário que:

Ki > 0
e: 2 + Kp > 0 ⇒ Kp > -2 (I)

Mas não é suficiente.

Vejamos:
6° Exemplo

3° passo:
Exercício


Encontre a faixa de kp e ki do controlador abaixo tal que o
sistema seja estável.
Estabilidade Relativa


A estabilidade estudada até agora neste curso é conhecida
como estabilidade absoluta pois tem-se como referência o
lado esquerdo do plano-s.


Um outro conceito é o conceito de estabilidade relativa.
Pode-se determinar a “Margem de Segurança” que um
sistema apresenta no tocante à sua estabilidade.
Estabilidade Relativa

Por exemplo, no plano-s abaixo, pode-se dizer que os pólos
z1 e z1’ tem menor Margem de Estabilidade que os pólos z2 e
z3, pois z1 e z1' estão mais próximos da região de
instabilidade:
Estabilidade Relativa

Pode-se usar o critério de Routh para estudar a Margem de
Estabilidade Relativa de um sistema, neste caso é necessário usar
uma translação de eixo imaginário.


Os eixos acima são relacionados através da seguinte equação de
translação de eixos:
7° Exemplo

Verifique se o sistema abaixo tem todos os pólos à esquerda
de s = -1:


Solução: logo s = s’-1 em G(s)
7° Exemplo


A translação do eixo imaginário é feita substituindo s = s’-1
em G(s):


Então:
7° Exemplo

Tabela:


Este sistema é estável, sua estabilidade relativa engloba o
eixo s = -1. Portanto sua Margem de Estabilidade é >1.
Margem de Estabilidade


Para determinar a margem de estabilidade (total) de um
sistema é necessário ir transladando o eixo s (imaginário) até
o surgimento de um zero na 1º coluna da tabela de Routh-
Hurwitz, indicando que existe pólo sobre o eixo imaginário s’.


Mas este trabalho pode ser evitado, utilizando-se as
calculadoras científicas(ou o MATLAB) para obter todos os
pólos do sistema. Assim, a Margem de Estabilidade será igual
ao módulo da parte real do pólo mais próximo ao eixo
imaginário, supondo-se que todos os pólos são de sistema
estável.
Exercícios

Use o MATLAB ou a calculadora para determinar a margem de
estabilidade do sistema.

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Verifique, usando o critério de Routh-Hurwitz se o sistema abaixo
tem todos seus pólos à esquerda de s=-2


Projete K tal que o sistema abaixo tenha margem de estabilidade
maior que 4.