Sistemas Dinâmicos – UFSM00066

Atividade para submeter no Moodle dia 19 de junho de 2023

Atividade de sala de aula – dia 19-06-2023

Nome: Bruno Moterani Meri

Matrícula: 202110173

Exercícios 1
Considere a seguinte malha de controle, onde C(s)=1, que é representada pela
função de transferência em malha aberta como:

Podem como referência de resolução, os exemplos A.7.10 ou A.7.16 (pag. 486-493

Ogata).

a) Desenhe o diagrama de Nyquist do sistema, com K=1, o sistema é estável?

Por que? Utilize a equação N=Z+P.

N = 0, pois não há polos e zeros no lado direito do diagrama. Logo, o sistema é

estável.

b) Quais valores de K fazem que o sistema seja estável? Utilizar método de

Routh.
 Aplicando o método de Routh tem-se que o sistema é estável para qualquer
K ≥ 0.

c) Com K=1, qual é a margem de ganho e de fase do sistema? Utilize

diagramas de bode para a resolução.

Analisando o Diagrama tem-se que a margem de ganho é infinita e a margem de

fase é 180°.

d) Apresenta a gráfica do diagrama de bode, e diagrama de Nyquist para

K=10.

• Diagrama de Bode com K = 10.

• Diagrama de Nyquist com K = 10.

Código Utilizado:

% Exercício 1
num=1; %valor de K
den=[1 7 10];
G=tf(num,den);
nyquist(G);
rlocus(G);
bode(G);

Exercícios 2
Considere um sistema realimentado similar ao exercício 1 com a seguinte função de
transferência:

a) Desenhe o diagrama de Nyquist do sistema, com K=1, o sistema é estável?

Por que? Utilize a equação N=Z+P.
 Não há pólos e zeros no lado direito do plano S, portanto N=0 e o sistema é estável.

b) Quais valores de K fazem que o sistema seja estável? Utilizar método de

Routh.

Aplicando o método de Routh tem-se que o sistema é estável para qualquer

K ≥ 0.

c) Com K=1, qual é a margem de ganho e de fase do sistema? Utilize

diagramas de bode para a resolução.

Analisando o Diagrama de Bode tem-se que a margem de ganho é infinita e a

margem de fase é 79,8°

d) Este é um sistema de fase mínima? Ou é um sistema de fase não mínima?

É um sistema de fase mínima, pois o sistema não possui zeros e polos no

semiplano direito

Código Utilizado:

% Exercício 2
num=[1 7];
den=[1 8 15 0];
G=tf(num,den);
nyquist(G);
rlocus(G);
bode(G);