Dinâmica – UFSM00066

Atividade para submeter no Moodle até o dia 19 de junho de

2023

Favor resolver o exercício em um editor de texto, e logo enviar o arquivo da tarefa em

um arquivo em formato PDF. Cada exercício é escolhido a partir de um banco de
questões.
Exercícios 1
Utilizando como referência o exemplo A.5.8 ou A.5.9 (pag. 215-217 Ogata). Considere
um sistema de controle a tempo contínuo com realimentação unitária e C(s)=1, de acordo
com a figura abaixo, na qual a planta é representada pela função de transferência:
(𝑠 + 5)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 2)

R(s) + Y (s )
C (s) G(s)
-

a) Quais é o valor da saída e do erro em regime permanente? Considere entrada

degrau, impulsiva e rampa;

b) Qual tipo de planta é o sistema apresentado? (Ex. tipo 1, N=1; tipo 2, N=2, et.)

c) Utilizando uma rotina computacional, obtenha a resposta a entrada impulsiva,

degrau e rampa para o sistema em malha fechada. Inclua o código no relatório.

d) Apresenta a gráfica do erro do sistema, e compare com um resultado analítico.

Exercícios 2
Considere um sistema realimentado similar ao exercício 1 com a seguinte função de
transferência:
(𝑠 + 7)(𝑠 + 10)
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 (𝑠 + 3)
a) Quais é o valor da saída e do erro em regime permanente? Considere entrada
degrau, impulsiva e rampa;

b) Qual tipo de planta é o sistema apresentado? (Ex. tipo 1, N=1; tipo 2, N=2, et.)

c) Utilizando uma rotina computacional, obtenha a resposta a entrada impulsiva,

degrau e rampa para o sistema em malha fechada. Inclua o código no relatório.

d) Apresenta a gráfica do erro do sistema, e compare com um resultado analítico.

Exercícios 3
Considere um sistema de realimentação unitária, similar à figura do exercício 1, com a
seguinte função de transferência:
100
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 6)
a) Calcule analiticamente qual é o valor da saída e do erro em regime permanente?
Considere entrada degrau, impulsiva e rampa;

b) Qual tipo de planta é o sistema apresentado? (Ex. tipo 1, N=1; tipo 2, N=2, et.)

c) Utilizando uma rotina computacional, construa gráficos com as entradas e saídas

do item a (ex. num mesmo gráfico, se coloca a G(s) e uma entrada degrau, e assim
por diante).

d) Obtenha a gráfica do erro para cada um dos casos, e compare com um resultado
analítico do item a.

e) Realize o gráfico de Nyquist da função G(s).