Universidade Federal de Minas Gerais

Curso: Engenharia Mecânica

Disciplina: Projeto de Sistemas de Controle
Professor: Antônio Maia

1) Considere o sistema com realimentação unitária, cuja FTMA é:

𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 + 10)

Sabendo que sistema opera com uma fração de amortecimento de 0.5, pede-se:
a) Apresente o LGR (Matlab) do sistema sem compensador;
b) Determine o ponto de operação do sistema;
c) Determine o valor de K correspondente;
d) Avalie se a aproximação por um sistema de segunda ordem é válida;
e) Determine ess, Tp, Tr e Ts;
f) Projete um controlador PI que reduza a zero o erro da resposta ao degrau. Na formulação do compensador, utilize
um pólo na origem e um zero em -0,5. Mantenha o mesmo sobressinal do sistema original;
g) Apresente o LGR (Matlab) do sistema com compensador;
h) Determine o ponto de operação do sistema;
i) Determine o valor de K correspondente;
j) Avalie se a aproximação por um sistema de segunda ordem é válida;
k) Determine ess, Tp, Tr e Ts;
l) Compare os valores obtidos em (e) e (k);
m) Avalie a qualidade da aproximação por um sistema de segunda ordem.
n) Compare a resposta ao degrau do sistema compensado e do sistema não compensado.

Utilize o código do Matlab abaixo para construir o LGR e determinar o ponto de operação do sistema sem o compensador.
Modificar o código e proceder da mesma forma para o sistema com o compensador.

%sistema não compensado

K=1
numg= [K]
deng=poly([-1 -3 -10])
G=tf(numg,deng) %resposta ao degrau
numh=[1] %sistema não compensado
denh=1 K=1 %colocar o valor de K calculado em (c)
H=tf(numh,denh) %Realimentação unitária numg= [K]
GH=G*H %FTMA deng=poly([-1 -3 -10])
rlocus(GH) ; %LGR G=tf(numg,deng)
zeta=0.5 numh=[1]
sgrid(zeta,0) denh=1
[K,p]=rlocfind(G) H=tf(numh,denh) %Realimentação unitária
%Ampliar o local de interesse e clicar com o mouse no GH=G*H %FTMA
ponto de operação FTMF=feedback(G,H)
%O ponto será exibido no espaço de trabalho step(FTMF)
% Armazenado em K e p

%sistema compensado denh=1

numg= [1]; H=tf(numh,denh)
deng=poly([-1 -3 -10])
G=tf(numg,deng) GGcH=G*Gc*H
rlocus(GGcH)
numgc= [1 0.5] zeta=0.5
dengc=[1 0] sgrid(zeta,0)
Gc=tf(numgc,dengc) [K,p]=rlocfind(GGcH)
numh=[1 ]
2) Considere o sistema com realimentação unitária, cuja FTMA é:

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 10)

Este sistema opera com um sobressinal de 18%. A partir dessas informações, pede-se:

a) Determine o ganho, as raízes do sistema e o erro em RP para uma entrada rampa unitária; (K~108,91)
b) Projete um compensador por atraso de fase que melhore o erro em RP de um fator de 10. Considere que o pólo do
compensador está em -0,01.
c) Determine o ganho, as raízes do sistema e o erro em RP para uma entrada rampa unitária. Considere que o
sobressinal foi preservado e que o sistema compensado opera com ts=0.8080s;
d) Determine o ganho, as raízes do sistema e o erro em RP para uma entrada rampa unitária e compare com o
sistema não compensado. (K~107,78).

3) Considere o sistema com realimentação unitária, cuja FTMA é:

16𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 4)
Este sistema opera com MP=10%.

a) Determine o ganho, as raízes do sistema e o erro em RP para uma entrada rampa unitária; (K~0,7154)
b) Projete um compensador que proporcione uma melhora no erro em RP de 10, sem modificação apreciável dos
pólos dominantes de malha fechada. Considere que o pólo do compensador está em -0,02;
c) Avalie o módulo e a fase do compensador e diga se a contribuição do compensador modificará de forma apreciável
a posição dos pólos dominantes;
d) Determine o ganho, as raízes do sistema e o erro em RP para uma entrada rampa unitária. Considere que o
sobressinal foi preservado e que o sistema compensado opera com wn=3,22rad/s;
e) Calcule os pólos do sistema compensado e compare com os do sistema não compensado.

4) Considere o sistema com realimentação unitária, cuja FTMA é:

410𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 10)(𝑠 + 20)

Este sistema opera com uma fração de amortecimento de 0,6 e uma constante de erro estático Kv=4,1.

a) Determine o ganho, as raízes do sistema e o erro em RP para uma entrada rampa unitária; (K~2)
b) Projete um compensador por atraso de fase que melhore o erro em RP de um fator de 20, preservando o
sobressinal do sistema original. Considere que o pólo do compensador está em -0,01;
c) Avalie o módulo e a fase do compensador e diga se a contribuição do compensador modificará de forma apreciável
a posição dos pólos dominantes;
d) Determine o ganho, as raízes do sistema e o erro em RP para uma entrada rampa unitária. Considere que o
sobressinal foi preservado e que o sistema compensado opera com ts=1,1396s;
e) Calcule o erro em RP para uma entrada do tipo rampa unitária para o sistema compensado e compare com o
sistema não compensado.