PROJETO DE SISTEMA DE CONTROLE DIGITAL DE AZIMUTE DE ANTENA

UTILIZANDO O PLANO W

Mateus Lopes do Nascimento1; Stefano Modena Pontelli2

Universidade Tecnológica Federal do Paraná – UTFPR
Campus Campo Mourão – CM
Coordenação de Engenharia Eletrônica – COELE
BR 369, km 0,5 – Caixa Postal: 271,
CEP 87301-006, Campo Mourão – PR – Brasil.
E-mail: mateus_darkbear@hotmail.com1, stefanopontelli@hotmail.com2

Resumo – Neste trabalho será apresentado como

projetar um sistema de controle digital, utilizando o plano
W e sua correlação com o plano Z, afim de estudar os
efeitos no azimute de antena. Os resultados foram obtidos
através de simulação no Scilab, foi possível então fazer
uma análise dos resultados teóricos e observados na
simulação para ilustrar as leis de controle para o
controlador digital a ser projetado.
Fig. 2 – Diagrama de Blocos do sistema de controle em
Palavras-Chave – Azimute, Sistema, Controle, Digital, realimentação unitária.
Holder, Plano W, Scilab.

I INTRODUÇÃO
Dentro das técnicas de controle moderno é possível projetar
um controlador digital utilizando-se da técnica de
discretização, possuindo ainda um holder de ordem zero. Esse
controlador são bem aplicados graças a sua precisão e baixo
custo, além de serem fáceis de muni-los no algoritmo baseado
na lei de controle, obtida na transformada Z e demais cálculos
matemáticos.
De acordo com o proposto devemos converter o plano Z
para o plano W, e assim conseguiremos aplicar técnicas como
lugar das raízes.
O controle da antena será feito em seu azimute, nada mais é
do que a direção horizontal de seu eixo no sentido horário, em
relação ao norte e algum ponto de referência.
Para que o ângulo da antena possa ser controlado com
sobressinal, overshoot, de 20% para um degrau de ângulo na
entrada do sistema, projetou-se um controlador proporcional
utilizando o plano W seguindo os seguintes passos:
Estudo do Sistema:
a) Escolha o período de amostragem que será utilizado
e explique o critério adotado;
O período de de amostragem a ser utilizado deve ser 5 a 10
vezes menor que a constante de tempo do sistema, afim de
manter a estabilidade, logo o período utilizado foi 0,015
segundos.

II RESULTADOS EXPERIMENTAIS b) Discretize a planta (G(Z)) utilizando o método

baseado no holder de ordem zero. Utilize o Scilab
para o auxílio dos cálculos e utilize o comando roots
1) Considere o sistema de controle azimute de antena, e para encontrar os polos e zeros;
projete um sistema de controle digital utilizando o plano W.
Através do método de Invariância ao Degrau ou método
Holder de ordem zero temos:

( )
( ) { }

E obtivemos que G(Z) é:

Fig. 1 – Diagrama de Blocos do sistema de controle.

Transformando o sistema para obter realimentação

unitária tem-se:
 A conversão de D(w) para D(z) é direta, pois D(w) é um
controlador proporcional, então:

( )

f) Plote a resposta do sistema para uma entrada em

degrau unitário no domínio Z e confira se o projeto
foi realizado com sucesso;
E os zeros e polos:

Zeros: -2,7555849 -0,1674920

Polos: 0,9999847 0,9746916 0,22313

c) Converta a planta para o plano W utilizando a

transformação bilinear. Utilize o Scilab para o
auxílio dos cálculos e utilize o comando roots, para
encontrar os polos e zeros;

Utilizaremos a seguinte formula para a transformação biliniar:

Fig. 4 – Resposta ao Sistema no plano Z.

g) Encontre a lei de controle que será implementada no

sistema digital;
Obtendo G(W):
Levando em conta que o controlador é proporcional, a lei de
controle terá o seguinte formato:

( ) ( )

h) Sabendo da limitação da potência de saída do

controlador, qual deve ser a configuração adotada?
Zeros: -14265142 2 1,0515142 Desenhe o diagrama de blocos do sistema a ser
Polos: -0,6351490 -0,0128242 -2,022D-13 implementado;

d) Plote o lugar das raízes do sistema no domínio W e

projete um controlador proporcional D(W) de modo
que o sistema possua um P.O. de 20%;

Fig. 5 – Diagrama de Blocos.

i) Simule a resposta do sistema no tempo contínuo para

o ganho encontrado no projeto;

Fig. 3 – Lugar das Raízes do plano W.

Podemos inferir que com a reta de amortecimento,

conseguimos obter o valor de K do controlador sendo igual a
50,01, logo:

( )

e) Converta D(W) para D(Z);

 polosz=roots(-0.2174796 + 1.415286*z - 2.19780632*z^2
+ z^3);
ganhoGz = 0.0000026/1;

//-------------------------------------------------------------------
w=poly(0,'w');
Gw=horner(Gz, (1+w)/(1-w));
zerosw=roots(0.0000024 - 0.0000018*w - 0.0000013*w^2
+ 0.0000008*w^3);
polosw=roots(1.647D-15 + 0.0081453*w +
0.6479732*w^2 + w^3);
ganhoGw = 0.0000008/1;
Fig. 6 – Resposta do Sistema no tempo contínuo.
//--------------------------------------------------------------------
Gw = syslin('c',Gw);
j) Apresente todos os algoritmos e envie o arquivo do figure(2)
Scilab juntamente com o trabalho. evans(Gw,10e10);
clc v = [-140 20 -140 140];
clear mtlb_axis(v)
s=poly(0,'s'); xgrid
sgrid ([0.45594981],[],5)
Cs = (s+2)/(s+4.63); k1 = 50.01;
Pre = 1/%pi;
Amp = 100/(s+100); //--------------------------------------------------------------------
Mc = 0.2083/(s*(s+1.71)); Gz1 = Gz*k1;
Gma = Cs*Pre*Amp*Mc; FTmaz1 = syslin('d', Gz1); //FT malha aberta no dominio z
Gma = syslin('c',Gma); FTmfz1 = syslin('d',(FTmaz1)/(1+FTmaz1)); // FT de
malha fechada no dominio z
//---------------------------------------------------------------- u = ones(1, 600); // Entrada em Degrau
Gmf = Gma/(1+Gma) y1 = flts(u,FTmfz1);
//---------------------------------------------------------------- title("resposta ao degrau para G(z)")
T = 0.015 xlabel("tempo x T(periodo de amostragem)")
Hoz = (2/T)/(s+(2/T)); Gma2 = Hoz*Gma; ylabel("magnitude")
Gma2 = syslin('c',Gma2); figure(3)
plot(y1)
Gmf2 = Gma2/(1+Gma2) xgrid
t = 0:0.0001:5;
figure(0) //------------------------------------------------------------------
plot(t,csim('step',t,Gmf2)) FTmag = syslin('c', Pre*Amp*Mc*k1*Hoz);
xgrid FTmfg = FTmag/(1+FTmag);
//---------------------------------------------------------------- //-----------------------------------------------------------------
Css = tf2ss(Cs); t = 0:0.0001:10;
Csds = dscr(Css, T); figure(4)
Dz = ss2tf(Csds); plot(t,csim('step',t,FTmfg))
xgrid
//----------------------------------------------------------------
Gss = tf2ss(Pre*Amp*Mc);
III CONCLUSÃO
Gdss = dscr(Gss, T);
Gz = ss2tf(Gdss);
FTmaz = syslin('d', Gz*Dz); //FT malha aberta no dominio z Para a realização do projeto foi pedido que o overshoot
FTmfz = syslin('d',(FTmaz)/(1+FTmaz)); // FT de malha máximo fosse de 20%, que foi cumprido como pode ser visto
fechada no dominio z na Figura 4.
Podemos ver que a técnica de utilização do plano W
u = ones(1, 300); // Entrada em Degrau através da transformação bilinear do plano Z para o plano W,
y = flts(u, FTmfz); // Resosta do sistema tempo Discreto tornando o projeto mais trivial.
title("resposta ao degrau para G(z)") O sucesso do projeto foi atingido mesmo a escolha de
xlabel("tempo x T(periodo de amostragem)") amostragem não tendo respeitado o Teorema de Nyquist, o
ylabel("magnitude") que pode ocorrer numa instabilidade no sistema, o que não foi
figure(1)
observado no projeto.
plot(y)
xgrid
REFERÊNCIAS
//--------------------------------------------------------------------
z= %z; [1] OGATA, KATSUHITO, “Engenharia de Controle
zerosz=roots(0.0000012 + 0.0000076*z + 0.0000026*z^2); Moderno”, Editora Pearson Education, 3ª Edição.