Como medir velocidade e deslocamento a partir de um acelerômetro

Os acelerômetros são dispositivos que captam variações de aceleração e as transformam

em um sinal elétrico analógico. Eles são baseados na Segunda Lei de Newton que diz
que uma força aplicada a uma determinada massa gera uma aceleração diretamente
proporcional à esta força (F=m.a). Então, dentro do acelerômetro existe uma massa
“conhecida”. Sabendo-se qual foi a força aplicada sobre ela, torna-se possível o cálculo
da aceleração.

A maneira mais fácil de compreendermos como podemos converter aceleração em

velocidade e espaço é fazendo uma revisão da física e matemática.

Sabemos que se integrarmos a aceleração a(t), obteremos a velocidade v(t) e que se

integrarmos a velocidade v(t), obteremos o deslocamento s(t), ou seja:

Outra coisa que devemos lembrar é que a integral de uma função nada mais é do que a
área formada abaixo do seu gráfico e que esta área pode ser calculada dividindo-a em n
retângulos cuja largura tende a zero e em seguida somando-se a área de cada um desses
retângulos, conforme ilustra a figura abaixo.

Visto isso, deduzimos que podemos então amostrar em intervalos fixos o sinal vindo do
acelerômetro e assim montar a área de cada retângulo amostrado para daí conseguirmos
encontrar a velocidade a partir da soma de cada uma dessas áreas.
No entanto ao fazermos isso é criado um erro de amostragem conforme mostrado na
figura a seguir:

Se no seu sistema, precisão não for um item de extrema importância, é possível que esse
erro seja desprezível. Caso contrário, como resolver esse problema?

Uma idéia é a seguinte: ao invés de dividirmos a área em retângulos podemos dividi-la

em retângulos e triângulos como mostrado na próxima figura:

A área total de cada divisão pode ser obtida pela soma da Área 1 com a Área 2
conforme mostra a fórmula a seguir:
Com esta nova abordagem, temos agora uma aproximação muito melhor do valor da
velocidade a partir da aceleração.

Isso resolvido, nos deparamos com outro probleminha básico: como saberemos se
temos uma aceleração (aceleração positiva) ou uma desaceleração (aceleração
negativa)? Esta é outra pergunta fácil de ser respondida.

Os acelerômetros trabalham com um sinal de saída que varia de 0 a Vdd volts, onde
Vdd dependerá das suas especificações, ou seja, ele apresenta apenas valores positivos
de saída. Quando parados, eles fornecem um offset de saída que dependerá da sua
posição. Se ele estiver perfeitamente paralelo à superfície da terra, sua saída será de
Vdd/2. Sabendo-se isso, para obtermos os valores positivos e negativos da aceleração
basta deduzirmos que para valores abaixo de Vdd/2, temos acelerações negativas e que
para valores acima de Vdd/2 temos acelerações positivas. Em outras palavras, se
subtrairmos o sinal vindo do acelerômetro do valor de offset (Vdd/2), teremos certinho
os valores positivos e negativos da aceleração. Isso pode ser observado no esquema
abaixo:

Na figura abaixo temos um exemplo de um sinal amostrado a partir de um acelerômetro.

Nela A1 representa uma aceleração positiva e A2 representa uma aceleração negativa.
Até agora falamos apenas de encontrarmos o valor da velocidade a partir da aceleração.
Mas e o deslocamento? O espaço nada mais é do que a integral dupla da aceleração, ou
seja, se é o deslocamento que queremos, teremos que tomar a velocidade encontrada e
integrá-la utilizando novamente a fórmula apresentada no início (árean=amostran…).

Abaixo temos um exemplo da transformação da aceleração em velocidade e

deslocamento:

Observação importante:

Não se esqueça de filtrar a frequência de “0Hz” (a sensibilidade mínima do seu

acelerômetro) antes de integrar a primeira vez e antes de integrar a segunda vez….

– filtro passa alta Freq. de corte 1Hz (se 1 Hz for a freq. mínima de medição do seu
acelerômetro)

– Integra o sinal (obtém-se a velocidade)

– filtro passa alta Freq. de corte 1Hz (se 1 Hz for a freq. mínima de medição do seu
acelerômetro)

– Integra o sinal (obtem-se o deslocamento)