Cap. 1 - Lugar de Raízes

Sistemas de Controle
E Servomecanismos
Capítulo 1 – Lugar de Raízes
Curso Engenharia Mecatrônica

© UNIP 2020 all rights reserved
Revisão – Malha Fechada
R(s) Y(s)
Função de Transferência de Malha Aberta

(abrindo o somador):
Função de Transferência
de Malha Fechada: 1 1

Revisão – Malha Fechada (Exemplo)
E
1
1
B 1
3
Função de Transferência de Malha Aberta

1
(abrindo o somador): 1 3
Função de Transferência
1 3
de Malha Fechada: 1 1 1 3 1
equação característica

Conclusões – Lugar de Raízes
• Verifica-se que os polos do sistema em malha fechada dependem do valor de K.
• Portanto, o Lugar das Raízes é um gráfico dos pólos da função de transferência em

malha fechada quando K varia de 0 a ∞.
• O valor dos pólos pode ser encontrado para cada valor de K calulando-se as raízes
da equação característica.
• Na verdade, um diagram de Lugar das Raízes poderia ser criado para se analisar o
comportamento de um sistema a partir da variação de qualquer um de seus
parâmetros.
• É comum utilizar a variação do ganho do controlador, uma vez que esse parâmetro
pode ser facilmente ajustado no sistema real.

Lugar de Raízes
Procedimento para a construção do LR
(1) Determinar a função de transferência em malha aberta A(s).
(2) Representar no plano s, os polos e os zeros;
(3) Determinar o número total de ramos (= ao número de polos);
(4) Determinar o número de ramos que vão para o →=
(5) Determinar o sentido dos ramos - indo da esquerda para a direita, para cada polo, se
o número total de polos + zeros for:
Par – O ramo parte para o sentido da esquerda ← ;
Ímpar – O ramo parte para a direita → ;
Em ambos os casos, se encontrar um zero, o ramo é finalizado, senão,
parte para o .
(6) Se houver ramos com sentidos concorrentes, indo para infinito. Determina-
se os pontos de separação para o ∞, no eixo Real . Sendo o polinômio
característico, substitui-se por , e faz:
0
∑ #$%$& (.).* ∑ +,-$& (.).
(7) ! #*+
/01 234/
(8) .
#*+

Lugar de Raízes
(2) Representar no plano s, os polos e os zeros;

Lugar de Raízes
(3) Determinar o número total de ramos (= ao número de polos);

Lugar de Raízes
(4) Determinar o número de ramos que vão para o →=
Ou número de polos – número de zeros.

Lugar de Raízes
(5) Determinar o sentido dos ramos - indo da esquerda para a direita, para cada polo,
se o número total de polos + zeros for:

Em ambos os casos, se encontrar um zero, o ramo é finalizado, senão, parte

para o .

Lugar de Raízes
(6) Se houver ramos com sentidos concorrentes, indo para infinito.

Determina-se os pontos de separação para o ∞, no eixo Real .
Sendo o polinômio característico, substitui-se por , e faz:
E, determina-se as raízes de que serão os pontos do eixo Real onde

haverá a separação dos ramos para o ∞.
Obs.: Se alguma raiz estiver fora dos trechos marcados pelos ramos
deverá ser descartada.

Lugar de Raízes
(7) Determinação do ponto de irradiação, no eixo Real, das assíntotas que

balizam os caminhos dos ramos para o infinito.
∑ 5 6. 7. ∑ 89 6. 7.
!

Lugar de Raízes
(8) Determinação dos ângulos que as assíntotas formam entre si . .
180 2 1
.

Exemplo - Procedimento para a construção do LR
Baseado na Função de Transferência apresentada no Diagrama de Blocos abaixo

construa a Diagrama de Lugar de Raízes:
< 2
+ _
1 3

< 2
+ _
1 3
2
1 3

(2) Representar no plano s, os polos e os zeros 2

=> 1 3
Zeros: { -2}
Polos: { -1, -3}
x o x
-3 -2 -1

(3) Determinar o número total de ramos (= ao número de polos)

=>
No. Ramos = 2
x o x
-3 -2 -1

(4) Determinar o número de ramos que vão para o

=>
No. Ramos = 2
No. Ramos(∞) = 2 – 1 = 1
x o x
-3 -2 -1

se o número total de polos + zeros, à direita, for:
=>
No. Ramos = 2
No. Ramos(∞) = 2 – 1 = 1
∞ x o x
-3 -2 -1

Em ambos os casos, se encontrar um zero, o ramo é finalizado, senão, parte para o
.

=>
Sendo o polinômio característico,
substitui-se por , e faz:
Nesse caso, não há ramos

∞ x o x concorrentes, portanto, não
-3 -2 -1 há pontos de separação.
E, determina-se as raízes de que serão os pontos do eixo Real onde haverá a separação dos ramos
para o ∞.
Obs.: Se alguma raiz estiver fora dos trechos marcados pelos ramos deverá ser descartada.

=> ∑ 5 6. 7. ∑ 89 6. 7.
!
Nesse caso, não há pontos

∞ de separação, portanto, não
x o x
há pontos de irradiação
-3 -2 -1


=>
180 2 1
.
Nesse caso, não há pontos

∞ de separação e irradiação,
x o x
portanto não há assíntotas.
-3 -2 -1

O Diagrama de Lugar de Raízes está concluído

=>
∞ x o x
-3 -2 -1

Exemplo 2 - Procedimento para a construção do LR

< 1
+ _ 1

< 1
+ _ 1

(2) Representar no plano s, os polos e os zeros

=> 1
Zeros: { }
Polos: { 0, -1}
x x
-1 0


=>
No. Ramos = 2
x x
-1 0


=>
No. Ramos = 2
No. Ramos(∞) = 2 – 0 = 2
x x
-1 0

se o número total de polos + zeros for: =>
No. Ramos = 2
No. Ramos(∞) = 2
∞ ∞
x x
-1 0

.
=>
Sendo o polinômio característico, em
malha fechada, substitui-se por , e faz:
∞ ∞
x x
-1 0
para o ∞.

(6) sendo 1 → Polinômio característico

0
=>
Determinando as raízes da equação característica,
para os números Reais ( )
1 0
1 0
1
∞ ∞ 1
x x 1
-1 0
2
1
2 )

0
=>
2 ) para os números Reais ( )
2 1 0 → 1
2
∞ ∞
x x
-1 0
0,5
=>
∑ 5 6. 7. ∑ 89 6. 7.
!
1 0
!
2 0
1
!
2
∞ ∞
x x
-1 0
0,5

(8) Determinação dos ângulos que as assíntotas formam 0 eixo . .

=>
180 2 1
.
180 2 1
797 1 → . 270°
2
180 4 1
797 2 → . 450° 90
2
∞ ∞
x x 797 3 → .
180 6 1
630° 270°
-1 0 2
0,5

São traçadas as curvas que acompanham as assíntotas
=>
∞ ∞
x x
-1 0
0,5


< 1
+ _ 1 3

< 1
+ _ 1 3
1 3


=> 1 3
Zeros: { }
Polos: { 0, -1, -3}
x x x
-3 -1 0


=>
No. Ramos = 3
x x x
-3 -1 0


=>
No. Ramos = 3
No. Ramos(∞) = 3 – 0 = 3
x x x
-3 -1 0

No. Ramos = 3
No. Ramos(∞) = 3 – 0 = 3
∞ ∞ ∞
x x x
-3 -1 0

.
=>
∞ ∞ ∞
x x x
-3 -1 0
para o ∞.


0
=>
1 0
1 0
1 3
∞ ∞ 1
∞ x x x 1 3
-3 -1 0
E 2
1
4 3
E 4 2 3 )

0
=>
E 4 2 3 ) para os números Reais ( )
2 8 / 0,45
3 8 3 0 → 2 1 0
3 2 2,22
∞ ∞ ∞
x x x
-3 -1 0
0,45
=>
∑ 5 6. 7. ∑ 89 6. 7.
!
∞ 0 1 3 0
!
3 0
! 1,33
∞ x x x
-3 -1 0
1,33 0,45


=>
180 2 1
.
180 2 1
797 1 → . 180°
3
180 4 1
797 2 → . 300°
3
∞ x x x 180 6 1
797 3 → . 420° 60°
-3 -1 0 3
180 8 1
797 4 → . 540° 180°
3
1,33 0,45

=>
∞
x x x
-3 -1 0
1,33 0,9
∞

Exercício 1 - Procedimento para a construção do LR

< 1
+ _ 1 3 5

< 1
+ _ 1 3 5
1 3 5


=> 1 3 5
Zeros: { }
Polos: { -1, -3, -5 }
x x x
-5 -3 -1


=>
No. Ramos = 3
x x x
-5 -3 -1


=>
No. Ramos(∞) = 3 – 0 = 3
x x x
-5 -3 -1

No. Ramos = 3
No. Ramos(∞) = 3 – 0 = 3
x x x
-5 -3 -1

.
=>
x x x
-5 -3 -1
para o ∞.


0
=>
1 0
1 0
1 3 1 5
1
x x x 1 3 5
-5 -3 -1
E 2
1
9 23 15
E 9 2 23 15)

0
=>
E 9 2 23 15) para os números Reais ( )
2 / 1,84
3 2 18 23 0 → 6 7,67 0
2 4,16
x x x
-5 -3 -1
1,84
=>
∑ 5 6. 7. ∑ 89 6. 7.
!
1 3 5
!
3 0
! 3
x x x
-5 -3 -1
1,84


=>
180 2 1
.
180 2 1
797 1 → . 180°
3
180 4 1
797 2 → . 300°
3
x x x 797 3 → .
180 6 1
420° 60°
-5 -3 -1 3
180 8 1
797 4 → . 540° 180°
3
1,84

=>
x x x
-5 -3 -1
1,84

FIM

Cap. 1 - Lugar de Raízes

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Cap. 1 - Lugar de Raízes

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Sistemas de Controle

Capítulo 1 – Lugar de Raízes

Curso Engenharia Mecatrônica

Função de Transferência de Malha Aberta

© UNIP 2020 all rights reserved

Função de Transferência de Malha Aberta

© UNIP 2020 all rights reserved

• Verifica-se que os polos do sistema em malha fechada dependem do valor de K.

• Portanto, o Lugar das Raízes é um gráfico dos pólos da função de transferência em

© UNIP 2020 all rights reserved

© UNIP 2020 all rights reserved

Procedimento para a construção do LR

(2) Representar no plano s, os polos e os zeros;

© UNIP 2020 all rights reserved

Procedimento para a construção do LR

(3) Determinar o número total de ramos (= ao número de polos);

© UNIP 2020 all rights reserved

Procedimento para a construção do LR

(4) Determinar o número de ramos que vão para o →=

Ou número de polos – número de zeros.

© UNIP 2020 all rights reserved

Procedimento para a construção do LR

Par – O ramo parte para o sentido da esquerda ← ;

Em ambos os casos, se encontrar um zero, o ramo é finalizado, senão, parte

© UNIP 2020 all rights reserved

Procedimento para a construção do LR

(6) Se houver ramos com sentidos concorrentes, indo para infinito.

E, determina-se as raízes de que serão os pontos do eixo Real onde

© UNIP 2020 all rights reserved

Procedimento para a construção do LR

(7) Determinação do ponto de irradiação, no eixo Real, das assíntotas que

© UNIP 2020 all rights reserved

Procedimento para a construção do LR

(8) Determinação dos ângulos que as assíntotas formam entre si . .

© UNIP 2020 all rights reserved

Baseado na Função de Transferência apresentada no Diagrama de Blocos abaixo

© UNIP 2020 all rights reserved

(1) Determinar a função de transferência em malha aberta A(s).

© UNIP 2020 all rights reserved

(2) Representar no plano s, os polos e os zeros 2

Polos: { -1, -3}

© UNIP 2020 all rights reserved

(3) Determinar o número total de ramos (= ao número de polos)

© UNIP 2020 all rights reserved

(4) Determinar o número de ramos que vão para o

© UNIP 2020 all rights reserved

Par – O ramo parte para o sentido da esquerda ← ;

© UNIP 2020 all rights reserved

Nesse caso, não há ramos

© UNIP 2020 all rights reserved

Nesse caso, não há pontos

© UNIP 2020 all rights reserved

(8) Determinação dos ângulos que as assíntotas formam entre si . .

Nesse caso, não há pontos

© UNIP 2020 all rights reserved

O Diagrama de Lugar de Raízes está concluído

© UNIP 2020 all rights reserved

Baseado na Função de Transferência apresentada no Diagrama de Blocos abaixo

© UNIP 2020 all rights reserved

(1) Determinar a função de transferência em malha aberta A(s).

© UNIP 2020 all rights reserved

(2) Representar no plano s, os polos e os zeros

© UNIP 2020 all rights reserved