Controle I

Engenharia Mecânica
Universidade Federal de Lavras

Prof. Belisario Nina Huallpa

Aula6: Critério de estabilidade de Routh-Hurwitz

Estabilidade
Em essência, um sistema dinâmico de tempo contínuo é estável quando todos os
seus pólos, isto é, todas as raízes de sua equação característica possuem parte real
negativa, ou seja, residem no semiplano esquerdo do plano complexo.

equação característica

Frações parciais

Resposta,

A presença de pólos no semiplano direito vai fazer com que a resposta aumente
exponencialmente, de forma monotônica ou oscilatória.
Sistemas BIBO estáveis
BIBO: bounded input – bounded output

Um sistema é dito apresentar BIBO-estabilidade se qualquer entrada

limitada em amplitude resultar em uma saída limitada em amplitude,
independente do estado interno do sistema.
Sejam u(t) a entrada do sistema, y(t) sua saída e h(t) sua resposta ao impulso,
então tomando a resposta do sistema como uma convolução, resulta:

Seja,
Logo,
Logo, a saída y(t) é limitada em amplitude se a integral de h(t) for limitada
em amplitude.

Conclusão: Se todos os pólos estiverem no semiplano esquerdo, então o

sistema é BIBO-estável.
Polinômios Hurwitz
Um polinômio que possui todas as
raízes com parte real negativa
é chamado de polinômio Hurwitz.
Adolf Hurwitz foi um matemático
alemão (1859-1919).
Critério de Estabilidade de Routh (1831-
1907)
Para polinômios com coeficientes numéricos, estes métodos perderam
importância nos últimos anos, devido à disponibilidade de softwares de aplicação
imediata para se obter as raízes de um polinômio com o auxílio do computador.
No entanto, quando os coeficientes são incógnitas toda a análise de estabilidade
pode ser realizada com base no critério de Routh (embora existam softwares para
manipulação algébrica de incógnitas).
Seja o polinômio característico,
Sendo assim, como os pólos são reais, ou então aparecem em pares complexos
conjugados, a presença de todos os pólos no semiplano esquerdo requer que
todos os coeficientes {c1,c2 ,...,cn} sejam positivos
Para este fim, testes equivalentes foram propostos independentemente por Routh
(1874) e Hurwitz (1895).
Critério de Routh
A formulação de Routh manipula o polinômio em um arranjo triangular construído
com base nos coeficientes ci, i=1,...,n.
P( s ) = s n + c1s n −1 + c2 s n − 2 + .... + cn −1s + cn
Uma vez obtido o arranjo, uma condição necessária e suficiente para
estabilidade é o fato de que todos os elementos na primeira coluna do
arranjo sejam positivos.

Uma vez construído o arranjo, ele terá n+1 linhas. O número de pólos fora do
semiplano esquerdo será dado pelo número de mudanças de sinal entre os
elementos da primeira coluna.
Critério de Routh
A formulação de Routh manipula o polinômio em um arranjo triangular construído
com base nos coeficientes ci, i=1,...,n.
Uma vez obtido o arranjo, uma condição necessária e suficiente para
estabilidade é o fato de que todos os elementos na primeira coluna do
arranjo sejam positivos.
Havendo um elemento com sinal negativo em um linha, com elementos positivos
nas linhas anterior e posterior, então o padrão + - + indica a existência de 2
pólos fora do semiplano esquerdo
Ex. Seja o polinômio característico

De fato, o critério de Routh indica a existência de 2 pólos fora do semiplano

esquerdo
 Critério de Routh
Obs 1: Qualquer linha pode ser multiplicada por uma constante positiva
apropriada, sem alterar os cálculos para as linhas seguintes.
Obs 2: As 2 últimas linhas sempre terão um único elemento diferente de zero e a
última linha terá sempre o valor de cn.
Ex. Seja o sistema de malha fechada.

Determinar K para que o sistema seja estável.

O polinômio característico é dado por: P ( s) = s 4 + 2s3 + 2s 2 + 2s + k
 Critério de Routh
Sol. O polinômio característico é dado por: P ( s) = s 4 + 2s3 + 2s 2 + 2s + k

s4 1 2 k
s3 2 2 0
s2 1 k
s1 2-2k, 1 > k
s0 k >0

O sistema é estável se 0 < k < 1

Critério de Routh
Ex. Seja o sistema de malha fechada.

Determinar K para que o sistema seja estável.

Sol. O polinômio característico é dado por: P ( s ) = s 4 + 2 s 3 + 6 s 2 + 4 s + k

s4 1 6 k
s3 2 4 0
s2 4 k
s1 4-k/2, k < 8
s0 k >0

O sistema é estável se, 0 < k < 8

Casos Especiais
Linha com primeiro elemento igual a zero
Substitua este elemento por um ε > 0 e prossiga na construção do arranjo. Na
análise de estabilidade, faça ε −> 0 .
Ex. Seja o o polinômio característico, P ( s ) = s 5 + 3s 4 + 2 s 3 + 6 s 2 + 6 s + 9
Verificar a estabilidade:
Aplicando o arranjo triangular de Routh

Existem 2 pólos fora do semiplano esquerdo.

Verificando , os polos:
 Casos Especiais
Linha com todos os elementos iguais a zero
Este caso ocorre quando há raízes complexas conjugadas.
Seja i o índice da linha com elementos todos nulos. Neste caso, tome a linha que a
antecede, cujo índice é i+1 e com coeficientes dj, e defina o seguinte polinômio:

Agora, substitua a linha nula pelos coeficientes da derivada deste polinômio e

prossiga na construção do arranjo de Routh. Obs. analise se p(s) tem polos estáveis.
Ex. Seja o o polinômio característico, P ( s ) = s 5 + 5 s 4 + 11s 3 + 23 s 2 + 28 s + 12
Aplicando o arranjo triangular de Routh

Obs. polos em +-2j

Os polos são: -3,-1, -1, +j2,-j2. Não há mudança de sinal, porém há polos no
eixo imaginário (sistema oscila).
 Critério de Routh
Ex. Dado o polinômio característico, P ( s ) = s 5 + 3s 4 + 12 s 3 + 36 s 2 − 29 s − 87
Verificar se o sistema é estável

Sol. Reconstruindo o arranjo de Routh:

s5 1 12 -29
s4 3 36 -87
s3 0 0 0
s2 12 72 0
s1 18 -87
s0 -87

O sistema não é estável porque houve uma mudança de sinal. Há um polo no

semiplano direito
 Estabilidade em espaço de estados
Considerando que a representação de um sistema dinâmico em espaço de estados
é dado por: & x = Ax + Bu
y = Cx + Du
Se diz que o sistema é estável se os autovalores da matriz A se encontram no
semiplano esquerdo do plano s
Ex. Seja o sistema dinâmico dado por:

Os autovalores da matriz A são

Podemos verificar via Routh

s3 1 -7
s2 -6 -52 Obs. Houve uma mudança
s1 -15.66 0 de sinal, um polo no
semiplano direito
s0 -52