Controle 1

Engenharia Mecânica
Universidade Federal de Lavras

Prof. Belisario Nina Huallpa

Aula4 – Modelagem dinâmica de sistemas eletromecânicos

Sistemas Eletro-mecânicos

Controle de um braço robô

elementar
Sistemas Eletro-mecânicos
 Sistemas Eletro-mecânicos

Parte elétrica Parte mecânica

dia Tm = J mθ&&m + Dmθ&m
ea = Raia + La + vb
dt
Usando Laplace Usando Laplace

Ea ( s ) = Ra I a ( s) + La ( sI a ( s )) + Vb ( s ) Tm ( s ) = J m s 2θ m ( s) + Dm sθ m ( s)
L Jm
Ea ( s ) = Ra (1 + a s ) I a ( s) + Vb ( s ) Tm ( s ) = Dm ( s + 1) sθ m ( s )
Ra Dm

La J Jm
Na prática
<< m Ea ( s ) = Ra I a ( s ) + Vb ( s ) Tm ( s ) = Dm ( s + 1) sθ m ( s )
Ra Dm Dm
 Sistemas Eletro-mecânicos

Parte elétrica Relação eletro-mecânica

Ea ( s ) = Ra I a ( s ) + Vb ( s ) dθ m
vb = kb = kbωm , Tm = kT ia
dt
Parte mecânica Usando Laplace
Jm Vb (s) = kbsθm (s) = kbωm (s), Tm (s) = kT Ia (s)
Tm ( s ) = Dm ( s + 1) sθ m ( s )
Dm

Usando a parte elétrica e eletro-mecânica,

Ra
Ea ( s) = Ra I a ( s ) + Vb ( s ) Ea ( s ) = Tm ( s ) + K b sθ m ( s )
KT
 Sistemas Eletro-mecânicos
Ra KT K K
Ea ( s ) = Tm ( s) + K bωm (s ) Tm ( s ) = Ea ( s ) − b T ω m ( s )
KT Ra Ra

No tempo
KT K K KT
Tm (t ) = ea (t ) − b T ωm (t ) Tm = ea , para ωm = 0 Torque máximo
Ra Ra Ra
ou simplesmente
KT K K
Tm = ea − b T ωm
Ra Ra

1
ωm = ea , para Tm = 0
Valores fornecidos pelo fabricante Kb
Velocidade angular sem carga
 Sistemas Eletro-mecânicos
R Considerando Jm
Ea ( s) = a Tm ( s) + K b sθ m ( s) a parte Tm ( s ) = Dm ( s + 1) sθ m ( s )
KT Dm
mecânica

Ra Jm Ra J m  1  KT K b 
Ea ( s ) = Dm ( s + 1) sθ m ( s ) + K b sθ m ( s ) = s + 
 Dm +  sθ m ( s )
KT Dm KT  J m  Ra 

Logo

KT
θ m (s) J m Ra K
= =
K T K b  s ( s + α )
 Sistema de ordem 2
Ea ( s ) 1 
s s +  Dm + 
 Jm  Ra 
 Sistemas Eletro-mecânicos
Exemplo1: Dado o sistema da figura abaixo determinas a função de transferência
θm(s)/Ea(s) K T Tm 500
= = =5
Ra ea 100

ea 100
Kb = = =2
ωm 50

Calculamos os elementos equivalentes:

J e = J a + J L ( N1 N 2 ) 2 = 5 + 700 (100 1000) 2 = 12 kg m 2
De = Da + DL ( N1 N 2 ) 2 = 2 + 800 (100 1000) 2 = 10 N m s / rad

KT 5
θ m (s) J m Ra 12 0.42
= = =
Ea ( s )  1  KT K b  s s + 1 (10 + 5 * 2 ) s (s + 1.67 )
s s +  Dm + 
 Jm  Ra   12 
 Sistemas Eletro-mecânicos
Exemplo2: Dado o sistema da figura abaixo determinas a função de transferência
θL(s)/Ea(s). Considere Tm=200-8ω m, para uma tensão de 100 V.

ea 100
Kb = = =4
ωm 25

K T Tm 200
= = =2
Ra ea 100

Sol. Calculamos os elementos equivalentes:

J e = J a + J L ( N 3 N 4 ) 2 ( N 1 N 2 ) 2 = 2 kg m 2
De = Da + D L ( N 3 N 4 ) 2 ( N 1 N 12 ) 2 = 7 N m s / rad
θ m = ( N 4 N 3 )( N 2 N 1 )θ L = 20θ L

1 KT 2
θ L (s) 20 J m Ra 20 * 2 0.05
= = =
Ea (s)  1  K T K b  s s + 1 (7 + 2 * 4 ) s(s + 7.5)
s s +  Dm +   
 Jm  Ra    2 
 Resumo Parte mecânica

Tm = J mθ&&m + Dmθ&m
Usando Laplace
Tm ( s ) = J m s 2θ m ( s) + Dm sθ m ( s)
Jm
Tm ( s ) = Dm ( s + 1) sθ m ( s )
Dm
Parte elétrica Relação eletro-mecânica
dia
ea = Raia + La + vb dθ m
dt vb = kb = kbωm , Tm = kT ia
Usando Laplace dt
Ea ( s ) = Ra I a ( s) + La ( sI a ( s )) + Vb ( s ) Usando Laplace

Ea ( s ) = Ra (1 +
La
s ) I a ( s) + Vb ( s ) Vb (s) = kbsθm (s) = kbωm (s),Tm (s) = kT I a (s)
Ra
Usando a parte elétrica e eletro-mecânica,
Ra R
Ea ( s) = Ra I a ( s ) + Vb ( s ) Ea ( s ) = Tm ( s) + K b sθ m ( s ) = a Tm ( s) + K bωm ( s)
KT KT