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Otimizao do controle de velocidade em bomba de

mistura na caixa de entrada para processo de


fabricao de papel
Ccero Couto de Moraes

Paulo Henrique Pescio

Departamento de Eng. de Energia e Automao Eltricas PEA


Escola Politcnica da Universidade de So Paulo EPUSP
Av. Prof. Luciano Gualberto, trav. 3, n.. 158
Cidade Universitria 05508-900 So Paulo, SP
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Voith Paper Mquinas e Equipamentos Ltda
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02995-000 So Paulo, SP
E-mail: paulo.pescio@voith.com paulo.prgf@gmail.com

II.

Abstract- This paper intends to present a mathematic model of


operation of a headbox designed for papermaking, analyzing
possible setups of the productive process through stock jet
speed, as well as the variables of lip opening and jet-to-wire
ratio.
On the progress of this work are simulated the control
regulators of pressure and jet speed, permitting its optimization
in amplitude, and performance evaluation of the system through
their behavior during transitory and permanent states.
Keywords- headbox, process control, optimization.

I.

A MQUINA DE FABRICAO DE PAPEL

A fabricao do papel inicia-se na diluio do fluxo da


massa grossa com o sistema approach-flow apresentado na
Fig.1. O sistema approach-flow uma subdiviso da etapa de
preparao da massa, e refere-se ao sistema desde o tanque de
gua branca, incluindo a caixa de nvel at a caixa de entrada.
A principal funo deste sistema a de medir, diluir a massa,
incluindo a misturas de qumicos e aditivos, onde a massa
com baixa consistncia bombeada para a caixa de entrada
atravs da bomba de mistura, sendo descarregada na tela
formadora da mquina.

INTRODUO

Devido ao constante aumento da demanda no mercado e a


exigncia por produtos de alta qualidade, a indstria papeleira
necessita cada vez mais de mquinas modernas, com alta
velocidade de produo, e consequentemente, dotada de um
controle capaz de responder rapidamente s necessidades do
processo produtivo [1].
Um dos sistemas mais importantes a serem controlados na
fabricao de papel a caixa de entrada. Sua funo
distribuir a massa fibrosa em suspenso ao longo de toda
largura da mquina, sendo responsvel, em grande medida, na
qualidade do papel [2].
necessrio que a velocidade do jato de sada da caixa de
entrada seja controlada para manter um fluxo com volume
constante, quanto ao tempo, ao ponto de incidncia do jato na
zona de formao da folha e com concentrao uniforme do
material fibroso.
Este artigo apresenta o desenvolvimento de um modelo do
sistema da caixa de entrada, com o controle da velocidade do
jato para o processo de fabricao do papel e os possveis
ajustes do processo produtivo nas variveis de velocidade de
operao da mquina, abertura do lbio e na relao jato/tela.
O objetivo desenvolver as malhas de controle de presso
e velocidade do jato da caixa de entrada, com a introduo de
seus reguladores e atravs da otimizao em amplitude, os
ndices de desempenho do processo nos regimes transitrio e
permanente sero minimizados, como o tempo de
acomodao, o tempo de subida e o sobre sinal.

A mquina para fabricao de papel tem como principal


funo dar formao folha e remover a gua. Este processo
de fabricao consiste essencialmente em quatro etapas
principais [3]:
Formao da folha: as fibras de celulose so suspensas em
gua e colocadas ao longo da tela formadora atravs do jato
proveniente da caixa de entrada. Enquanto viaja pela tela
formadora, parte da gua escoa por foras gravitacionais e
parte sugada pela ao de vcuo nas caixas de suco.
Prensagem: a folha submetida a presses hidrulicas dos
rolos prensas, e devido ao de prensagem a gua acaba
sendo deslocada para o feltro da prensa, tornando-se assim
mais resistente.
Secagem: a folha passa por cilindros secadores, nos quais
submetida superfcie aquecida dos cilindros e assim a gua
evaporada.
Enrolamento: a folha enrolada em bobinas e removida da
mquina de papel.
A. A Caixa de Entrada
A Caixa de Entrada tem como funo criar uma turbulncia
controlada para eliminar floculao de fibras, descarregar a
suspenso sobre a tela formadora com ngulo de incidncia e
localizao correta ao longo de toda a largura da mquina,
evitar variao de fluxo e consistncia, manter a velocidade
do jato constante e livre de gradientes [3].

Caixa de
Entrada
Caixa de Nvel

a)

Integrador

Tubo
Distribuidor

  0

Tanque de
gua Branca

  



3

b) Proporcional + Integrador
Bomba de
Mistura

  0    0

  

 

(4)

c) Proporcional + Integrador + Derivador


  0;   0;   0   

Fig. 1. Sistema Approach-flow


flow [1].

A estratgia utilizada para o controle de velocidade do jato


de sada da caixa de entrada atuar na presso interna da
caixa de entrada atravs da variao de velocidade na bomba
de mistura do sistema approach-flow [4].

Assim sendo:

A Fig. 2 apresenta
enta os detalhes do lbio da caixa de entrada,
entrada
o movimento vertical h0 do lbio superior ajusta a abertura
do lbio (S), em funo da gramatura a ser produzida. O
movimento horizontal X controla o ngulo e a posio de
lanamento do jato de massa na seoo da tela. Isto decisivo
para a introduo ideal do desaguamento e formao do papel
[3].

Analisando no domnio da frequncia:

 

 

 
' '

(5)

(6)

   / 



  

 ;/<
Com:

Lbio
Superior

(7)

# ! 
#
| !|  "
=
$ !
$

Logo:

+()

+?()

| !|  %
&'() *() > %
&'?() *?() >

(8)

2
Tomando-se as 2n derivadas paraF(j)
para
= 0 resulta:

Jato

Lbio Inferior

1 

 0 40 4150 8
,2 .,1
02

.,10 30 41 50 , 40 1 50 @  0

Fig. 2. Detalhes do lbio da caixa de entrada

02

III. OTIMIZAO DO CONTROLEE E MODELAGEM DO SISTEMA


SIS
DA CAIXA DE
ENTRADA

O critrio para determinao dos parmetros dos


reguladores baseado na otimizao em amplitude [5].

Sendo m a ordem do controlador; isto , ai = 0, i > m.


Para um regulador PI: m = 1 2m = 2

Seja a malha de controle a ser otimizada em amplitude,


onde a funo de transferncia do regulador Gc(s) dada por:

60

  

 



 


 


  

02

3 0 41 50 , 40 1 50 @  0
,2 . 40 4150 8 .,10 3

(1)

,24 8  4 , 4  ,  4 , 4   0

Supondo a funo do processo:

  

(9)

6  0; 2;
2 4 .2D

 4  4
 4


(2)

62

Teremos para as funes tpicas do regulador Gc(s).

(10)

,234 4 , 4 8 4 4 @ 8 3 4E , 4E @ ,


3 4 , 4  @ 8 3 4 ,  4 @ , 33E 4 8 4E  @  0
(11)
FGH   E  0
4 8  4E ,  4  24 4

formadora. Para isso, necessria uma presso constante e


controlada que medida no centro da caixa de entrada. A
altura manomtrica da presso
o depende da velocidade de
aduo e da abertura da fenda do bocal. A referncia de
presso geral da caixa de entrada obtida pelo clculo
efetuado no sistema de controle PY entre as variveis de
entrada, relao Jato/Tela (Vjet
Vjet), velocidade da tela (Vwire)
e o valor de abertura do lbio (S
S).
O controle de presso compe-se
compe do transmissor de presso
PT, o qual faz a medio efetiva interna da caixa de entrada,
que comparada com o valor de referncia calculado na
lgica de controle PIC (Controlador da
d malha de Presso), e
atravs do sinal resultante do controlador atua diretamente na
referncia do controle de velocidade SIC (Controlador da
malha de Velocidade) do motor da bomba de mistura de
velocidade varivel. Com a variao da velocidade do motor
da bomba de mistura, altera-se
se a vazo de gua e massa
entregue caixa de entrada e consequentemente altera-se
altera
a
presso interna na caixa de entrada.
A velocidade de escoamento do liquido em um reservatrio
com diferena de presso, dada pela equao:

(12)

Como o sistema a ser otimizado tem a funo de


transferncia em malha aberta:


   I  I

(13)

O regulador PI da malha de velocidade ter funo de


transferncia:

I  

 I
 I

(14)

Para o regulador de presso do tipo PID a funo ser:


ser

I  

 I I
 IJ I

(15)

Para o desenvolvimento do modelo do sistema e sua


simulao foram considerados os seguintes dados e hipteses:

onde:
v
g
h
p

Temperatura (T) do sistema, estabilizada em 40C.


Massa especfica ()) da massa constante.
Coeficiente de contrao (cK) constante.
Consistncia da mistura constante.
As perdas
erdas de carga do sistema so desconsideradas.
des
Os dados de entrada so coletados do processo
considerando que o sistema esteja estabilizado e em
condies estveis de operao.

K  L2M
MO 8

Q
R

(16)

velocidade de escoamento do lquido [m/min]


acelerao da gravidade [m/s2]
altura manomtrica [m]
[m
presso no reservatrio [kPa]
massa especfica do lquido [Kg/m3]

A vazo volumtrica da massa descarregada na tela


caracterizada pela equao:
N KS
onde:
Q
fluxo de descarga [l/min]
v
velocidade de escoamento do lquido [m/min]
A
rea do orifcio de escoamento [m2]

O sistema de controle de velocidade do jato da massa


representado no fluxograma P&ID da Fig. 3.
3
Relao
Jato/Tela

(17)

EQUAO
Controlador
da Bomba
Transmissor Encoder
Presso
Linear

Fig. 4. Variveis da caixa de entrada [1].

Bomba de
Mistura

Na malha de controle do regulador de presso foi utilizada


combinao da ao derivativa com a ao
a proporcional e a
ao integral para formar o tradicional controlador PID.
Como estratgia de controle da malha do regulador de
velocidade do processo modelado foi utilizada a combinao
da ao do controle integral em conjunto com a ao do
controlador proporcional formando o controlador PI. Esta
combinao foi escolhida com a idia
i
bsica de se definir um

Velocidade
da Tela

Fig. 3. P&ID da malha de controle [1].

A mistura de gua e massa deve fluir com velocidade


constante do lbio da caixa de entrada sobre a seo da tela

Gm
Gv
Gvp
Hw
Hp

controlador tal que sua sada permanea constante quando o


sinal de erro nulo.
Para o transmissor de presso e transmissor de velocidade
foi utilizado a funo de transferncia de 1 ordem com
constante de tempo caracterstica do fabricante:
T

U
I   V 

(18)

IV.

XY

TY
'
' 
 @

 3
 

(19)

Para a relao vazo em funo da rotao da bomba de


mistura foi utilizada a seguinte funo de transferncia:
G[ (s) = K ^

(20)

Sendo Kx a relao vazo/velocidade da bomba.


Para a relao de presso em funo da vazo foi utilizada
a seguinte funo de transferncia:
2
2
b.#
2 #
`N a 61 c d1a 63 c ef#66
#62 .b
#64

G[_ (s) =

#65

(21)

Onde:
Ckx Caractersticas construtivas da caixa;
Q
Fluxo de Vazo [l/min];
S
Abertura do lbio [m];

O grfico da Fig. 6 apresenta a resposta da vazo (Qeff) da


caixa de entrada na partida da mquina com as variaes de
velocidade da tela (Vwire) e as constantes de entrada, relao
jato/tela Vjet=2 e a abertura do lbio S=2.

A Fig. 5 representa o diagrama de blocos do sistema.


SPp(s) ep(s)

X(s)

Gk

CLCULO
SETPOINT
PRESSO

SPw(s) ew(s)

Gc
CONTROLADOR
REGULADOR
PRESSO

O grfico da Fig. 7 apresenta a resposta da vazo (Qeff) da


caixa de entrada na partida da mquina com as variaes de
abertura do lbio (S) e as constantes de entrada, relao
jato/tela Vjet=2 e a velocidade da tela Vwire = 1800.

Q(s)

W(s)

Gw

Kw

Gm

Gv

CONTROLADOR
REGULADOR
VELOCIDADE

CONVERSOR

SISTEMA
ELETROMEC.
MOTOR E CARGA

PROCESSO

Comparando os valores obtidos nos grficos da Fig. 6 e


Fig. 7, na partida da mquina com os valores da Tabela 1,
verifica-se que a vazo atinge o valor nominal de operao
num tempo de aproximadamente 6s.

Hw
TRANSMISSOR
DE VELOCIDADE

Hp
TRANSMISSOR
DE PRESSO

P(s)

Gvp

VAZO/PRESSO

Vazo Qeff [ lmin]

Fig. 5. Diagrama de blocos do sistema

Resultando para o sistema completo a funo de


transferncia:
i( )
j( )

=  o

ANLISE DE DESEMPENHO DO SISTEMA

Sero apresentadas as simulaes relativas modelagem do


sistema, bem como os resultados obtidos durante a simulao
na partida, operao e a resposta do sistema com as variaes
de entrada, velocidade da tela (Vwire), relao jato/tela (Vjet)
e abertura do lbio (S).
O objetivo da simulao no controle de velocidade da
bomba de mistura consiste em analisar o comportamento da
vazo e da velocidade do jato entregue a tela formadora, a
presso interna utilizada somente como instrumento de
controle.
A relao jato/tela e abertura do lbio so entradas do
sistema definidas pelo processo produtivo em funo do tipo
de papel a ser fabricado, e a velocidade da tela em funo da
eficincia da mquina, limitao do equipamento e da
qualidade do papel produzido.
Por se tratar de um processo continuo, a vazo deve ter
comportamento instantneo para qualquer ajuste (set point)
na entrada do sistema, quando solicitado pelo processo, seja
pela velocidade da tela, relao jato/tela ou abertura do lbio,
evitando assim perda de produo.

Para o sistema eletromecnico motor e carga, foi utilizada a


seguinte funo de transferncia do tipo [6]:
W 

Sistema eletromecnico
Funo de transferncia do Processo
Funo de transferncia do presso/vazo
Transmissor de velocidade
Transmissor de presso

kl km k) T) k kn

) k) T) k knp .op km k) T) k kn

(22)

Onde:
Gk
Clculo de Pset
Gc
Controlador PID da malha de presso
Gw Controlador PI da malha de velocidade
Kw Funo de transferncia do conversor

78.151
74.040
69.930
65.819
60.000
50.000
40.000
30.000
20.000

VWire=1900

10.000

VWire=1800
VWire=1700
VWire=1600

4
6
Tempo [s]

Fig. 6. Vazo na partida da mquina para Vwire.

10

86.380
80.210
74.040
67.870
60.000

Em seguida, aplica-se no instante 15s um aumento na


velocidade da tela Vwire de 1800m/min para 1900m/min,
durante a operao, os valores de relao jato/tela e abertura
do lbio permanecem inalterados. O grfico da Fig. 10
apresenta o aumento da velocidade da tela, a Fig. 11
apresenta o novo valor de Pset de 492,76 kPa calculado pela
lgica para nova referncia de velocidade da bomba de
mistura.

50.000
40.000
30.000

S=14

20.000

S=13
S=12

10.000
0

S=11

4
6
8
Tempo [s]
Fig. 7. Vazo na partida da mquina para S.

10

1900

Vwire [m/min]

Vazo Qeff [l/min]

O valor de referncia Pset de 442,23 kPa o valor obtido


atravs do clculo da lgica de controle que atua diretamente
na referncia da velocidade da bomba de mistura fornecendo
a vazo de 74.040 l/min para caixa de entrada.

O grfico da Fig. 8 apresenta a resposta da vazo (Qeff) da


caixa de entrada na partida da mquina com as variaes de
relao jato/tela Vjet e as constantes de entrada, velocidade
da tela Vwire=1800 e a abertura do lbio S=2.

1850
1800
14

14.5

16

Fig. 10. Aumento velocidade da tela.

74.150
74.081
74.040
73.999

Pset [kPa]

Qeff [l/min]

15
15.4
Tempo [s]

Vjet=3
Vjet=2
Vjet=1

73.900
8

10

12
14
Tempo [s]

16

18

492.76
475.00
460.00
442.23
14

Fig. 8. Vazo na partida da mquina para Vjet.

14.5

15
15.4
16
Tempo [s]
Fig. 11. Pset com aumento da velocidade da tela.

O grfico da Fig. 12 apresenta a resposta da vazo para um


novo set point de velocidade da tela cuja variao imposta
de 74.040 l/min para 78.151 l/min, com tempo de
estabilizao de 3.8s, a Fig. 13 apresenta a velocidade
calculada do jato na sada da caixa de entrada.
Qeff [l/min]

O grfico da Fig. 9 apresenta a resposta do sistema


operando em condio inicial de processo com velocidade da
tela Vwire=1800, relao jato/tela Vjet=2 e abertura do lbio
S=12, onde no instante 15s aplicou-se um aumento de Vwire
de 1800 para 1900m/min e no instante 25s uma reduo de
Vwire de 1900 para 1800 m/min.

Vel. da tela
Vwire (m/min)

78.151
76.200
74.040
14

15

16

18.8
Tempo [s]

20

22

Fig. 12. Vazo na caixa de entrada com Aumento Vwire


Velocidade do Jato
Calculada [m/min]

Relao jato tela - Vjet

Vel. Calculada do
Jato (m/min)
Abertura do lbio S (mm)

1.902
1.802
12

15

18.8

22

Tempo [s]

Fig. 13. Velocidade calculada do Jato com Aumento Vwire


Ref. de presso
Pset (kPa)

Com a nova condio em regime permanente, aplica-se no


instante 25s uma reduo na velocidade da tela Vwire de
1900m/min para 1800m/min, os valores de relao jato/tela e
abertura do lbio permanecem inalterados. O grfico da Fig.
14 apresenta a reduo da velocidade da tela, a da Fig. 15
apresenta o novo valor de Pset de 442,23 kPa calculado na

Vazo - Qeff (l/min)

Fig. 9. Sistema em operao com variaes nas entradas

A otimizao do controle da velocidade da bomba de


mistura contribui diretamente no controle da vazo e na
velocidade do jato, na qual tem influncia decisiva nas
propriedades finais do papel acabado, garantindo a orientao
das fibras, o comportamento ideal fora-deformao e no
aumento da resistncia trao. A implementao do sistema
de controle e sua otimizao, trs como beneficio o controle
totalmente automtico eliminando possveis erros de
operao, manter a vazo e velocidade do jato constante,
proporcionando uma resposta adequada do controle s
perturbaes de entrada, garantia da qualidade do produto
nessa etapa da fabricao.

Vwire [m/min]

lgica para nova referncia de velocidade da bomba de


mistura.
1900
1850
1800
24

24.5

25
25.4
Tempo [s]

26

26.5

Pset [kPa]

Fig. 14. Reduo velocidade da tela.


492.76
480.00
460.00
442.23
24

24.5

25
25.4
Tempo [s]

26

26.5

V.

CONCLUSES E ANLISE DOS RESULTADOS

Fig. 15. Pset com reduo da velocidade da tela.

Atravs da anlise das simulaes apresentadas pode-se


verificar que a modelagem, aliada ao critrio de otimizao
dos reguladores de velocidade e presso do sistema, permitiu
determinar o comportamento e o desempenho do sistema
durante a partida da mquina, e na operao com as devidas
alteraes da velocidade da tela (Vwire), abertura do lbio (S)
e relao do jato/tela (Vjet) durante o processo produtivo.

Qeff [l/min]

O grfico da Fig. 16 apresenta a resposta da vazo para a


reduo de velocidade da tela que foi de 78.151 l/min para
74.040 l/min, com tempo de estabilizao de 3.7s, a Fig. 17
apresenta a velocidade calculada do jato na sada da caixa de
entrada.
78.151
74.040

Calculada [m/min]

24

Velocidade do Jato

Ao se analisar os resultados nos grficos de Pset, Fig. 11 e


Fig. 15, os grficos de vazo (Qeff), Fig. 12 e Fig. 16, e os
grficos de velocidade do Jato calculada, Fig. 13 e Fig. 17,
verifica-se que os valores apresentados correspondem aos
valores da tabela 1, onde os desvios mximos esto dentro da
tolerncia de 1%, atendendo s especificaes tcnicas do
sistema, garantindo os ndices de desempenho nos regimes
transitrio e permanente.

76.200
25

28.7
Tempo [s]
Fig. 16. Reduo da vazo na caixa de entrada

33

1902

Outro dado importante que se pode verificar nos grficos


de simulao, so os tempos de resposta do sistema, onde o
tempo de acomodao para a vazo e para a velocidade
calculada do jato atende s especificaes do processo.

1802
22

25

28.8

32

Tempo [s]

Fig. 17. Reduo velocidade calculada do Jato

A tabela 1, denominada tabela esttica da caixa de entrada


apresenta os valores utilizados para validao da presso
interna (Pset), vazo (Qeff), dados de processo e a
consolidao do modelo.
Em todos os casos observou-se que o desempenho do
sistema est adequado as suas especificaes tcnicas, tanto
no regime transitrio como no permanente, confirmados
pelos ndices da Tabela 1.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

TABELA1 - TABELA DE DADOS ESTTICA DA CAIXA DE ENTRADA [1]

[1]

Twogether Paper Technology Journal, Publicado por Voith Paper


Holding GmbH & Co.

[2]

Pulp and Paper Manufacture, Vol. 7, by the Joint Executive of the


Vocational Educational Committees of the Pulp and Paper Industry,
1991.

[3]

Tecnologia de Fabricao de Papel, Escola SENAI Theobaldo De


Nigris & Instituto de Pesquisas Tecnolgicas do Estado de So Paulo
Centro tcnico em Celulose e Papel, 2edio, 1988.

[4]

Troubleshooting the Papermaking Process, by Jerome M. Gess and


Paul H. Wilson, 2001.

[5]

Werner Leonhard, Control of Electrical Drives, 2nd Ed. SpringerVerlag Berlin Heidelberg New York, 1997.

[6]

Paul C. Krause, Analysis of Electric Machinery, by McGraw-Hill,


1986.

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