DINÂMICA DAS MÁQUINAS

UMA SIMPLIFICAÇÃO DE UMA MÁQUINA DE LAVAR ROUPA, É APRESENTADA NA FIGURA

ABAIXO. NELA PODEMOS OBSERVAR QUE OS ELEMENTOS QUE COMPÕEM A MÁQUINA SÃO O
TAMBOR, MOLAS, MOTOR E EIXO PRINCIPAL. FAÇA UM ESQUEMA DETALHADO DO SISTEMA
QUE VOCÊ ESTÁ CONSIDERANDO. ESCREVA DETALHADAMENTE, AS EQUAÇÕES DE
MOVIMENTO DESTE SISTEMA E DETERMINE A MAIOR VELOCIDADE DE CENTRIFUGAÇÃO QUE A
MÁQUINA PODERÁ TER. PARA ISTO CONSIDEREMOS UMA MASSA MÁXIMA DE ROUPA, (M) DE
12 KG E UM CURSO DE MOLA MÁXIMO DE 5 CM EM TODO O ARO.

OBS: NESTE SISTEMA OS ELEMENTOS PRINCIPAIS DEVEM ESTAR PRESENTES, TAMBOR, MOLAS,
MOTOR E EIXO PRINCIPAL.

R = RAIO EXTERNO (m)

r = RAIO INTERNO (m)

m = MASSA DA ROPA (kg)

M = MASSA DO MOTOR (kg)

  MOMENTO DE INÉRCIA DO CILINDRO VAZADO

( m+ M ) 2 2
I= .(r + R )
2

 FORÇA CENTRÍPETA

1
FC = ( m+ M ) . ( ω ) .(r + R)
2
2

 FORÇA ELÁSTICA

Fel=K . X

SOMANDO AS FORÇAS ELÁSTICA E CENTRÍPETA, TEMOS:

∑ Fx=0

Fc−Fel=0

Fc=Fel

K .x= ( 12 ) . ( m+ M ) .( ω ) .(r + R)
2

x= ( 2.1K ) . ( m+ M ) . (ω ) .(r + R)
2

CONSIDERANDO QUE A MÁQUINA NÃO IRÁ FAZER MOVIMENTO DE TRANSLAÇÃO, APENAS

MOVIMENTO DE ROTAÇÃO, ENTÃO:

T= ( 12 ) . M . V 2

T= ( 12 ) . ( m+ M ) . (r + R ) .(ω )
2 2 2

CONSIDERANDO APENAS A AÇÃO DA ENERGIA POTENCIAL ELÁSTICA, TEMOS:

V =K . x

V= ( 12 ) .( m+ M ) . ( ω ) .(r + R)
2

A LAGRANGEANA FICA COM A SEGUINTE FORMA:

L=T −V
L= ( 12 ) .( m+ M ) . (r + R ) . (ω ) −( 12 ) . ( m+ M ) . (ω ) .( r+ R)
2 2 2 2

SIMPLIFICANDO A EQUAÇÃO, TEMOS:

L= ( 12 ) .( m+ M ) . (ω ) .[r . ( r −1)+ R . ( R−1)]

2

COLOCANDO A EXPRESSÃO EM FUNÇÃO DE θ, TEMOS:

L= ( 12 ) .( m+ M ) . ( R . θ ) .[r . ( r−1) + R . ( R−1) ]

. 2

ONDE:
.
θ = VELOCIDADE ANGULAR (rad/s)

EQUAÇÃO DO MOVIMENTO

d ∂l
( )( )
dt ∂ θ .
−
∂l
∂θ
=0

d ∂l
.
dt ∂θ .( )
=( m+ M ) . ( R2 ) . [ r . ( r −1 )+ R ( R−1 ) ] .(θ..)

∂l
=0
∂θ

ASSIM OBTEM-SE A SEGUINTE EQUAÇÃO

( m+ M ) . ( R2 ) . [ r ( r−1 ) + R ( R−1 ) ] . ( θ.. )=0

INTEGRANDO OS DOIS LADOS, TEMOS:

( m+ M ) . ( R2 ) . [ r . ( r −1 ) + R ( R−1 ) ] . ( θ . ) =C

DESSA FORMA, A VELOCIDADE ANGULAR FICA DEFINIDA COMO:

C
θ. =
( m+ M ) . ( R ) .[ r . ( r −1 )+ R . ( R−1 ) ]
2