Solução das equações de estado

 Equação de estado (vetorial):

 Equação escalar:
 Aplicando a transformada de Laplace:

FONTE: www.mame.mu.oz.au/~mcg/ctrl433/lectures/al_03.pdf
 Solução das equações de estado
 Solução em X(s):

 x(t )  L1[ X ( s )]
 Mas:

 E:
 Solução das equações de estado
 Aplicando a transformada inversa na expressão
de X(s):

Solução para entrada nula Solução para estado nulo

 Vamos utilizar o mesmo raciocínio para

solucionar a equação diferencial matricial:
 Solução das equações de estado


 Aplicando a transformada de Laplace:

 Mas:
 Solução das equações de estado


 Aplicando a transformada de Laplace:

 Por analogia com a

relação escalar:
 Introduz-se
a notação:
 Solução das equações de estado


 Se A é uma matriz (n n), então eAt também é

uma matriz (n n), chamada de matriz
exponencial.

 Observe que:

 Assim:
 Como deteminar x(t)?
 Solução das equações de estado


Solução para entrada nula Solução para estado nulo

 A matriz exponencial eAt é também chamada de

matriz de transição de estados (t):

pois descreve a transição dos estados da

condição inicial x(0) para estados no tempo t,
para uma entrada nula:
 Solução das equações de estado
 Observe que (t) satisfaz a equação:

 Outras propriedades de (t):

 Solução das equações de estado
 Computação da matriz de transição de estados:

 Pode-se calcular:

até que não sejam mais observadas mudanças significativas.

 Exemplo:

 Variáveis de estado?
 Solução das equações de estado
 Exemplo (cont):

Variáveis de estado:

Equação de estado matricial:

Cálculo de (t):
 Solução das equações de estado


Assim, a solução para a equação homogênea

com condições iniciais é dada por:
 Solução das equações de estado
 Solução por transformada de Laplace para a
matriz de transição de estados:

Exemplo:

Uma realização em espaço de estados:


 Solução das equações de estado
Exemplo (cont):

Portanto: 
 Solução das equações de estado

Assim:
 Computação da matriz exponencial com o
Toolbox Symbolic Math do Matlab:

Pode-se também calcular

o valor numérico:
 Solução das equações de estado
 Resposta total do sistema (entrada + condições iniciais):
Entrada = degrau unitário:

aplicada ao sistema:

 Resposta total: Este termo já temos

Falta determinar este termo

Entrada no domínio s :
 Solução das equações de estado
 Já havíamos calculado a resposta à entrada nula. Agora
falta calcular a resposta ao estado nulo:
 Solução das equações de estado
 Assim:
 Respostas de sistemas no Matlab:
 Dado um objeto LTI:
 Resposta a condições iniciais:

 Resposta ao impulso:

 Resposta ao degrau:

 Resposta a uma entrada genérica:

 Respostas de sistemas no Matlab:
 Viewer do Matlab para um sistema LTI:

File  Import  selecionar G

• Clique com o botão direito do mouse
sobre a figura
ltiview no Matlab:
ltiview no Matlab:
 Resposta completa de x(t)
 Resposta completa do sistema:

 Resposta completa do sistema - Symbolic Math Toolbox:

• Resposta à
entrada nula:
 Resposta completa de x(t)

• Resposta ao
estado nulo:

 x(t )  xZI (t )  xZS (t )

Toolbox simbólico no Matlab
>> help syms

SYMS Short-cut for constructing symbolic objects.

SYMS arg1 arg2 ...
is short-hand notation for
arg1 = sym('arg1');
arg2 = sym('arg2'); ...

SYMS arg1 arg2 ... real

is short-hand notation for
arg1 = sym('arg1','real');
arg2 = sym('arg2','real'); ...

(...)
Examples:
syms x beta real
is equivalent to:
x = sym('x','real');
beta = sym('beta','real');
 Transformações entre conjuntos de
variáveis de estado
 Já vimos que não existe um único conjunto de variáveis
de estado que resultam em um mesmo comportamento
entrada-saída (ou mesma função de transferência).
 Como passar de uma realização em espaço de estados
para outra?
x  Ax  Bu
 Considere uma realização dada por: 
 y  Cx  Du
 Queremos encontrar uma outra
realização dada por: z  Az  B u

 y  C z  Du
FONTE: http://www.mame.mu.oz.au/~mcg/ctrl433/lectures/al_04.pdf
 Transformações entre conjuntos de
variáveis de estado
 Para isto, precisamos realizar uma transformação (não-
singular) linear de variáveis:

 T: matriz de transformação.
 Assim:


FONTE: http://www.mame.mu.oz.au/~mcg/ctrl433/lectures/al_04.pdf
 Transformações entre conjuntos de
variáveis de estado
 Assim:

 onde:

 Esta é uma chamada de transformação de similaridade.

FONTE: http://www.mame.mu.oz.au/~mcg/ctrl433/lectures/al_04.pdf
 Transformações entre conjuntos de
variáveis de estado
 Como estas duas realizações referem-se a um mesmo
sistema (mesma função de transferência), deve-se ter:
Y( s)
G (s)   C( sI  A) 1 B  D  C ( sI  A ) 1 B  D
U (s)
 Exemplo:

Vamos escolher:
 Exemplo: ss  tf
 Para esta definição de variáveis de estado, as equações de
estados são dadas por:

: Forma canônica controlável

 Exemplo: ss  tf
 Diagrama de
simulação:

 Função de transferência?
 Exemplo: ss  tf
 Função de transferência:
 No Matlab: ss  tf : ss2tf
 Função de transferência G:
>> G=tf(1,conv([1 2],[1 3]))

Transfer function:
1
-------------
s^2 + 5 s + 6

>> [A,B,C,D]=tf2ss(1,conv([1 2],[1 3]))

A= B= C= D= : Forma canônica
-5 -6 1 0 1 0 controlável
1 0 0
 Formas canônicas e diagramas de
simulação
 Diagrama de simulação para o sistema descrito pela
equação diferencial:

 Assim:
 Formas canônicas e diagramas de
simulação
 Saídas dos integradores = estados


 Formas canônicas e diagramas de
simulação
 Diagrama de blocos:

Matriz A: Forma
canônica companheira
(superior)
 Formas canônicas e diagramas de
simulação
 Forma canônica controlável com derivadas da entrada:

 Introduz-se um estado parcial  como uma variável

auxiliar, tal que:
 Formas canônicas e diagramas de
simulação
 Forma canônica controlável com derivadas da entrada –
equação envolvendo estados e entrada:

 Também pode ser realizado com integradores em série

 A saída pode ser dada por:

 Formas canônicas e diagramas de
simulação
 Forma canônica controlável com derivadas da entrada –
diagrama de simulação:

 Os estados são realimentados para a entrada

 Formas canônicas e diagramas de
simulação
 Equações de estado:

Matriz Ac: Forma canônica

companheira (superior) 
Esta matriz é companheira da
equação característica
 Para próxima aula:
 Estudar formas canônicas:

 Forma canônica controlável;

 Forma canônica observável;
 Formas canônicas companheiras.