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Controle de Conversores
Estticos
Prof.: Seleme I. Seleme Jr
DELT - UFMG
12 a 15/10 de 2004
IV INDUSCON Joinville - SC
Esboo do Curso
Objetivos do Mini-Curso
Obteno de modelos via Average Switching
Modelling ASM
Tcnicas de Controle
Concluses
Objetivos do Mini-Curso
Introduo
Eliminao de ripple de chaveamento
Supresso de harmnicos
O modelo CA do conversor no Espao de Estados
O modelo vis--vis ao controle
Representao matemtica dos fenmenos fsicos
Modelo simplificado ou a dinmica que interessa
Insight: quando, onde e porque
Exemplos
Introduo
O que o Modelo CA ?
O ripple de chaveamento
Ripple e Tenso CC
Ripple e Tenso CA Mdia
Conversor Buck-Boost
Introduo
(Obteno de modelos)
Em regime permanente
onde
A variao mdia no
capacitor (corrente e tenso)
Desenvolvendo a expresso:
Linearizando:
Desenvolvendo a expresso:
Linearizando:
Modelo linearizado
Descrio de Sistemas no
Espao de Estados
Variveis de Estado
Matriz K
Vetor de entrada
Durante subintervalo 1
Durante subintervalo 2
Os componentes (CC) em
equilbrio so:
Vetor de estado (CC)
Vetor de Entrada (CC)
Vetor de Sada (CC)
Razo Cclica (CC)
A soluo para X e Y :
Note-se que:
Deduo (cont.) -
1a. ordem CA
termos CC
CC + 1a. ordem
termos CC
onde:
perturbao de pequeno sinal (CA) no vetor de estado
perturbao de pequeno sinal (CA) no vetor de entrada
perturbao de pequeno sinal (CA) no vetor de sada
perturbao de pequeno sinal (CA) na razo cclica
Variveis de estado
Variveis de sada
VD queda de tenso no
diodo
com polarizao direta
Vetor de Estados
Vetor de entrada
Vetor de sada
de maneira similar:
A soluo CC
x(s) ds
t T
1
d (t ) u
T
u(s) ds
t T
Caso linear :
d
d
x
x A0 u ( A1 A0 ) x B0 u ( B1 B0 ) w
dt
dt
Caso no linear :
d
d
x
x f 0 ( x, w) u f1 ( x, w) f 0 ( x, w) f 0 ( x , w ) d f1 ( x , w ) f 0 ( x , w )
dt
dt
obtm - se :
f 0 ( x , w ) x X ; A1
f1 ( x , w ) x X ; x x X
x
x
f 0 ( x , w ) w W ; B1
f1 ( x , w ) w W ; w w W
w
w
d
x Ax Bw d f1 ( X ,W ) f 0 ( X ,W ) d A1 A0 x B1 B0 w
dt
Averaging Generalizado 1
Averaging Generalizado 2
Averaging Generalizado 3
Averaging Generalizado 4
Em resumo, o sistema:
onde a funo
Funes de Descrio.
Note que
As Equaes Diferenciais de
primeira harmnica ficam:
mdulo da corrente
freqncia de
operao
tenso no capacitor
do filtro
Os termos maisculos
denotam operao em
Regime Permanente
Circuitos de chaveamento
Qdo Vsin>Vtri a chave fecha
Qdo Vsin>Vtri a chave abre
harmnicos
As equaes
Variveis de Entrada
Variveis de Estado
Variveis de Entrada contnuas, obtidas pelo
valor mdio das funes de chaveamento Si*.
Variveis no sistema
de coordenadas dq0
Matrizes de transformao
As Equaes de Estado
A Matriz de Estado
As variveis de estado
As variveis de entrada
d e q indicam componentes de
eixo direto e em quadratura e
0 indica as componentes de
seqncia zero do sistema.
para o sistema equilibrado,
as componentes de seqncia
zero so desacopladas do resto
do sistema e podem ser removidas.
com isto, obtm-se um sistema
de ordem reduzida (6a. ordem)
invariante no tempo.
dx
Ax(t ) Bu(t )
dt
y (t ) Cx (t ) Du(t )
Modelo em
tempocontnuo
Modelo amostrado
onde : A e
AT
, B e A( T- ) B d , C C , D D
0
dx
Ax(t ) Bu(t )
dt
y (t ) Cx (t ) Du(t )
2 -1
A 1 0
3 - 3
3
1 0
2 ; B 0 1 ; C 1 0 0
0 0
1
e D0
x
Ax(t ) Bu(t )
t
y (t ) Cx (t ) Du(t )
Neste caso, as matrizes so as mesmas at, pelo menos, a 4a. casa decimal:
A I AT , B BT
1.0002 - 0.0001 0.0003
1.000 0.000
A 0.0001 1.0000 0.0002 , B 10 4 0.000 1.000 , C C , D D
0.0003 - 0.0003 1.0001
0.000 0.000
com T 10 4
dx
f ( x(t ),u (t ))
dt
y (t ) g ( x(t ), u (t ))
Alguns cuidados especiais devem ser tomados na discretizao destes sistemas:
A atualizao se d
no instante da amostragem
Estratgias simples
Bibliografia
LIVROS:
1. Power Electronics Converters, Application and Design - Moham, N. T., M
Undeland and W.P. Robbins John Wiley, New York.
2. Fundamentals of Power Electronics Erikson, R. W., Ed. Chapman & Hall, 1997.
Bibliografia
Artigos em peridicos e revistas sobre os tpicos do curso:
1. S. R. Sanders, J. M. Noworolski, X. Z. Liu e G. Verghese, Generalized Averaging Method for
Power Conversion Circuits, IEEE Trans. On Power Elecronics, vol. 6, no. 2, pp. 251- 259,
Abril 1991.
2. E. X. Yang, F. C. Lee e M. M. Janovic, Small Signal Modeling of Series and Parallel Resonant
Converters, Power Electronics Specialists Conference, 1992. PESC '92 Record., 23rd Annual
IEEE , 29 June-3 July 1992; Pages:941 - 948 vol.2
3. Krein, P.T.; Bentsman, J.; Bass, R.M.; Lesieutre, B.L., On the use of averaging for the analysis of
power electronic systems, Power Electronics, IEEE Transactions on, Volume: 5 , Issue: 2 ,
April 1990, Pages:182 - 190
4. Witulski, A.F.; Erickson, R.W.; Extension of state-space averaging to resonant switches and
beyond; Power Electronics, IEEE Transactions on ,Volume: 5 , Issue: 1 , Jan. 1990 Pages:98
109
5. Sanders, S.R.; Verghese, G.C.; Synthesis of averaged circuit models for switched power converter;
Circuits and Systems, IEEE Transactions on ,Volume: 38 , Issue: 8 , Aug. 1991, Pages:905
915.
6. Forsyth, A.J.; Ho, Y.K.E.; Ong, H.M.; Comparison of small-signal modelling techniques for the
series-parallel resonant converter; Power Electronics and Variable-Speed Drives, 1994. Fifth
International Conference on , 26-28 Oct 1994, Pages:268 - 273