Centro Federal de Educação Tecnológica de Minas Gerais

Controle de Processos

Professor: Eduardo Nunes Gonçalves

Aluno: Guilherme Benevides Chierici Teixeira

Trabalho 6
1. Considere o sistema de controle de nível mostrado na figura e representado
pelas equações dinâmicas abaixo:

Sendo h1(t) e h2(t) as variações dos níveis dos tanques 1 e 2, respectivamente,

e v(t) a variação da tensão na bomba. Nos cálculos dos itens (a), (b) e (c),
considere (sem substituir os valores do código):

a. Determine se o sistema é totalmente controlável.

A matriz de controlabilidade é:

𝑏 0
𝑀 = [𝐵 𝐴𝐵 ] =
𝑏 −𝑎𝑏

Como |𝑀 | = −𝑏 𝑎 (𝑎 > 0 e 𝑏 > 0) o par (A,B) é controlável.

 b. Projete o controlador por realimentação de estados
utilizando o procedimento com 5 passos, para que o sistema em malha-
fechada possua os seguintes auto-valores (polos):

𝜆+𝑎 −𝑎
1: 𝑄(𝜆) = |𝜆 − 𝐴| = = 𝜆 + 2𝑎𝜆 + 𝑎
0 𝜆+𝑎

2: 𝑄 (𝜆) = 𝜆 + 4𝑎𝜆 + 8𝑎

3: 𝐾 = [(8𝑎 − 𝑎 ) (4𝑎 − 2𝑎)] = [7𝑎 2𝑎]

0
4: 𝑞 = 𝑀 =
−

−
𝑇 =
−

5: 𝐾 = 𝐾 𝑇 = −
 c. Reescreva as equações estado para acrescentar a variável z(t) no

vetor de estados tal que , sendo r(t) o sinal de

referência ou setpoint. Qual o efeito de acrescentar essa variável
de estado no controle por realimentação de estados?

Pelos gráficos da resposta em malha fechada da letra B e da letra C, é possível

perceber que o valor pico aumenta, o erro diminui e que o formato característico do
gráfico se mantêm, mas com a adição da variável z(t) a linha fica com contornos mais
“suaves”.

d. Simule os sistemas de controle por realimentação de estados,

obtido no item (b), e a partir do sistema aumentado obtido no item
(c) (com projeto somente pelo Octave/MATLAB), para uma entrada
de referência tipo degrau unitário. Apresente os gráficos dos dois
transitórios e comente sobre a diferença dos valores dos erros de
regime estacionário.

No sistema obtido no item (b), o erro de regime estacionário é alto (quase 20%),
enquanto o erro do sistema obtido no item (c) é nulo, ou seja, a adição da variável z(t)
anulou o erro.
Gráficos:
Referências usadas:

Apostila: Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves

Código do Octave: