27 - 1 - Nyquist - Estabilidade - UTFPR

Introdução
Critério de Estabilidade de Nyquist

Análise da estabilidade Relativa
Margem de Fase e Margem de Ganho
Aula 15
Carlos Amaral
Fonte: Cristiano Quevedo Andrea
UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do Paraná

DAELT - Departamento Acadêmico de Eletrotécnica
Curitiba, Maio de 2012.
Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Introdução
Resumo
1 Introdução
2 Critério de Estabilidade de Nyquist
3 Análise da estabilidade Relativa
4 Margem de Fase e Margem de Ganho

Introdução
Estabilidade Relativa
Em um sistema de controle exige-se que o sistema seja

estável, e adicionalmente o sistema de controle em malha
fechada deve possui uma adequada estabilidade relativa.
Neste contexto, geralmente é um problema determinar
todos os pólos de malha fechada e ainda aquelas mais
próximos do eixo jω (os pólos dominantes).
Ainda, pode-se determinar o diagrama de Nyquist do
sistema de forma experimental, objetivando-se analisar a
estabilidade em malha fechada.
A análise de estabilidade descrita nesta aula abordará
sistemas com realimentação unitária.

Introdução
considere o seguinte sistema em malha fechada:
C(s) G(s) (1)

R(s) = 1+G(s)H(s)
Para a estabilidade todas as raízes do polinômio característico,
1+G(s)H(s) = 0 (2)
devem ter parte real negativa.

A estabilidade de Nyquist relaciona a resposta em frequência a malha
aberta G(jω)H(jω) ao número de zeros e pólos de 1 + G(s)H(s) que
estão no semiplano direito do semiplano s.
Este critério é muito útil em engenharia de controle, pois podemos
analisar a estabilidade absoluta de sistemas de controle apenas
analisando a resposta em frequência do sistema de malha aberta. E
neste caso, não é necessário calcular os pólos de malha fechada.

Introdução
ESTUDO PRELIMINAR
Considere a equação característica do sistema descrito
anteriormente,
F (s) = 1 + G(s)H(s) = 0 (3)
queremos mostrar que um dado percurso fechado e
contínuo no plano s que não passe em quaisquer ponto de
singularidade corresponde a uma curva fechada no plano
F (s).
Considere o seguinte sistema em malha aberta:
6
G(s)H(s) = (4)
(s + 1)(s + 2)
assim a equação característica pode ser escrita como:
F (s) = (s + 1, 5 + j2, 4)(s + 1, 5 − j2, 4)
=0 (5)
(s + 1)(s + 2)
Introdução
A função F (s) é analítica em todos os pontos do plano s, exceto nos

pontos de singularidade. Neste contexto, cada ponto do plano s é
mapeado no plano F (s).
Considere s = 1 + j2, então F (s) torna-se:
F (s) = 1, 115 − j0, 577 (6)
Portanto, um dado percurso fechado contínuo no plano s, que não
passe por pontos de singularidades, corresponderá a uma curva
fechada no plano F (s).
Exemplos de Mapeamento de percursos fechado no plano s em F (s).

Introdução

Introdução
Na Figura (c) ilustrado anteriormente podemos verificar a

seguinte característica: quando o contorno no plano s
envolve dois pólos de F (s), o lugar geométrico de F (s)
envolve a origem do plano F (s) duas vezes no sentido
anti-horário.

Introdução
Entretanto se for envolvido dois pólos e dois zeros,

conforme ilustrado na Figura (b), o contorno em F (s) não
engloba a origem no plano F (s).
Introdução
Se o contorno no plano s envolver apenas um zero, no

plano F (s) a origem é envolvida uma vez no sentido
horário, vide Figura (e).

Introdução
Por fim, se o contorno no plano s não envolver pólos e

zeros então o contorno no plano F (s) não envolve a
origem.
O número N de envolvimentos na origem do plano F (s) no

sentido horário corresponde ao número Z − P.

Introdução
http://www.youtube.com/watch?v=gUjGvQbESps&feature=related .

Introdução
No processo de análise de estabilidade consideraremos todos os

contornos no semiplano s direito, conforme a figura abaixo:
Este contorno é denominado percurso de Nyquist (sentido horário). O

percurso de Nyquist envolve todo o semiplano se todos os pólos e
zeros de 1 + G(s)H(s) que possuam parte real positiva.

Introdução
Se não houver zeros no semiplano s direito, então lá

também não haverá pólos a malha fechada, e o sistema é
estável.
Portanto, se o contorno envolver o semiplano s direito,
então o número de zeros da função F (s) = 1 + G(s)H(s)
no semiplano direito é igual ao número de pólos da função
F (s) no semiplano direito do plano s mais o número de
envolvimentos na origem de 1 + G(s)H(s) no sentido
horário para a curva fechada.
Vamos considerar a seguinte condição,
lim [1 + G(s)H(s)] = constante (7)

s→∞
assim, não existe zero quando s → ∞.

Introdução
A relação de mapeamento entre 1 + G(s)H(s) e G(s)H(s)

é ilustrado na figura abaixo:

Introdução
CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE NYQUIST

O critério de estabilidade de Nyquist (para sistema sem pólos
ou zeros no eixo jω) afirma que se a função de transferência
G(s)H(s) possuir k pólos no semiplano direito do plano s e
lim G(s)H(s) = constante (8)
s→0
então, para se ter estabilidade, o lugar G(jω)H(jω), a medida

que ω varia de −∞ a ∞ deve envolver o ponto −1 + j0 k vezes
no sentido anti-horário.
Este critério pode ser expresso como:
Z=N−P (9)
sendo,
- Z: o número de zeros de 1 + G(s)H(s) no semiplano direito do plano s
- N: o número de envolvimentos do ponto −1 + j0 no sentido horário
- P: o número de zeros de G(s)H(s) no semiplano direito do plano s
Introdução
Se P for diferente de zero, para um sistema de controle

estável, deve-se ter Z = 0 e N = −P, o que significa que
deve-se ter P envolvimentos em −1 + j0 no sentido
horário.
Se P for igual a zero, temos Z=N. Neste caso não pode
existir nenhuma envolvimento em torno de −1 + j0.

Introdução
No caso de pólo e/ou zeros no eixo jω utiliza-se o seguinte

contorno no plano s.

Introdução
Exemplo 1 http://www.youtube.com/watch?v=gUjGvQbESps&feature=related .
N. de polós N. de N. de polós
instavés da contornos em instavés da
malha fechda -1 (horário) malha
ABERTA
Introdução
ExemploNo
2 caso de pólo e/ou zeros no eixo jω utiliza-se o seguinte
http://www.youtube.com/watch?v=gUjGvQbESps&feature=related .
contorno no plano s.
N. de polós
instavés da
malha
ABERTA
N. de polós N. de
instavés da contornos em
malha fechda -1 (horário)
Tenho 1 Pólo Instável na malha fechada!

Introdução
Exemplo 3 http://www.youtube.com/watch?v=gUjGvQbESps&feature=related .
N. de polós
instavés da
malha
ABERTA
N. de polós N. de
instavés da contornos em
malha fechda -1 (horário)

Introdução
Aumentando o ganho... http://www.youtube.com/watch?v=gUjGvQbESps&feature=related .

Introdução
ANÁLISE DE ESTABILIDADE
Se o percurso de Nyquist no plano s envolver Z zeros e P pólos de
1+G(s)H(s) e não passar por nenhum pólo ou zero e 1+G(s)H(s)
no sentido horário, então o contorno correspondente no plano
G(s)H(s) envolve o ponto −1 + j0 N = Z − P vezes no sentido horário.
Valores negativos de N implica no sentido anti-horário.
Geralmente ocorre 3 possibilidades:
Não há envolvimento do ponto −1 + j0. Isto implica que o

sistema é estável se não houver pólos de G(s)H(s) no
semiplano direito do plano s, caso contrário o sistema é
instável.
Há um ou mais envolvimento do ponto −1 + j0 no sentido
anti-horário. Neste caso, o sistema é estável se N for igual
ao número de pólos de G(s)H(s) no semiplano direito do
plano s, caso contrário o sistema é instável.
Há um ou mais envolvimento no sentido horário em
−1 + j0, neste caso o sistema é instável.

Introdução
Considere o mapeamento de Nyquist para s = σ + jω em

G(s). Neste contexto é ilustrado o mapeamento para σ
constante e para ω constante. Assim, temos:

Introdução
A maneira da aproximação de G(jω) do ponto −1 + j0 é

uma indicação da estabilidade relativa de um sistema
estável.
Em geral, pode-se esperar que quanto mais próximo o
lugar geométrico estiver de G(jω) estiver de −1 + j0, maior
será o overshoot e o tempo de estabelecimento para uma
entrada do tipo degrau.

Introdução
Considere a figura seguinte com a ilustração do diagrama

polar de G(jω) para três valores de ganho.

Introdução
Para o sistema anterior para grandes valores de K o

sistema é instável, e para o valor intermediário de K o
sistema é oscilante e posteriormente para pequenos
valores de K o sistema é estável.
Em geral quanto mais próximos o lugar geométrico de
G(jω) estiver de −1 + j0 mais oscilatório será a resposta.
Deste modo podemos utilizar esta característica para
medir a margem de estabilidade.
Constitui uma prática comum representar esta proximidade
em termos de margem de fase e margem de ganho.
Margem de Fase
A margem de fase é o atraso de fase adicional na frequência
de cruzamento do ganho, necessário para levar o sistema ao
limiar de instabilidade.
Introdução
Característica da Margem de Fase

A frequência de cruzamento ocorre quando o |G(jω)| é
unitário. A margem de fase é 180◦ mais o ângulo de fase φ
da função de G(jω), assim,
γ =180+φ (10)
Margem de Ganho
A margem de ganho é recíproca de |G(jω)| na frequência onde
o ângulo de fase é −180◦. Considere a frequência de corte
igual a ω1 no qual o ângulo de fase é −180◦ resulta em uma
margem de ganho igual a:
1
Kg = (11)
|G(jω1)|

Introdução

Introdução

Introdução

Introdução
A margem de fase e de ganho constituem uma medida da proximidade

do gráfico polar ao ponto −1 + j0. Portanto estas margens podem ser
utilizadas com o critério de desempenho.
A margem de fase e de ganho não fornecem informação de
desempenho se forem analisadas separadamente.
Para que um sistema de fase mínima seja estável, tanto margem de
fase quando margem de ganho deve ser positivas. Neste contexto
margem negativa indicam instabilidade.
Margem de fase e margem de ganho apropriado previnem contra
variações de componentes no sistema e são especificados para valores
definidos de frequência. Os dois fatores limitam o comportamento de
malha fechada próximo a frequência de ressonância.
Para desempenho satisfatório, a margem de fase deve estar entre 30◦
e 60◦, e a margem de ganho deve ser maior que 6 dB.
Com estes valores, o sistema de fase mínima tem estabilidade
garantida.

Introdução
Exercício

Introdução
Exercício
>> s = tf('s');
>> gs = 1/(s+2)
Transfer function:
1
-----
s+2

Introdução
Exercício >> hs = 1/((s+4)*(s+6))

Transfer function:
1
---------------
s^2 + 10 s + 24
>> gs*hs
Transfer function:
1
------------------------
s^3 + 12 s^2 + 44 s + 48
>> nyquist(gs*hs)
Introdução
Exercício
Zoom proximo ao eixo real em -1

Introdução
Exercício
O sistema sera estavel enquanto o nyquist não crusar o ponto “-

1”, logo…
-1 <= k * 2.10-3 portanto:
k <= 500

Introdução
Exercício 2
Utilize o critério de Nyquist para

verificar a faixa do ganho K que
forneça a estabilidade.
Resp:
Introdução
Exercício
http://www.youtube.com/watch?v=vzVU7TUY-EM&feature=relmfu

Introdução
Exercício (Petrobras 2012)
Resposta
Introdução
Exercício (Petrobras 2012)

27 - 1 - Nyquist - Estabilidade - UTFPR

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Para a estabilidade todas as raízes do polinômio característico,

devem ter parte real negativa.

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Na Figura (c) ilustrado anteriormente podemos verificar a

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Entretanto se for envolvido dois pólos e dois zeros,

Se o contorno no plano s envolver apenas um zero, no

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Por fim, se o contorno no plano s não envolver pólos e

O número N de envolvimentos na origem do plano F (s) no

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No processo de análise de estabilidade consideraremos todos os

Este contorno é denominado percurso de Nyquist (sentido horário). O

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Se não houver zeros no semiplano s direito, então lá

lim [1 + G(s)H(s)] = constante (7)

assim, não existe zero quando s → ∞.

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A relação de mapeamento entre 1 + G(s)H(s) e G(s)H(s)

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então, para se ter estabilidade, o lugar G(jω)H(jω), a medida

Se P for diferente de zero, para um sistema de controle

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No caso de pólo e/ou zeros no eixo jω utiliza-se o seguinte

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Aumentando o ganho... http://www.youtube.com/watch?v=gUjGvQbESps&feature=related .

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Não há envolvimento do ponto −1 + j0. Isto implica que o

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Considere o mapeamento de Nyquist para s = σ + jω em

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A maneira da aproximação de G(jω) do ponto −1 + j0 é

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Considere a figura seguinte com a ilustração do diagrama

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Para o sistema anterior para grandes valores de K o

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