Apresentacao Nyquist 04

Diagrama de Nyquist
Paulo R. Brero de Campos
UTFPR
June 24, 2022
Paulo R. Brero de Campos (UTFPR) Diagrama de Nyquist June 24, 2022 1 / 31

Introdução
A análise de Nyquist é um método de resposta em frequência
essencialmente gráfico para determinar a estabilidade relativa e absoluta
de um sistema de controle em malha fechada.
Figure 1: Percurso fechado no plano s

Definições
Um contorno fechado em um plano complexo é uma curva contı́nua
começando e terminando no mesmo ponto.
Figure 2: Contorno fechado

Todos os pontos à direita de um contorno enquanto ele percorre uma
determinada direção são ditos serem envolvidos por ele.
Figure 3: Envolvimento do contorno

Um contorno no sentido dos ponteiros do relógio é definido como sendo
positivo.
Figure 4: Direção do contorno

Circundado e envolvido
É necessário diferenciar circundado e envolvido.
Um ponto é circundado por um contorno fechado se ele se situar dentro do
contorno.
Tudo que estiver à direita do contorno é dito ser envolvido por este
contorno.
Figure 5: Circundado e envolvido
O ponto A é circundado e envolvido pelo contorno. O ponto B é

circundado, mas não é envolvido. O ponto C não é circundado, mas é
envolvido.
Mapeamento
Dado um ponto no plano s, ele é representado por s = σ + jω. Dada
uma função de transferência P(s), não é possı́vel representar esta função
no plano s.
Mas é possı́vel representá-la em outro plano denominado plano P(s). A
correspondência entre pontos nestes planos é chamado mapeamento ou
transformação. Isto é mostrado na figura 6:
Figure 6: Mapeamento

Qual o objetivo do método de Nyquist?
O objetivo do diagrama de Nyquist é fazer uma varredura no
semiplano direito do plano s, utilizando um contorno fechado, para
verificar se há pólos em malha fechada no semiplano direito.
Para fazer a varredura escolhe-se um percurso fechado, como mostrado na
figura 7:

Percurso fechado no Plano S
1 O percurso começa no ponto a e vai para o ponto b, no eixo s = jω.

Isto é, variação de jω = 0 até jω = ∞.
2 O percurso do ponto b para o ponto c e para o ponto d, é feita
com um cı́rculo de raio infinito: s = lim Re (jθ) , −900 ≤ θ ≤ 900 .
R→∞
3 O percurso final vai do ponto d para o ponto e, no eixo s = jω. Isto
é, variação de jω = −∞ até jω = 0.
Estes valores da variável S são substituı́dos na função de transferência

G (s)H(s), gerando um percurso fechado no plano G (s)H(s).

Exemplo
1
Dada a função de transferência GH(s) = s+1 , o mapeamento do
semiplano direito do plano S resulta no percurso mostrado na figura 8.
Note que a região de limR→∞ Re jθ é mapeada no ponto b 0 , c 0 , d 0 .
Figure 8: Percurso fechado no plano GH(s)

Se houver alguma singularidade (pólo ou zero) no trajeto, ela deve ser
evitada. Faz-se um desvio contornando a singularidade com um raio
tendendo a zero, como mostrado na figura 9.
O percurso fechado no plano s resulta em um percurso fechado equivalente

no plano GH(s), isto é, o percurso no plano s é mapeado no plano GH(s).

Um contorno fechado no plano P(s) é dito fazer N envolvimentos
positivos da origem se uma linha radial, traçada da origem a um ponto
sobre a curva P(s), está no sentido dos ponteiros do relógio (SP) por 360
N graus, percorrendo completamente o percurso fechado, como mostrado
na figura 10. Se o percurso é percorrido no sentido contrário dos ponteiros
do relógio(SI), é obtido um envolvimento negativo.
Figure 10: Um envolvimento da origem no Plano P(s)
O número total de envolvimentos N é igual aos envolvimentos SP menos

os envolvimentos Si.
Se a origem estiver envolvida: N > 0.
Se a origem não estiver envolvida: N ≤ 0.
No que se baseia o critério de Nyquist?
Veja o seguinte exemplo, na figura 11:
Figure 11: a) Percurso fechado no plano s; b) Percurso fechado no plano

F(s)=GH(s)
Será feito um percurso fechado no plano S ao redor do pólo s=1, mostrado

em (a) na figura 11. Através desta trajetória no plano s, obtém-se a
trajetória no plano F(s), mostrado em (b) na figura 11. Note que o
percurso F(s) circunda mas não envolve a origem dos eixos, assim N=-1.
Diferença entre os planos GH(s) e 1 + GH(s)
O desenho do gráfico no plano (1 + GH(s)) é o mesmo que o desenho
do gráfico de GH(s), apenas deslocado de 1.
A análise no plano GH(s) verifica se há envolvimento da origem.
No plano (1 + GH(s)), verifica se há envolvimento do ponto (−1, 0j). Pois

a origem do plano (1 + GH(s)) equivale ao ponto (−1, 0j) no plano G (s).
Figure 12: Comparando GH(s) e (1+GH(s))

Comparação plano G(s) e plano (1+G(s))
Figure 13: Comparando GH(s) e (1+GH(s))

Dada uma função 1 + GH(s), ao percorrer um contorno fechado no plano
s, os pólos e zeros externos a este contorno terão defasamento zero.
Os pólos zeros dentro do contorno terão defasamento ±2π, como
mostrado na figura 14.
Figure 14: Fase dentro e fora do contorno C
Este contorno fechado no plano s corresponde a um contorno fechado no

plano 1 + GH(s). Quando o contorno de 1 + GH(s) engloba a origem,
como mostrado em (b) da figura 11, significa que o contorno no plano s
envolveu um pólo.
Figure 15: Plano G(s)

Figure 16: Plano 1 + G(s)

Figure 17: Comparação Plano G(s) e Plano 1 + G(s)

Princı́pio do argumento ou teorema de Cauchy
Seja P o número de pólos e Z o número de zeros de 1 + GH(s) envolvidos

por Γ.
Como para cada zero envolvido, o vetor 1 + GH(s) sofre uma rotação de
(−2π) em torno da origem do plano 1 + GH(s) (sentido dos ponteiros do
relógio).
Como para cada pólo envolvido, o vetor 1 + GH(s) sofre uma rotação de
(+2π) em torno da origem do plano 1 + GH(s) (sentido contrário dos
ponteiros do relógio).

Conclui-se que a variação de fase resultante ∠1 + GH(s), ou seja, o
número de vezes que a origem do plano 1 + GH(s) é envolvida indica a
diferença entre o número de pólos (P) e o número de zeros (Z) envolvidos
pelo contorno Γ.
∠(1 + GH(s)) = 2π(Z − P)
N =Z −P
onde, N = é o número de envolvimentos da origem; e Z e P são os

números de zeros e polos envolvidos pelo contorno no plano S, que são os
polos e zeros da função 1 + GH(s).
G
Lembrando que F (s) = 1+GH , então os zeros de 1 + GH(s) são os pólos
da função de transferência em malha fechada. E os pólos de 1 + GH(s)
são conhecidos, pois são os pólos de GH(s).

Critério de estabilidade de Nyquist
Os diagramas de 1 + GH(s) e GH(s) são iguais, apenas deslocados de

uma unidade. Então em vez de verificar se o ponto 0 no plano 1 + GH(s)
foi envolvido pelo contorno, verifica-se o ponto −1 no plano GH(s).
Assim, o critério de Nyquist já é enunciado para o plano GH(s).
Critério de Nyquist: Uma condição necessária e suficiente para a

estabilidade em malha fechada de um sistema definido por GH(s) é que:
Z =N +P =0
Ou seja, que N = −P ≤ 0, onde N é igual ao número de envolvimento do

ponto -1 no plano GH(s) e P corresponde ao número de pólos instáveis de
GH(s).

Exemplo
Z =N +P
N =Z −P
N= número de envolvimentos
Z=número de raizes da equação 1+GH(s) envolvidos (zeros)
P=número de polos envolvidos (polos instáveis que estão no Semi-plano

direito)
Se a função de transferência não tiver polos instáveis: P=0.
Então: N=Z.
K
Dada a função G (s) = s(s+1)(s+5) , os diagramas de Nyquist para K=1 e
K=40 são mostrados:

Figure 18: Exemplo

Exemplos
1
Considere o sistema G (s) = s(s+1) . O percurso a ser seguido no plano S é
mostrado na figura 9.
Inicia-se pelo caminho ab: faz-se s = jω para 0 < w < ∞. A função de
transferência pode ser escrita como:
1 1
GH(jω) = = √ ∠−900 − tan−1 ω (1)
jω(jω + 1) 2
ω ω +1
Para os valores extremos, tem-se:
lim GH(jω) = ∞∠−900 lim GH(jω) = 0∠−1800 (2)

s→0 s→∞

Na medida que ω cresce no intervalo 0 < ω < ∞, a magnitude de GH
decresce de ∞ a 0 e a fase decresce de −90 a −180.
O caminho de é o espelho de ab.
O caminho bcd é mapeado na origem.
Para o caminho efa, busca-se evitar o pólo, fazendo um cı́rculo de raio
tendendo a zero: s = limρ→0 ρe jθ para −90 ≤ θ ≤ 90
1 1
lim GH(ρe jθ ) = lim = lim = ∞e −jθ = ∞∠−θ (3)
ρ→0 ρ→0 ρe jθ (ρe jθ+1 ) ρ→0 ρe jθ
O caminho efa é mapeado em um semicı́rculo de raio infinito.

Figure 19: Contorno fechado no plano GH

Resumo
Um sistema linear em malha fechada é absolutamente estável se as raı́zes

da equação caracterı́stica tem partes real negativa.
De forma equivalente, os polos da função de transferência em malha

fechada, que são os zeros do denominador de 1 + GH(s), devem estar no
semi plano esquerdo.
O critério de Nyquist determina o número de zeros da equação

caracterı́stica 1 + GH(s) no lado direito do plano s, diretamente do
desenho no plano GH(s).

Equação em malha fechada
G
MF = (1+GH)
1 + GH é a equação caracterı́stica.
Ela determina os polos em malha fechada, pois está no denominador.
Os polos da função de transferência em malha fechada equivalem aos

zeros da equação caracterı́stica.
No critério de Nyquista avaliamos os zeros da equação caracterı́stica

(1 + GH).

Figure 20: Resumo

Dúvidas?

Apresentacao Nyquist 04

Enviado por

Dados do documento

Descrição original:

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Apresentacao Nyquist 04

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Diagrama de Nyquist

Paulo R. Brero de Campos

June 24, 2022

Paulo R. Brero de Campos (UTFPR) Diagrama de Nyquist June 24, 2022 1 / 31

Figure 1: Percurso fechado no plano s

Figure 2: Contorno fechado

Paulo R. Brero de Campos (UTFPR) Diagrama de Nyquist June 24, 2022 3 / 31

Figure 3: Envolvimento do contorno

Paulo R. Brero de Campos (UTFPR) Diagrama de Nyquist June 24, 2022 4 / 31

Figure 4: Direção do contorno

Paulo R. Brero de Campos (UTFPR) Diagrama de Nyquist June 24, 2022 5 / 31

Figure 5: Circundado e envolvido

O ponto A é circundado e envolvido pelo contorno. O ponto B é

Paulo R. Brero de Campos (UTFPR) Diagrama de Nyquist June 24, 2022 7 / 31

Figure 7: Percurso fechado no plano s

Paulo R. Brero de Campos (UTFPR) Diagrama de Nyquist June 24, 2022 8 / 31

1 O percurso começa no ponto a e vai para o ponto b, no eixo s = jω.

Estes valores da variável S são substituı́dos na função de transferência

Paulo R. Brero de Campos (UTFPR) Diagrama de Nyquist June 24, 2022 9 / 31

Figure 8: Percurso fechado no plano GH(s)

Paulo R. Brero de Campos (UTFPR) Diagrama de Nyquist June 24, 2022 10 / 31

Figure 9: Percurso fechado no plano s

O percurso fechado no plano s resulta em um percurso fechado equivalente

Paulo R. Brero de Campos (UTFPR) Diagrama de Nyquist June 24, 2022 11 / 31

Figure 10: Um envolvimento da origem no Plano P(s)

O número total de envolvimentos N é igual aos envolvimentos SP menos

Figure 11: a) Percurso fechado no plano s; b) Percurso fechado no plano

Será feito um percurso fechado no plano S ao redor do pólo s=1, mostrado

A análise no plano GH(s) verifica se há envolvimento da origem.

No plano (1 + GH(s)), verifica se há envolvimento do ponto (−1, 0j). Pois

Figure 12: Comparando GH(s) e (1+GH(s))

Figure 13: Comparando GH(s) e (1+GH(s))

Figure 14: Fase dentro e fora do contorno C

Este contorno fechado no plano s corresponde a um contorno fechado no

Paulo R. Brero de Campos (UTFPR) Diagrama de Nyquist June 24, 2022 17 / 31

Paulo R. Brero de Campos (UTFPR) Diagrama de Nyquist June 24, 2022 18 / 31

Paulo R. Brero de Campos (UTFPR) Diagrama de Nyquist June 24, 2022 19 / 31

Seja P o número de pólos e Z o número de zeros de 1 + GH(s) envolvidos

Paulo R. Brero de Campos (UTFPR) Diagrama de Nyquist June 24, 2022 20 / 31

∠(1 + GH(s)) = 2π(Z − P)

onde, N = é o número de envolvimentos da origem; e Z e P são os

Paulo R. Brero de Campos (UTFPR) Diagrama de Nyquist June 24, 2022 21 / 31

Os diagramas de 1 + GH(s) e GH(s) são iguais, apenas deslocados de

Critério de Nyquist: Uma condição necessária e suficiente para a

Ou seja, que N = −P ≤ 0, onde N é igual ao número de envolvimento do

Paulo R. Brero de Campos (UTFPR) Diagrama de Nyquist June 24, 2022 22 / 31

Z=número de raizes da equação 1+GH(s) envolvidos (zeros)

P=número de polos envolvidos (polos instáveis que estão no Semi-plano

Se a função de transferência não tiver polos instáveis: P=0.

Paulo R. Brero de Campos (UTFPR) Diagrama de Nyquist June 24, 2022 23 / 31

Paulo R. Brero de Campos (UTFPR) Diagrama de Nyquist June 24, 2022 24 / 31

lim GH(jω) = ∞∠−900 lim GH(jω) = 0∠−1800 (2)

Paulo R. Brero de Campos (UTFPR) Diagrama de Nyquist June 24, 2022 25 / 31

O caminho efa é mapeado em um semicı́rculo de raio infinito.

Paulo R. Brero de Campos (UTFPR) Diagrama de Nyquist June 24, 2022 26 / 31

Paulo R. Brero de Campos (UTFPR) Diagrama de Nyquist June 24, 2022 27 / 31

Um sistema linear em malha fechada é absolutamente estável se as raı́zes

De forma equivalente, os polos da função de transferência em malha

O critério de Nyquist determina o número de zeros da equação

Paulo R. Brero de Campos (UTFPR) Diagrama de Nyquist June 24, 2022 28 / 31

Ela determina os polos em malha fechada, pois está no denominador.

Os polos da função de transferência em malha fechada equivalem aos