Introdução Estabilidade e robustez

Projeto de Controle Robusto

Prof. Marcus V. Americano da Costa Fº

Universidade Federal da Bahia

Escola Politécnica - EPUFBA
ENGF96 - Controle Avançado e Multivariável

07 de novembro de 2022
Introdução Estabilidade e robustez

Sumário I

1 Introdução

2 Estabilidade e robustez
Introdução Estabilidade e robustez

Introdução
Introdução Estabilidade e robustez

Conceitos fundamentais

As incertezas de modelagem podem ter diversas origens:

aproximação dos valores reais;
os parâmetros do modelo podem variar ao longo do tempo e/ou devido às não
linearidades e mudanças do ponto de operação;
ruídos e erros de medição de variáveis do processo;
desconhecimento da estrutura exata do modelo do processo;
etc.
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Conceitos fundamentais

As incertezas de modelagem podem ser classificadas em dois grupos:

Incertezas paramétricas ou estruturadas: quando a estrutura do modelo
utilizada para representar o processo é perfeitamente conhecida e invariante.
Neste caso, apenas os seus parâmetros estão sujeitos a variações.
Incertezas não estruturadas: quando a estrutura, a ordem e outras
características do modelo utilizado para representar o processo podem variar, de
forma tal que não é possível representá-lo por um único modelo com parâmetros
variáveis.
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Representação das incertezas

P (s ) = Pn (s ) + ∆P (s )
ou

P (s ) = Pn (s ) + δP (s )Pn (s ) = Pn (s )[1 + δP (s )],

em que ∆P (s ) é o erro aditivo e δP (s ) é o erro multiplicativo.
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Estabilidade e robustez
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Estabilidade

R(s) + E (s) U(s) Y(s)

C (s) P(s)
-

Figura: sistema de controle em malha fechada

Equação caracterítica:
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Estabilidade

R(s) + E (s) U(s) Y(s)

C (s) P(s)
-

Figura: sistema de controle em malha fechada

Equação caracterítica:
1 + C (s )P (s ) = 0
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Estabilidade

R(s) + E (s) U(s) Y(s)

C (s) P(s)
-

Figura: sistema de controle em malha fechada

Equação caracterítica:
1 + C (s )P (s ) = 0
1 + C (s )[Pn (s ) + ∆P (s )] = 0
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Estabilidade

R(s) + E (s) U(s) Y(s)

C (s) P(s)
-

Figura: sistema de controle em malha fechada

Equação caracterítica:
1 + C (s )P (s ) = 0
1 + C (s )[Pn (s ) + ∆P (s )] = 0
C (s )[Pn (s ) + ∆P (s )] = −1
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Robustez

Figura: diagrama polar para estabilidade robusta

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Robustez

Figura: diagrama polar para estabilidade robusta

|C (j ω)[Pn (j ω) + ∆P (j ω)] − C (j ω)Pn (j ω)| < | − 1 − C (j ω)Pn (j ω)|

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Robustez

Figura: diagrama polar para estabilidade robusta

|C (j ω)[ (j ω)
 + ∆P (j ω)] − C ((
( j ω) (j ω)| < | − 1 − C (j ω)Pn (j ω)|
(
Pn  (P(n (
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Robustez

Figura: diagrama polar para estabilidade robusta

|C (j ω)∆P (j ω)| < |1 + C (j ω)Pn (j ω)|

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Robustez

Figura: diagrama polar para estabilidade robusta

|1 + C (j ω)Pn (j ω)|
|∆P (j ω)| < DP (j ω) =
|C (j ω)|
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Robustez

Figura: diagrama polar para estabilidade robusta

|1 + C (j ω)Pn (j ω)|
|∆P (j ω)| < DP (j ω) =
|C (j ω)|
|1 + C (j ω)Pn (j ω)|
|δP (j ω)| < dP (j ω) =
|C (j ω)Pn (j ω)|
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Robustez

Figura: diagrama polar para estabilidade robusta

|1 + C (j ω)Pn (j ω)|
∆¯P (j ω) < DP (j ω) =
|C (j ω)|
| 1 + C (j ω)Pn (j ω)|
δ¯P (j ω) < dP (j ω) =
|C (j ω)Pn (j ω)|
∀ω ≥ 0