Aula 6

Two Degree of Freedom-PID Controle em cascata Controle antecipativo (feedfoward) Outras estratégias
Estratégias de Controle Aplicadas a Processos

Industriais
Prof. Marcus V. Americano da Costa Fº
Departamento de Engenharia Química

Universidade Federal da Bahia
31 de agosto de 2022
Sumário
1 Two Degree of Freedom-PID
2 Controle em cascata
3 Controle antecipativo (feedfoward)
4 Outras estratégias
Sumário
2DOF-PID
Normalmente, quando o PID é projetado para rejeitar perturbações de forma

rápida e com sobressinal pequeno, um elevado sobressinal é observado na saída
do sistema em relação à sua referência. Este sobressinal é causado pelos zeros
introduzidos pelo controlador na função de transferência em malha fechada.
Desta forma, quando a especificação em malha fechada requer um sobressinal

pequeno para resposta à referência, um controlador 2DOF (Two Degree of
Freedom) deve ser utilizado.
O filtro de referência deve ser ajustado de modo a cancelar o efeito indesejado

do(s) zero(s) sem modificar o ganho estático projetado para o sistema.
Exemplo
q(t)
r(t) + e(t) u(t) + y(t)

F(s) C(s) P(s)
- +
0, 12s + 1
C(s) = 16, 8 ·
0, 12s
F (s) = 1
Função de transferência em MF:
16, 8(s + 8, 33)

T (s) =
s2 + 16, 8s + 140
Resposta ao degrau
System: T Step Response

1.4
Peak amplitude: 1.21
Overshoot (%): 20.7
At time (sec): 0.191
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Time (sec)
µp = 20, 7%, ts = 0, 41s, tr = 0, 07s.

Com filtro de referência
8, 33
F (s) =
s + 8, 33
Função de transferência em MF:
8, 33 16, 8(s + 8, 33)

T (s) = · 2
s + 8, 33 s + 16, 8s + 140
140
T (s) =
s2 + 16, 8s + 140
Resposta ao degrau
Step Response
1.4
Sem filtro
Com filtro
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Time (sec)
µp = 4, 21%, ts = 0, 51s, tr = 0, 18s.

Sumário
Caldeira de água quente a gás
Em muitos processos, é comum que a variável manipulada sofra perturbações.
T i (s)
P 1 (s) G tt (s)
U(s) T o (s)
Gv(s) + P 2(s) G pt (s) +
Sistema em malha fechada
P1 Ti
R + + + P2 To
Cm(s) Cs(s) Gv(s) P(s)
- -
Importante
Para projetos de controle em cascata, a condição mais importante é que a

dinâmica da malha secundária (controlador Escravo) frente a perturbações
internas deve ser bem mais rápida que a malha primária (controlador Mestre).
Regras de sintonia
1 Obter um modelo do processo que compõe a malha primária.

2 Sintoniar o controlador escravo por qualquer dos métodos conhecidos e
aplicá-lo em modo automático. Geralmente, um PI!
3 Obter um modelo do comportamento da variável controlada, considerando o
sinal de entrada como a referência do Escravo.
4 Sintonizar o controlador Mestre por qualquer dos métodos conhecidos.
Sumário
q(t)
C ff (s)
Pw(s)
u 2 (t)
r(t) + e(t) u 1(t) + + y(t)

C(s) P(s)
- + +
3e−L1 s e−L2 s
Exemplo: sejam P(s) = 2s+1 e Pw (s) = 5s+1 . Calcule o controlador feedfoward para
os casos abaixo.
q(t)
C ff (s)
Pw(s)
u 2 (t)
r(t) + e(t) u 1(t) + + y(t)

C(s) P(s)
- + +
i) L1 = 2 e L2 = 5.
ii) L1 = 6 e L2 = 5.
Sumário
Controle split range

Controle split range

Controle mid-range
Controle mid-range
Controle mid-range
Controle de razão
Figura: Sistema de controle de mistura

Controle de razão
Figura: Sistema de controle de mistura

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Two Degree of Freedom-PID Controle em cascata Controle antecipativo (feedfoward) Outras estratégias

Estratégias de Controle Aplicadas a Processos

Prof. Marcus V. Americano da Costa Fº

Departamento de Engenharia Química

1 Two Degree of Freedom-PID

3 Controle antecipativo (feedfoward)

1 Two Degree of Freedom-PID

3 Controle antecipativo (feedfoward)

Normalmente, quando o PID é projetado para rejeitar perturbações de forma

Desta forma, quando a especificação em malha fechada requer um sobressinal

O filtro de referência deve ser ajustado de modo a cancelar o efeito indesejado

r(t) + e(t) u(t) + y(t)

16, 8(s + 8, 33)

System: T Step Response

µp = 20, 7%, ts = 0, 41s, tr = 0, 07s.

Com filtro de referência

Função de transferência em MF:

8, 33 16, 8(s + 8, 33)

µp = 4, 21%, ts = 0, 51s, tr = 0, 18s.

1 Two Degree of Freedom-PID

3 Controle antecipativo (feedfoward)

Caldeira de água quente a gás

Em muitos processos, é comum que a variável manipulada sofra perturbações.

Sistema em malha fechada

Para projetos de controle em cascata, a condição mais importante é que a

1 Obter um modelo do processo que compõe a malha primária.

1 Two Degree of Freedom-PID

3 Controle antecipativo (feedfoward)

r(t) + e(t) u 1(t) + + y(t)

r(t) + e(t) u 1(t) + + y(t)

1 Two Degree of Freedom-PID

3 Controle antecipativo (feedfoward)

Controle split range

Controle split range

Figura: Sistema de controle de mistura

Figura: Sistema de controle de mistura

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