Internal Model Control - IMC Aplicação PID-IMC

Sintonia IMC

Prof. Marcus V. Americano da Costa Fº

Departamento de Engenharia Química

Universidade Federal da Bahia

24 de agosto de 2022
Internal Model Control - IMC Aplicação PID-IMC

Sumário

1 Internal Model Control - IMC

2 Aplicação PID-IMC
Internal Model Control - IMC Aplicação PID-IMC

Sumário

1 Internal Model Control - IMC

2 Aplicação PID-IMC
Internal Model Control - IMC Aplicação PID-IMC

Internal Model Control

Internal Model Control - IMC Aplicação PID-IMC

Casos ilustrativos

Modelo perfeito, sem perturbações.

Modelo perfeito, com perturbações.
Incerteza no modelo, sem perturbações.
Internal Model Control - IMC Aplicação PID-IMC

Modelo perfeito, sem perturbações

d(s) = 0
Internal Model Control - IMC Aplicação PID-IMC

Modelo perfeito, sem perturbações

d(s) = 0
G(s) = G̃(s)
Internal Model Control - IMC Aplicação PID-IMC

Modelo perfeito, sem perturbações

d(s) = 0
G(s) = G̃(s)
d̃(s) = 0
Internal Model Control - IMC Aplicação PID-IMC

Modelo perfeito, sem perturbações

d(s) = 0
G(s) = G̃(s)
d̃(s) = 0

ỹsp (s) = ysp (s)

Internal Model Control - IMC Aplicação PID-IMC

Modelo perfeito, sem perturbações

d(s) = 0
G(s) = G̃(s)
d̃(s) = 0

ỹsp (s) = ysp (s)

y (s) = Gc∗ (s)G̃(s)ysp (s)

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Modelo perfeito, com perturbações

G(s) = G̃(s)
Internal Model Control - IMC Aplicação PID-IMC

Modelo perfeito, com perturbações

G(s) = G̃(s)
y (s) = G(s)u(s) + d(s)
Internal Model Control - IMC Aplicação PID-IMC

Modelo perfeito, com perturbações

G(s) = G̃(s)
y (s) = G(s)u(s) + d(s)
ỹ (s) = G̃(s)u(s)
Internal Model Control - IMC Aplicação PID-IMC

Modelo perfeito, com perturbações

G(s) = G̃(s)
y (s) = G(s)u(s) + d(s)
ỹ (s) = G̃(s)u(s)
d̃(s) = y (s) − ỹ (s) = G(s)u(s) + d(s) − G̃(s)u(s)
Internal Model Control - IMC Aplicação PID-IMC

Modelo perfeito, com perturbações

G(s) = G̃(s)
y (s) = G(s)u(s) + d(s)
ỹ (s) = G̃(s)u(s)

d̃(s) = y (s) − ỹ (s) =   + d(s) − 
G(s)u(s) G̃(s)u(s)


Internal Model Control - IMC Aplicação PID-IMC

Modelo perfeito, com perturbações

G(s) = G̃(s)
y (s) = G(s)u(s) + d(s)
ỹ (s) = G̃(s)u(s)

d̃(s) = y (s) − ỹ (s) =   + d(s) − 
G(s)u(s) G̃(s)u(s)


d̃(s) = d(s)
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Modelo perfeito, com perturbações

G(s) = G̃(s)
y (s) = G(s)u(s) + d(s)
ỹ (s) = G̃(s)u(s)

d̃(s) = y (s) − ỹ (s) =   + d(s) − 
G(s)u(s) G̃(s)u(s)


d̃(s) = d(s)

ỹsp (s) = ysp (s) − d(s)

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Incerteza no modelo, sem perturbações

d̃(s) = G(s)u(s) − G̃(s)u(s) = [G(s) − G̃(s)]u(s)

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Controle PID-IMC

Gc∗ (s)
Gc (s) =
1 − Gc∗ (s)G̃(s)
1
Gc∗ (s) =
G̃(s)
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Procedimento de projeto IMC

1 Desenvolva um modelo para o processo, G̃(s);

2 fatore o modelo do processo em duas partes: G̃(s) = G̃− (s)G̃+ (s);
1
3 forme o controlador IMC ideal: Gc∗ (s) = ;
G̃− (s)
4 adicione um filtro, F (s), para tornar o controlador próprio:
Gc∗ (s) = 1 · F (s);
G̃− (s)
5 ajuste a constante de tempo do filtro para selecionar a velocidade da
resposta da malha fechada.
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Sumário

1 Internal Model Control - IMC

2 Aplicação PID-IMC
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PID-Internal Model Control

C eq (s)

R(s) + Y(s)
- + C(s) P(s)

P n (s)
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PID-Internal Model Control

C eq (s)

R(s) + Y(s)
- + C(s) P(s)

P n (s)

C(s)
Ceq (s) =
1 − C(s)Pn (s)
1
Para o caso ideal, C(s) = Pn (s) . No entanto, deve-se garantir um sistema próprio e
realizável. Desse modo:

1
C(s) = · F (s)
Pn− (s)