Dois Graus de Liberdade SP

Ajuste e Simulação do 2DOF-SP

Prof. Marcus V. Americano da Costa Fº

Departamento de Engenharia Química

Universidade Federal da Bahia

Salvador-BA, 19 de setembro de 2022.

Dois Graus de Liberdade SP

Sumário

1 Dois Graus de Liberdade SP

Dois Graus de Liberdade SP

Sumário

1 Dois Graus de Liberdade SP

Dois Graus de Liberdade SP

2DOF-SP

q(t)
r(t) + + e(t) u(t) + y(t)
F(s) C(s) P(s)
- +

G n (s)-P n (s)
C eq (s)

Y (s) F (s)C(s)Pn (s)

= ,
R(s) 1 + C(s)Gn (s)
   
Y (s) C(s)Pn (s) 1 + C(s)(Gn (s) − Pn (s))
= Pn (s) 1 − = Pn (s) .
Q(s) 1 + C(s)Gn (s) 1 + C(s)Gn (s)
Dois Graus de Liberdade SP

Modelo FOPDT e PI

A função de transferência entre a referência e a saída é calculada por:

Kp e−Ls
Kc TiTs+1
is
· Ts+1
H(s) = F (s) ·
Ti s+1 Kp e−Ls
1+ Kc Ti s · Ts+1
Dois Graus de Liberdade SP

Modelo FOPDT e PI

Com Ti = T , obtém-se:
Ti s+1
 K e−Ls
p
Ti s · 

Kc  Ts+1


H(s) = F (s) · K e−Ls
Ti s+1
 p
Ti s · 

1 + Kc  Ts+1


Dois Graus de Liberdade SP

Modelo FOPDT e PI

Com Ti = T , obtém-se:
Kc Kp e−Ls
H(s) = F (s) ·
Ti s + Kc Kp
Dois Graus de Liberdade SP

Modelo FOPDT e PI

Com Ti = T , obtém-se:
Kc Kp e−Ls
H(s) = F (s) ·
Ti s + Kc Kp
Desse modo:
e−Ls
H(s) = F (s) · Ti
Kc Kp s +1
Dois Graus de Liberdade SP

Modelo FOPDT e PI

Com Ti = T , obtém-se:
Kc Kp e−Ls
H(s) = F (s) ·
Ti s + Kc Kp
Desse modo:
e−Ls Ti
H(s) = F (s) · , com To =
To s + 1 Kc Kp
Dois Graus de Liberdade SP

Modelo FOPDT e PI

Com Ti = T , obtém-se:
Kc Kp e−Ls
H(s) = F (s) ·
Ti s + Kc Kp
Desse modo:
e−Ls Ti
H(s) = F (s) · , com To =
To s + 1 Kc Kp
To s+1
Aplicando um filtro F (s) = T1 s+1 , tem-se:

To s + 1 e−Ls
H(s) = ·
T1 s + 1 To s + 1
Dois Graus de Liberdade SP

Modelo FOPDT e PI

Com Ti = T , obtém-se:
Kc Kp e−Ls
H(s) = F (s) ·
Ti s + Kc Kp
Desse modo:
e−Ls Ti
H(s) = F (s) · , com To =
To s + 1 Kc Kp
To s+1
Aplicando um filtro F (s) = T1 s+1 , tem-se:

To
s 1
+ e−Ls
H(s) = ·

T1 s + 1 To
 s+1
Dois Graus de Liberdade SP

Modelo FOPDT e PI

Com Ti = T , obtém-se:
Kc Kp e−Ls
H(s) = F (s) ·
Ti s + Kc Kp
Desse modo:
e−Ls Ti
H(s) = F (s) · , com To =
To s + 1 Kc Kp
To s+1
Aplicando um filtro F (s) = T1 s+1 , tem-se:

e−Ls
H(s) =
T1 s + 1
Dois Graus de Liberdade SP

Ajuste do 2DOF-SP para modelo FOPDT

Kp e−Ls
Pn (s) =
1 + Ts
As regras de ajuste podem ser sintetizadas como:
Kp
Escolha Gn (s) = 1+Ts
1
Escolha C(s) = kc (1 + sTi ). Com Ti = T , a equação característica é

kc K p
1 + C(s)Gn (s) = 1 + .
sTi
Ti
Defina uma constante de tempo em malha fechada To e calcule kc = Kp To .
1+sTo
Escolha F (s) = 1+sT1 .
Dois Graus de Liberdade SP

Dessa forma, as funções de transferência em malha fechada são:

Y (s) e−Ls
= ,
R(s) 1 + T1 s

Kp e−Ls e−Ls
 
Y (s)
= 1− .
Q(s) 1 + Ts 1 + To s
A medida de robustez do controlador

dP(ω) = |1 + jωTo |
é utilizada, mostrando que To também define a estabilidade robusta e pode ser
ajustada para obter um bom compromisso entre robustez e rejeição de
perturbação.