TRANSFORMADA Z

AULA 2

Prof. Eng. Viviana Raquel Zurro MSc.

Conversa inicial
Caro aluno, este é um guia de estudos. Material de estudo, exemplos e
exercícios resolvidos estão disponíveis no Livro Texto e no material de leitura
obrigatória disponibilizados na Aula.
Podemos dizer que a transformada z é para sistemas discretos o que a
transformada de Laplace representa para sistemas contínuos. Em sistemas
contínuos é comum trabalhar com a variável complexa s. Em sistemas discretos
a transformada z converte sinais em tempo discreto compostos por uma
sequência de números reais ou complexos, em uma representação complexa no
domínio da frequência.
A transformada z é considerada uma generalização da transformada de
Fourier. Esta última apresenta limitações em relação à convergência, enquanto
a primeira abrange uma gama mais ampla de sinais. Outra desvantagem da
transformada de Fourier é que a notação da mesma é mais complexa que a da
transformada z.
Ela tem grande importância em processamento digital de sinais, processos
de amostragem e análise de sistemas de controle discreto. Tanto a resposta em
frequência quanto a estabilidade e causalidade do sistema podem ser
determinadas fazendo 𝑧 = ⅇ 𝑗𝜔 e determinando polos e zeros do sistema. Ela
também é uma ferramenta que usada em conjunto com a transformada discreta
de Fourier, é usada para determinar o espectro de sinais discretos.
TEMA 1 – DEFINIÇÃO E REGIÃO DE CONVERGÊNCIA
Na Aula 1 equação (24) a transformada de Fourier foi definida como:

𝑋(ⅇ ) = ∑ 𝑥[𝑛]ⅇ −𝑗⍵𝑛

𝑗⍵ (1)
𝑛=−∞

Considerando a sequência infinita 𝑥(𝑛) como:

𝑥[𝑛]|𝑛=0,±1,±2,… (2)

Podemos definir a transformada z como uma série de potências

representada pela equação (3).

𝑋(𝑧) = ∑ 𝑥[𝑛]𝑧 −𝑛 (3)

𝑛=−∞

Onde 𝑋(𝑧) é o operador da transformada e pode ser definido como:

𝑍{𝑥[𝑛]} = ∑ 𝑥[𝑛]𝑧 −𝑛 = 𝑋(𝑧) (4)

𝑛=−∞

Analisando as equações (1) e (3) é possível var que existe semelhança

entre as duas, portanto podemos afirmar que substituindo a exponencial ⅇ 𝑗⍵ pela
varável complexa z as transformadas de Fourier e z são semelhantes.
A variável complexa z pode ser definida como:
𝑧 = 𝑟ⅇ 𝑗⍵
Onde 𝑟 é o módulo da variável e ⍵ é o ângulo de fase. Substituindo na
equação (3):
∞
−𝑛
𝑋(𝑟ⅇ 𝑗⍵ ) = ∑ 𝑥(𝑛)(𝑟ⅇ 𝑗⍵ )
𝑛=−∞

Logo:

𝑋(𝑟ⅇ 𝑗⍵ ) = ∑ (𝑥[𝑛]𝑟 −𝑛 )ⅇ −𝑗⍵n (5)

𝑛=−∞
𝑗⍵
Para 𝑟 = 1, 𝑧 = ⅇ , assim equação (5) se transforma na equação (1).
Como z é uma variável complexa, para interpretar a transformada é conveniente
usar um plano complexo. A Figura 1 mostra o plano z com a circunferência
unitária.

3
 Figura 1: Plano complexo z e círculo de raio unitário.
O ângulo de fase do vetor z (⍵) é o ângulo entre o eixo real do plano e a
posição do vetor. Podemos observar que partindo de ⍵=0 (z=1) até ⍵=π (z=-1)
teremos a transformada de Fourier de x[n] para 0 ≤ ⍵ ≤ - π. Se continuarmos o
giro no sentido anti-horário chegaremos novamente ao ponto inicial z=1 para
⍵=2π. Podemos dizer então que a transformada de Fourier é periódica porque
se repetirmos o processo, a partir de 2π os cálculos se repetem. O período da
transformada é de 2π porque o vetor faz voltas inteiras no círculo chegando
sempre ao ponto de partida (OPPENHEIM e SCHAFER, 2012).

1.1 Região de convergência

Assim como a transformada de Fourier não é convergente para todas as
sequências (a soma infinita pode não ser finita) a transformada z também não
converge para todas as sequências ou valores de z. Por definição a região de
convergência (RDC) é aquela região na qual a série de potências da
transformada z converge, ou seja, onde 𝑋(𝑧) é finita.

|𝑋(𝑧)| = | ∑ 𝑥[𝑛]𝑧 −𝑛 | < ∞ (6)

𝑛=−∞

Como a RDC é muito importante, ela deve ser indicada junto com a
transformada z.

Exemplos:
Para as sequências finitas a seguir, determine a transformada z e a RDC
das mesmas. O valor em vermelho indica o valor em n=0.

4
 𝑥[𝑛] = {… 𝑥[−3], 𝑥[−2], 𝑥[−1], 𝑥[0], 𝑥[1], 𝑥[2], 𝑥[3] … }

1 𝑥[𝑛] = {−2,1,0,3,4,2}: sequência infinita.

𝑋(𝑧) = −2𝑧 3 + 𝑧 2 + 3 + 4𝑧 −1 + 2𝑧 −2
Em 𝑧 = ∞, 𝑋(𝑧) = ∞, os termos 𝑥[−3] e 𝑥[−2] seriam multiplicados por ∞,
portanto 𝑋(𝑧) = ∞.
Em 𝑧 = 0, 𝑋(𝑧) = ∞, os termos 𝑥[1] e 𝑥[2] seriam divididos por 0, portanto
𝑋(𝑧) = ∞.
RDC: todo o plano z, exceto em 𝑧 = 0 e 𝑧 = ∞.

2 𝑥[𝑛] = {−3, −1,3,7,1,4}: sequência lateral esquerda.

𝑋(𝑧) = −3𝑧 5 − 𝑧 4 + 3𝑧 3 + 7𝑧 2 + 𝑧 + 4
RDC: todo o plano z, exceto em 𝑧 = ∞.

3 𝑥[𝑛] = 2𝑛 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑛 ≥ 0: sequência lateral direita.

𝑥[𝑛] = 𝑥(0,1,2,3,4,5) = {0,2,4,8,16,32}

𝑋(𝑧) = 2𝑧 −1 + 4𝑧 −2 + 8𝑧 −3 + 16𝑧 −4 + 32𝑧 −5
RDC: todo o plano z, exceto em 𝑧 = 0.
Considerando os exemplos é possível verificar que a região de
convergência da transformada z cobre praticamente todo o plano z com exceção
de 𝑧 = 0 e 𝑧 = ∞. Além disso o expoente de z determina a localização temporal
das amostras. Portanto 𝑧 −𝑘 pode ser interpretado como um operador de
deslocamento com um atraso de 𝑘𝑇𝑎 segundos (sendo 𝑇𝑎 o período de
amostragem).
A região de convergência para uma sequência infinita é dada pela equação
(7):

−1 ∞

|𝑋(𝑧)| ≤ ∑ |𝑥[𝑛]𝑟 −𝑛 | + ∑|𝑥[𝑛]𝑟 −𝑛 | (7)

𝑛=−∞ 𝑛=0

Fazendo mudança de variável:

∞ ∞
𝑛|
|𝑋(𝑧)| ≤ ∑|𝑥[−𝑛]𝑟 + ∑|𝑥[𝑛]𝑟 −𝑛 | (8)
𝑛=0 𝑛=0

As equações (7) e (8) são iguais. Na equação (8) o primeiro termo

representa uma sequência lateral esquerda. A RDC desta sequência é a parte

5
interna de um círculo com raio 𝑅𝐻 < ∞. O segundo termo representa uma
sequência lateral direita cuja RDC é a parte externa de um círculo de raio 𝑅𝐿 >
0. Então a RDC de uma sequência infinita será um anel correspondente a
interseção das RDC de sequências laterais esquerdas e direitas.
A Figura (2) mostra diferentes regiões de convergência.

(a) (b) (c)

Figura 2: Região de convergência de sequências: (a) lateral esquerda
𝑅𝐻 < ∞, (b) lateral direita 𝑅𝐿 > 0, (c) infinita 𝑅𝐿 < |𝑧| < 𝑅𝐻 .

Propriedades da RDC
 É um anel centrado na origem:
0 ≤ 𝑅𝐿 < |𝑧| < 𝑅𝐻
Se a região de convergência conter o raio unitário, a transformada de Fourier da
sequência converge absolutamente porque 𝑧 = ⅇ 𝑗⍵ pertence ao círculo unitário.
 Não existem polos na RDC.
 Para sequências de duração finita a região de convergência se estende por
todo o plano z com exceção de 𝑧 = 0 e 𝑧 = ∞.
 Para sequências laterais esquerdas se estende desde zero até o polo mais
próximo (mais interno).
 Para sequências laterais direitas se estende a partir do polo mais externo
para fora, incluindo provavelmente 𝑧 = ∞.
 No caso das sequências bilaterais infinitas a RDC tem forma de anel e não
contém polos.
 A transformada de Fourier da sequência converge se e somente se a
transformada z da mesma contém o círculo unitário (ALBUQUERQUE,
2000).
A Tabela 1 mostra algumas transformadas z básicas

6
 Tabela 1: pares comuns de transformadas z (OPPENHEIM e
SCHAFER, 2012).

A Figura 3 mostra diferentes RDC de quatro transformadas z

correspondentes a sequências diferentes com os mesmos polos e zeros.

Figura 3: (a) Sequência lateral direita. (b) Sequência lateral esquerda.

(c) e (d) Sequências bilaterais (OPPENHEIM e SCHAFER, 2012).

7
TEMA 2 – TRANSFORMADA Z INVERSA
No processamento de sinais em tempo discreto, a transformada z pode ser
usada para trabalhar e processar certas sequências no plano z com alguma
finalidade, mas muitas vezes é necessário levar novamente essas sequências
do plano z para o domínio do tempo uma vez processadas. Para isso é usada a
transformada inversa.
Os polos e zeros são parâmetros muito importantes na análise e na
inversão das transformadas z. Os zeros são determinados pelos valores que
zeram a função (zeros no numerador) e os polos são determinados pelos valores
que levam a amplitude da função a infinito (zeros no denominador). Portanto,
podemos concluir que a região de convergência de uma transformada não pode
conter polos.

2.1 Integral de contorno

A transformada inversa é definida pela seguinte integral de contorno, sendo
C a região de contorno em sentido anti-horário que inclui a origem:

1 (9)
𝑥[𝑛] = ∮ 𝑋(𝑧)𝑧 𝑛−1 𝑑𝑧
2𝜋𝑗 𝐶
Segundo a integral de Cauchy:

1 1, 𝑘=1 (10)
∮ 𝑧 −𝑘 𝑑𝑧 = {
2𝜋𝑗 𝐶 0, 𝑘≠1
A equação (9) pode ser deduzida trabalhando com as equações (3) e (10).
Se a RDC incluir o círculo unitário, a região de contorno estará limitada por |𝑧| =
1, e se neste caso substituirmos z por ⅇ 𝑗⍵ teremos a transformada de Fourier,
cujo contorno está entre ±𝜋. Mas a equação (9) é difícil de trabalhar pelo qual
não é muito usada.

2.2 Método de inspeção

Este é um método simples que permite calcular a transformada inversa
reconhecendo pares conhecidos da transformada z como os mostrados na
Tabela 1. Por exemplo, dada a transformada z determine o sinal causal à qual
essa transformada pertence:

−1 2
𝑋(𝑧) = + (11)
1 − 0,5𝑧 −1 1 − 𝑧 −1

8
 Sendo o sinal causal por definição, a RDC é lateral direita, portanto |𝑧| >
𝑅𝐻 = 1. Observando a Tabela 1 substituindo o primeiro termo pelo par da linha
5 e o segundo termo pelo par da linha 2 temos que a sequência x[n] vai ser dada
por:

1 𝑛 (12)
𝑥[𝑛] = − ( ) 𝑢[𝑛] + 2𝑢[𝑛]
2
2.3 Expansão por frações parciais
No caso da transformada ser dada pela razão de dois polinômios este
método é adequado.

𝑁(𝑧) ∑𝑀
𝑘=0 𝑏𝑘 𝑧
−𝑘
𝑋(𝑧) = = 𝑁 (13)
𝐷(𝑧) ∑𝑘=0 𝑎𝑘 𝑧 −𝑘
O polinômio deve ser decomposto em polinômios de ordem menor (no geral
de primeira ordem). A seguir, identifica-se na Tabela 1 a sequência temporal
correspondente. A transformada z é a soma das sequências.
Primeiramente é necessário identificar os polos e zeros da função
expressando X(z) em função do produtório.

𝑏0 ∏𝑀 −1
𝑘=1(1 − 𝑐𝑘 𝑧 )
𝑋(𝑧) = (14)
𝑎0 ∏𝑁 −1
𝑘=1(1 − 𝑑𝑘 𝑧 )

Onde 𝑐𝑘 são os zeros não nulos e 𝑑𝑘 são os polos não nulos de X(z).

Primeiro caso:
M<N e todos os polos de primeira ordem.

𝑁
𝐴𝑘
𝑋(𝑧) = ∑ (15)
1 − 𝑑𝑘 𝑧 −1
𝑘=1

Onde os parâmetros Ak serão calculados de acordo com a equação a

seguir:
𝐴𝑘 = (1 − 𝑑𝑘 𝑧 −1 )𝑋(𝑧)|𝑧=𝑑𝑘 (16)
Segundo caso:
M≥N e todos os polos de primeira ordem.
𝑀−𝑁 𝑁
−𝑘
𝐴𝑘
𝑋(𝑧) = ∑ 𝐵𝑘 𝑧 +∑ (17)
1 − 𝑑𝑘 𝑧 −1
𝑘=0 𝑘=1

Os parâmetros Ak são calculados de acordo com a equação (16) e os Bk

pela divisão longa entre numerador e denominador.

9
Terceiro caso:
M≥N e um polo dj de ordem múltipla L>1.
𝑀−𝑁 𝑁 𝐿
𝐴𝑘 𝐶𝑙
𝑋(𝑧) = ∑ 𝐵𝑘 𝑧 −𝑘 + ∑ −1
+∑ 𝑙 (18)
1 − 𝑑𝑘 𝑧 (1 − 𝑑 𝑧 −1 )
𝑘=0 𝑘=1 𝑙=1 𝑗
𝑘≠𝑗

Onde L é a ordem do polo e os parâmetros A k e Bk são calculados como

explicado anteriormente. Os parâmetros Cl serão calculados com a seguinte
fórmula:
1 𝑑 𝐿−1 −1 𝐿
𝐶𝑙 = 𝐿−1 [𝑑𝑧𝐿−1 (1 − 𝑑𝑗 𝑧 ) 𝑋(𝑧)] (19)
(𝐿 − 𝑙)! (−𝑑𝑗 ) 𝑧=𝑑𝑗

2.4 Expansão por série de potências

Neste caso a transformada seria dada pela série de Laurent onde os
valores da sequência são os coeficientes de z-n.
∞

𝑋(𝑧) = ∑ 𝑥[𝑛]𝑧 −𝑛 = ⋯ + 𝑥(−1)𝑧1 + 𝑥(0) + 𝑥(1)𝑧 −1 + ⋯ (20)

𝑛=−∞

Calculando-se posteriormente x[n] por inspeção.

2.5 Divisão longa

Este método é aplicado quando a transformada z é o quociente entre dois
polinômios. Neste caso o valor encontrado para z-n é o valor x[n] da sequência.
É necessário ter um cuidado especial ao aplicar o método de inversão porque o
jeito como a divisão é feita depende da RDC.

TEMA 3 – PROPRIEDADES E TEOREMAS

As propriedades da transformada z são similares às da transformada de
Fourier. É conveniente conhecer essas propriedades porque elas podem ser
usadas em conjunto com as técnicas explicadas anteriormente para resolver as
transformadas inversas de expressões complicadas (OPPENHEIM e SCHAFER,
1975).
𝑍
𝑥[𝑛] ↔ 𝑋(𝑧), 𝑅𝐷𝐶 = 𝑅𝑥
3.1 Linearidade
Tendo duas series diferentes com suas transformadas correspondentes:
𝑍
𝑎𝑥1 [𝑛] + 𝑏𝑥2 [𝑛] ↔ 𝑎𝑋1 (𝑧) + 𝑏𝑋2 (𝑧)
(21)
𝑅𝐷𝐶: 𝑅𝑋1 ∩ 𝑅𝑋2

10
 A região de convergência é a interseção das regiões de convergência de
𝑋1 e 𝑋2.

3.2 Deslocamento no tempo

Neste caso n0 é um número inteiro. Se for positivo, a sequência será
deslocada para a direita, e se for negativo para a esquerda. A RDC pode ser
modificada porque poderá haver alteração no número de polos em z=0 ou z=∞.
𝑍
𝑥[𝑛 − 𝑛0 ] ↔ 𝑧 −𝑛0 𝑋(𝑧)
(22)
𝑅𝐷𝐶: 𝑅𝑋 ⅇ𝑥𝑐ⅇ𝑡𝑜 ⅇ𝑚 𝑧 = 0 ⅇ/𝑜𝑢 𝑧 = ∞

3.3 Multiplicação por uma sequência exponencial

A RDC é igual à região de convergência da sequência x[n] multiplicada pelo
módulo de a.
𝑍
𝑎𝑛 𝑥[𝑛] ↔ 𝑋(𝑎−1 𝑧)
(23)
𝑅𝐷𝐶: |𝑎|𝑅𝑋
3.4 Diferenciação de X(z)
𝑍 𝑑𝑋(𝑧)
𝑛𝑥[𝑛] ↔ − 𝑧
𝑑𝑧 (24)
𝑅𝐷𝐶: 𝑅𝑋 ⅇ𝑥𝑐ⅇ𝑡𝑜 ⅇ𝑚 𝑧 = 0 ⅇ/𝑜𝑢 𝑧 = ∞
3.5 Conjugação de uma sequência complexa
𝑍
𝑥 ∗ [𝑛] ↔ 𝑋 ∗ (𝑧 ∗ )
(25)
𝑅𝐷𝐶: 𝑅𝑋
3.6 Reflexão no tempo
𝑍
𝑥[−𝑛] ↔ 𝑋(𝑧 −1 )
(26)
𝑅𝐷𝐶: 1⁄𝑅𝑋
3.7 Convolução de sequências
𝑍
𝑥[𝑛] ∗ 𝑦[𝑛] ↔ 𝑋(𝑧)𝑌(𝑧)
(27)
𝑅𝐷𝐶: 𝑅𝑋 ∩ 𝑅𝑌
3.8 Teorema do valor inicial
Se x[n]=0 para n<0:
𝑥[0] = lim 𝑋(𝑧) (28)
𝑧→∞

Neste caso x[n] é uma sequência causal.

11
3.9 Teorema do valor final
lim 𝑥[𝑛] = lim(1 − 𝑧 −1 )𝑋(𝑧) (29)
𝑛→∞ 𝑧→1

3.10 Teorema da convolução complexa

Na equação (27) verificamos que a transformada da convolução de duas
sequências é igual ao produto das transformadas das sequências individuais.
Sabemos que para sinais em tempo continuo e transformada de Fourier existe
uma dualidade entre domínio do tempo e domínio da frequência. Em tempo
contínuo a convolução das funções leva ao produto das transformadas, e a
convolução das transformadas leva ao produto das funções no tempo. No caso
das sequências esta dualidade não tão exata devido a que as sequências são
discretas enquanto suas transformadas são contínuas. Mas é possível obter uma
relação em que a transformada z de um produto de sequências seja similar à
convolução.
Sendo 𝑦(𝑛) = 𝑥1 (𝑛)𝑥2 (𝑛)
1 𝑧
𝑌(𝑧) = ∮ 𝑋1 (𝑣)𝑋2 ( ) 𝑣 −1 𝑑𝑣
2𝜋𝑗 𝐶1 𝑣

1 𝑧 (30)
𝑜𝑢 𝑌(𝑧) = ∮ 𝑋1 ( ) 𝑋2 (𝑣)𝑣 −1 𝑑𝑣
2𝜋𝑗 𝐶2 𝑣
𝑅𝐷𝐶: (𝑅𝑋1 𝑅𝑋2 )𝐿 < |𝑧| < (𝑅𝑋1 𝑅𝑋2 )𝐻
Se C1 conter o círculo unitário a transformada de Fourier existe:
1 𝜋
𝑌(ⅇ 𝑗⍵ ) = ∫ 𝑋 (ⅇ 𝑗⍵ )𝑋2 (ⅇ 𝑗(⍵−𝜃) ) 𝑑𝜃 (31)
2𝜋 −𝜋 1
Este teorema é a base do método janelamento para o projeto de filtros
digitais não recursivos (Aula 5).

3.11 Teorema de Parseval

∞
1 1
∑ 𝑥1 [𝑛]𝑥2∗ [𝑛] = ∮ 𝑋1 (𝑣)𝑋2∗ ( ∗ ) 𝑣 −1 𝑑𝑣 (32)
2𝜋𝑗 𝐶 𝑣
𝑛=−∞

Se a RDC conter o círculo unitário a transformada de Fourier existe:

∞
1 𝜋
∑ 𝑥1 [𝑛]𝑥2∗ [𝑛] = ∫ 𝑋1 (ⅇ 𝑗⍵ )𝑋2∗ (ⅇ 𝑗⍵ )𝑑⍵ (33)
2𝜋 −𝜋
𝑛=−∞

Caso particular, se 𝑥(𝑛) = 𝑥1 (𝑛) = 𝑥2 (𝑛):

∞
1 𝜋 2
∑ |𝑥[𝑛]|2 = ∫ |𝑋(ⅇ 𝑗⍵ )| 𝑑⍵ (34)
2𝜋 −𝜋
𝑛=−∞

12
 É possível calcular a equação (34) tanto no domínio da frequência quanto
no domínio do tempo e representa a energia de x[n].
Na Tabela 2 podemos observar algumas propriedades da transformada z
(OPPENHEIM e SCHAFER, 2012):
Tabela 2: Propriedades da transformada z.

TEMA 4 – SISTEMAS LINEARES

Devido a suas propriedades e características, a transformada z é uma
ferramenta matemática muito importante para trabalhar com sistemas LIT. A
aplicação mais comum da transformada z é para verificar a resposta em
frequência, a causalidade e estabilidade de um sistema.
De acordo com apresentado na Aula 1, a saída de um sistema LIT y[n] é
igual à convolução entre a sequência de entrada x[n] e a resposta à função
amostra unitária h[n]
𝑦[𝑛] = 𝑥[𝑛] ∗ ℎ[𝑛] (35)
Considerando a propriedade de convolução da equação (27) temos que:
𝑌(𝑧) = 𝑋(𝑧)𝐻(𝑧) (36)
Onde X(z) e H(z) são as transformadas de x[n] e h[n] respectivamente. H(z)
é chamada de função de transferência ou função do sistema, é a relação entre
saída e entrada do sistema LIT cuja resposta ao impulso é h[n]. Para analisar o
sistema no domínio da frequência basta estabelecer 𝑧 = ⅇ 𝑗𝜔 .

13
Exemplo:
Considerando duas sequências de comprimento infinito ℎ[𝑛] = 𝑎𝑛 𝑢[𝑛] e
𝑥[𝑛] = 𝐴𝑢[𝑛], calcular a saída do sistema usando a transformada z.

Resolução:
A saída do sistema é dada pela convolução de x[n] com h[n]: 𝑦[𝑛] = 𝑥[𝑛] ∗
ℎ[𝑛]. O primeiro a fazer será calcular a transformada das duas sequências.
∞
1
𝐻(𝑧) = ∑ 𝑎𝑛 𝑧 −𝑛 = |𝑧| > |𝑎|
1 − 𝑎𝑧 −1
𝑛=0
∞
𝐴
𝑋(𝑧) = ∑ 𝐴𝑧 −𝑛 = |𝑧| > 1
1 − 𝑧 −1
𝑛=0

Sendo |𝑎| < 1 transformada da convolução é:

𝐴 𝐴𝑧 2
𝑌(𝑧) = = |𝑧| > 1
(1 − 𝑎𝑧 −1 )(1 − 𝑧 − )1 (𝑧 − 𝑎) ⋅ (𝑧 − 1)
Fazendo expansão por frações parciais:
𝐴 1 𝑎
𝑌(𝑧) = ( −1
− ) |𝑧| > 1
1−𝑎 1−𝑧 1 − 𝑎𝑧 −1
Como y[n] é a transformada inversa de Y(z):
𝐴
𝑦[𝑛] = (1 − 𝑎𝑛+1 )𝑢[𝑛]
1−𝑎
Na Figura 4 podemos observar que a transformada da convolução destas
duas sequências de comprimento infinito tem um zero duplo na origem e polos
em a e em 1. A RDC da convolução é dada pela superposição das RDCs
individuais.

Figura 4: Polos, zeros e RDC da transformada Y(z) da convolução de

sequências de comprimento infinito.

14
4.1 Função de transferência a partir de uma equação de diferenças
Na Aula 1 já foi visto que a equação de diferenças é definida por:
𝑁 𝑀
𝑎𝑘 𝑏𝑘
𝑦[(𝑛)] = − ∑ ( ) 𝑦[𝑛 − 𝑘] + ∑ ( ) 𝑥[𝑛 − 𝑘] (37)
𝑎0 𝑎0
𝑘=1 𝑘=0

A transformada z é muito útil para trabalhar com equações de diferença.

Estas equações, quando a entrada é nula para 𝑛 ≤ 0, comportam-se como
sistemas causais. Para conhecer a função do sistema aplicaremos à equação
(37) as propriedades de linearidade e deslocamento no tempo. Na maioria dos
casos se estabelece que 𝑎0 = 1.
𝑁 𝑀
𝑎𝑘 𝑏𝑘
𝑌(𝑧) = − ∑ ( ) 𝑧 −𝑘 𝑌(𝑧) + ∑ ( ) 𝑧 −𝑘 𝑋(𝑧) (38)
𝑎0 𝑎0
𝑘=1 𝑘=0

Deixando Y(z) em função de X(z):

𝑀
∑𝑘=0 𝑏𝑘 𝑧 −𝑘
𝑌(𝑧) = ( ) 𝑋(𝑧) (39)
∑𝑁
𝑘=0 𝑎𝑘 𝑧
−𝑘

Desta última equação podemos deduzir que a função de transferência será:

𝑀
𝑌(𝑧) ∑𝑘=0 𝑏𝑘 𝑧 −𝑘
𝐻(𝑧) = = (40)
𝑋(𝑧) ∑𝑁
𝑘=0 𝑎𝑘 𝑧
−𝑘

Como o sistema é causal, a RDC deverá ser |𝑧| > 𝑟𝑅 . Como a RDC não
pode contem polos, 𝑟𝑅 é o polo de H(z) mais distante da origem. Os zeros do
numerador determinam o zero de H(z), e os zeros do denominador determinam
os polos de H(z). A equação (40) pode ser escrita em função do seus polos e
zeros da seguinte maneira:
𝑀
𝑏0 (1 − 𝑐1 𝑧 −1 )(1 − 𝑐2 𝑧 −1 ) … 𝑏0 ∏𝑘=1(1 − 𝑐𝑘 𝑧 −1 )
𝐻(𝑧) = = (41)
𝑎0 (1 − 𝑑1 𝑧 −1 )(1 − 𝑑2 𝑧 −1 ) … 𝑎0 ∏𝑁 −1
𝑘=1(1 − 𝑑𝑘 𝑧 )

Onde cada fator (1 − 𝑐𝑘 𝑧 −1 ) corresponde a um zero em 𝑧 = 𝑐𝑘 , e cada fator

(1 − 𝑑𝑘 𝑧 −1 ) corresponde a um polo em 𝑧 = 𝑑𝑘 e um zero na origem.

Exemplo:
Um determinado sistema causal é determinado pela seguinte equação de
diferenças:
1
𝑦[𝑛] = 𝑦[𝑛 − 1] + 𝑥[𝑛]
2
Qual é a função do sistema H(z)? Calcule os polos e zeros do sistema e
faça o gráfico do módulo e da fase de H(z).

15
 Resolução:
𝑌(𝑧) = 0,5z −1 𝑌(𝑧) + 𝑋(𝑧)
(1 − 0,5𝑧 −1 )𝑌(𝑧) = 𝑋(𝑧)
𝑌(𝑧) 1
𝐻(𝑧) = = : |𝑧| > 0,5
𝑋(𝑧) 1 − 0,5𝑧 −1
H(z) tem um polo em 𝑧 = 0,5 e um zero na origem. Como o polo está
localizado dentro do círculo unitário, H(z) converge para 𝑧 = ⅇ 𝑗𝜔 .

Resposta em frequência:
1
𝐻(ⅇ 𝑗𝜔 ) =
1 − 0,5ⅇ −𝑗𝜔
Cálculo do módulo de 𝐻(ⅇ 𝑗𝜔 ):

1 1
|𝐻(ⅇ 𝑗𝜔 )| = √𝐻(ⅇ𝑗𝜔)𝐻 ∗ (ⅇ 𝑗𝜔 ) = √ −𝑗𝜔
⋅
1 − 0,5ⅇ 1 − 0,5ⅇ 𝑗𝜔

Resolvendo o denominador:
𝐷 = (1 − 0,5ⅇ −𝑗𝜔 ) ⋅ (1 − 0,5ⅇ 𝑗𝜔 ) =
1 − 0,5ⅇ 𝑗𝜔 − 0,5ⅇ −𝑗𝜔 + 0, 52 ⅇ −𝑗𝜔 ⅇ 𝑗𝜔 =
1,25 − 0,5(ⅇ 𝑗𝜔 + ⅇ −𝑗𝜔 )
Considerando a fórmula de Euler:
ⅇ 𝑗𝜔 + ⅇ −𝑗𝜔
𝑐𝑜𝑠(𝜔) = ⟹ ⅇ 𝑗𝜔 + ⅇ −𝑗𝜔 = 2 𝑐𝑜𝑠(𝜔)
2
A equação do denominador fica:
𝐷 = 1,25 − 𝑐𝑜𝑠(𝜔)
Portanto:

1
|𝐻(ⅇ 𝑗𝜔 )| = √
1,25 − 𝑐𝑜𝑠(𝜔)

Cálculo da fase:

𝑗𝜔 𝑗𝜔
𝐻 ∗ (ⅇ 𝑗𝜔 ) 1 1 − 0,5ⅇ 𝑗𝜔
𝐻(ⅇ ) = 𝐻(ⅇ ) ∗ 𝑗𝜔 = . =
𝐻 (ⅇ ) 1 − 0,5ⅇ −𝑗𝜔 1 − 0,5ⅇ 𝑗𝜔
1 − 0,5 𝑐𝑜𝑠(𝜔) − 𝑗0,5𝑠ⅇ𝑛(𝜔)
𝐻(ⅇ 𝑗𝜔 ) =
1,25 − 𝑐𝑜𝑠(𝜔)
Então a fase pode ser definida como:
𝐼𝑚[𝐻(ⅇ 𝑗𝜔 )] −0,5𝑠ⅇ𝑛(𝜔)
∡𝐻(ⅇ 𝑗𝜔 ) = 𝑡𝑎𝑛−1 { 𝑗𝜔
} = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
𝑅ⅇ[𝐻(ⅇ )] 1 − 0,5 𝑐𝑜𝑠(𝜔)
A Figura 5 mostra a amplitude e a fase da função do sistema.

16
 2,5
|H(e^jω )|
2

1,5

0,5
ω
0
-π π
(a)
0,6
∠H(e^jω )
0,4

0,2
ω
0
-π π
-0,2

-0,4

-0,6

(b)
Figura 5: (a) Resposta em frequência do módulo da função. (b)
Resposta em frequência da fase da função – ângulo em radianos.

4.2 Estabilidade e causalidade

Para que H(z) represente a resposta em frequência do sistema ela deve
incluir o círculo unitário, portanto, 𝑧 = ⅇ 𝑗𝜔 . A condição necessária e suficiente
para um sistema LIT ser estável é que h[n] seja absolutamente somável, então:
∞

∑ |ℎ[𝑛]| < ∞ (42)

𝑛=−∞

Para que a RDC inclua o círculo unitário:

∞ ∞

|𝐻(𝑧)| = ∑ |ℎ[𝑛]𝑧 −𝑛 | = ∑ |ℎ[𝑛]||𝑧 −𝑛 |

𝑛=−∞ 𝑛=−∞

Então, quando |𝑧| = 1 (círculo de raio unitário):

∞

|𝐻(𝑧)| = ∑ |ℎ[𝑛]| (43)

𝑛=−∞

Um sistema LIT é estável quando a região de convergência inclui o círculo

unitário (teorema da estabilidade no domínio da transformada z) (OPPENHEIM
e SCHAFER, 1975).

17
 O sistema é causal se satisfaz a seguinte condição:
ℎ[𝑛] = 0: 𝑛 < 0 (44)
Como podemos ver, h[n] é uma sequência lateral direita sendo a RDC para
fora de um círculo cujo raio é determinado pelo polo de H(z) que está mais longe
da origem. Portanto, a estabilidade e causalidade de um sistema SLDI (LIT) é
verificada através da obtenção dos polos de sua função de transferência e
checando se todos eles têm módulo menor do que 1 (ALBUQUERQUE, 2000).
Sistema estável: A RDC inclui o círculo unitário, não contém polos e tem forma
de anel.
Sistema causal: A RDC é externa ao polo de módulo maior e não inclui o mesmo.
Sistema causal e estável: todos os polos se encontram dentro do círculo de raio
unitário.
4.3 Resposta em frequência a partir dos polos e zeros
Como foi visto na equação (41), a função do sistema pode ser expressa em
função dos seus polos e zeros. Ela pode ser reescrita da seguinte maneira:
(𝑧 − 𝑐1 )(𝑧 − 𝑐2 ) ⋯ (𝑧 − 𝑐𝑀 )
𝐻(𝑧) = (45)
(𝑧 − 𝑑1 )(𝑧 − 𝑑2 ) ⋯ (𝑧 − 𝑑𝑁 )
Onde os parâmetros c indicam os zeros e os d os polos. O módulo é
calculado pela equação (46):
|𝑧 − 𝑐1 ||𝑧 − 𝑐2 | ⋯ |𝑧 − 𝑐𝑀 |
|𝐻(𝑧)| = (46)
|𝑧 − 𝑑1 ||𝑧 − 𝑑2 | ⋯ |𝑧 − 𝑑𝑁 |
Para a resposta em amplitude usa-se 𝑧 = ⅇ 𝑗𝜔 com ω variando entre ±π o
qual corresponde a calcular H(z) no círculo unitário. A resposta em amplitude do
sistema dependerá da posição de cada polo e zero no plano z. Se o polo estiver
perto de z=0 ele praticamente não terá muita influência na resposta. Mas se ele
estiver perto do círculo unitário a resposta será bem pronunciada (aguda). No
caso dos zeros, se estiver perto de z=0 também não terão muita influência, mas
se estiverem perto do círculo unitário, a característica apresentará um vale nas
frequências próximas do zero.

TEMA 5 – TRANSFORMADA Z UNILATERAL

A equação (3) define a transformada z bilateral, ou seja, para os dois lados
de n=0. A diferença desta com a transformada unilateral da equação (47), é que
a transformada unilateral, independente dos valores de x[n] para n<0, o limite
inferior da soma é sempre fixado em zero.

18
 ∞

𝑋(𝑧) = ∑ 𝑥[𝑛]𝑧 −𝑛 (47)

𝑛=0

No caso de x[n] ser igual a zero para todos os valores de n<0, as

transformadas unilateral e bilateral são iguais, elas serão diferentes no caso de
x[n] ser diferente de zero para n<0.
Veja o exemplo da Figura 6.

Figura 6: Transformada unilateral de uma função impulso. A equação

3.74 é a equação (47) (OPPENHEIM e SCHAFER, 2012).

Se considerarmos uma transformada bilateral de uma sequência lateral

direita veremos que as propriedades da transformada unilateral são as mesmas
devido a que a transformada unilateral desconsidera todas as componentes
laterais esquerdas. Para todas as transformadas unilaterais a RDC será |𝑧| > 𝑟𝑅 ,
e para as transformadas unilaterais racionais será definida pelo polo que está
mais afastado de z=0.
As equações de diferença da forma da equação (37) são usadas
geralmente considerando condições de repouso inicial. Mas em outros casos, as
propriedades de deslocamento no tempo e de linearidade são ferramentas
fundamentais para a transformada z unilateral. Enquanto a propriedade de
linearidade é igual para as transformadas bi e unilateral, a propriedade de
deslocamento no tempo não é devido a que o limita inferior da transformada
unilateral é fixado em zero.

5.1 Propriedade de deslocamento no tempo para a transformada z

unilateral
Para determinar essa propriedade vamos considerar a sequência 𝑥(𝑛) com
transformada unilateral 𝒳(𝑛), e 𝑦[𝑛] = 𝑥[𝑛 − 1]. Portanto:
∞

𝒴(𝑧) = ∑ 𝑥[𝑛 − 1]𝑧 −𝑛 (48)

𝑛=0

19
 Substituindo o índice 𝑛 por 𝑛 = 𝑚 − 1:
∞ ∞
−(𝑚+1) −1
𝒴(𝑧) = ∑ 𝑥[𝑚]𝑧 = 𝑥[−1] + 𝑧 ∑ 𝑥[𝑚]𝑧 −𝑚 (49)
𝑚=−1 𝑚=0

Trabalhando com a equação (49):

𝒴(𝑧) = 𝑥[−1] + 𝑧 −1 ⋅ 𝑋(𝑧) (50)
Para 𝑦(𝑛) = 𝑥[𝑛 − 𝑘] com 𝑘 = 0 a transformada ficará de acordo com a
equação (51).
𝑘

𝒴(𝑧) = ∑ 𝑥[𝑚 − 𝑘 − 1]𝑧 −𝑚+1 + 𝑧 −𝑘 𝑋(𝑧) (51)

𝑚=1

No exemplo a seguir mostraremos o uso da transformada z unilateral para

calcular a saída de uma equação de diferença cujas condições iniciais são
diferentes de zero.

Exemplo:
A equação de diferenças representa um sistema linear com coeficientes
constantes. Considerando 𝑥(𝑛) = 0 para 𝑛 < 0 e a condição inicial em 𝑛 = −1
equivale a 𝑦(−1).
𝑦[𝑛] − 𝑎𝑦[𝑛 − 1] = 𝑥[𝑛] (52)
𝒴(𝑧) − 𝑎𝑦[−1] − 𝑎𝑧 −1 𝒴(𝑧) = 𝒳(𝑧) (53)
Isolando 𝑌(𝑧):
𝑎𝑦[−1] 1
𝒴(𝑧) = + 𝒳(𝑧) (54)
1 − 𝑎𝑧 −1 1 − 𝑎𝑧 −1
Se 𝑦(−1) = 0, sendo 𝒴(𝑧) = 𝐻(𝑧)𝒳(𝑧):
1
𝐻(𝑧) = |𝑧| > |𝑎| (55)
1 − 𝑎𝑧 −1
Esta função do sistema corresponde à equação de diferenças (52) quando
iterada com as condições de repouso inicial. Se 𝑥(𝑛) = 0 ∀ 𝑛:
𝑦[𝑛] = 𝑦[−1]𝑎𝑛+1 𝑛 ≥ −1
Portanto se 𝑦[−1] ≠ 0, o sistema não terá um comportamento linear devido
a que a propriedade de mudança de escala para sistemas lineares diz que
quando a entrada for nula para todo n, a saída deverá ser nula para todo n.
Por exemplo, considerando 𝑥[𝑛] = 𝐴𝑢[𝑛]:
𝐴
𝒳(𝑧) = |𝑧| > 1
1 − 𝑧 −1
A equação para 𝑦[𝑛] com 𝑛 ≥ −1 fica:

20
 𝑎𝑦[−1] 𝐴
𝑌(𝑧) = −1
+ (56)
1 − 𝑎𝑧 (1 − 𝑎𝑧 )(1 − 𝑧 −1 )
−1

Resolvendo a equação (56) chegamos à solução completa:

𝑦[−1] 𝑛 = −1
𝐴
𝑦[𝑛] = {𝑦[−1]𝑎
⏟ 𝑛+1
+ (1 − 𝑎𝑛+1 ) 𝑛 ≥ 0 (57)
⏟
1−𝑎
𝑅𝐸𝑁
𝑅𝐶𝐼𝑁

Como podemos ver na equação (57) a resposta do sistema é composta de

duas partes: REN (resposta à entrada nula) e RCIN (resposta a condições iniciais
nulas). A REN corresponde a A=0 e RCIN é a componente diretamente
proporcional à entrada (linearidade) e permanece quando 𝑦[−1] = 0.

FINALIZANDO
Nesta Aula estudamos o capítulo 3 do livro. Estudamos a transformada z
de uma sequência mostrando que ela é uma generalização da transformada de
Fourier. Verificamos que a transformada z pode convergir onde a transformada
de Fourier não converge. O estudo concentrou-se na própria transformada z e
na transformada z inversa onde tivemos oportunidade de trabalhar tanto no
domínio do tempo discreto quanto na frequência. Foram vistas a propriedades
fundamentais da transformada z assim como sua região de convergência
estudando também as técnicas de transformação inversa. Vimos a relação entre
domínio do tempo e domínio da frequência para sequências estudando a função
do sistema também chamada de função de transferência. Uma parte importante
desta aula foi o estudo de algumas propriedades que facilitam a análise de
sequências (sinais) em tempo discreto.
Para finalizar, cabe lembrar que esta rota de estudo é somente um guia, e
que aluno, além de ler este guia de estudos deve estudar pelo livro texto e pelo
material de leitura obrigatória disponibilizado na Aula.

 Capítulo 3: A transformada z – página 61

21
REFERÊNCIAS
ALBUQUERQUE, M. P. D. Processamento de Sinais. Centro Brasileiro de
Pesquisas Físicas, 2000. Disponivel em:
<www.cbpf.br/cat/pdsi/pps/AulaDeMotivacao.pps>.

OPPENHEIM, A. V.; SCHAFER, R. W. Digital Signal Processing. New

Jersey: Prentice-Hall, 1975.

OPPENHEIM, V.; SCHAFER, R. W. Processamento em Tempo Discreto de

Sinais. 3. ed. São Paulo: Pearson Education do Brasil, 2012.

22