Universidade Federal do Piauı́ - UFPI

Centro de Tecnologia - CT
Departamento de Engenharia Elétrica
Sistemas de Controle - CEE/CT030

Projeto de sistemas de controle no espaço de estados

Prof. Me. Andrei Carvalho Ribeiro

Universidade Federal do Piauı́ - UFPI

andrei@ufpi.edu.br

Teresina - Piauı́

1 / 21
Agenda

1 Introdução

2 Alocação de polos

2 / 21
Introdução

Esta aula discute métodos de projeto no espaço de estados baseados

nos métodos de alocação de polos e observadores.
O método de alocação de polos é, de certa forma, similar ao método
do lugar das raı́zes.
A diferença é que no projeto do lugar das raı́zes, alocamos somente os
polos dominantes de malha fechada nas posições desejadas. No projeto
por alocação de polos, alocamos todos os polos de malha fechada nas
posições desejadas.

3 / 21
Alocação de polos

O método apresentado é comumente denominado alocação de polos

ou designação de polos. Admitindo que todas as variáveis de estado
são mensuráveis e que estejam disponı́veis para realimentação.
Se o sistema for considerado de estado controlável, então os polos
de malha fechada poderão ser alocados em qualquer posição desejada
por meio de uma realimentação de estado, empregando uma matriz de
ganho apropriada.
Essa técnica inicia-se com a determinação dos polos de malha fechada
desejados, com base nas especificações da resposta temporal e/ou da
resposta em frequência.
Suponha que os polos desejados de malha fechada devam estar em
s1 = µ1 , s2 = µ2 , ..., sn = µn . Escolhendo uma matriz de ganho
apropriada para realimentação de estado, é possı́vel forçar o sistema a
ter polos de malha fechada nas posições desejadas, desde que o sistema
original seja de estado completamente controlável.
4 / 21
Alocação de polos

Projeto por alocação de polos

Na abordagem convencional, para projetar o sistema de uma entrada e
uma saı́da, projetamos um controlador (compensador) tal que os polos
dominantes de malha fechada tenham um coeficiente de amortecimento
ζ desejado e uma frequência natural não amortecida ωn .
Nessa abordagem, a ordem do sistema pode ser aumentada em 1 ou
2, a menos que ocorram cancelamentos de polos e zeros. Além disso,
admite-se que os efeitos na resposta dos polos não dominantes de malha
fechada são desprezı́veis.
Em vez de especificar somente os polos dominantes de malha fechada.
A presente abordagem especifica todos os polos de malha fechada. O
requisito é que o sistema seja de estado completamente controlável.

5 / 21
Alocação de polos

Considere o sistema de controle

ẋ = Ax + Bu
(1)
y = Cx + Du

Escolheremos o sinal de controle como:

u = −Kx (2)

Esse esquema é denominado realimentação de estado. A matriz K cuja

dimensão é 1 × n é denominada matriz de ganho de realimentação de
estado. Supondo que todas as variáveis de estado estejam disponı́veis
para realimentação e u seja não limitado. Um diagrama de blocos desse
sistema é mostrado na Figura 1.

6 / 21
Alocação de polos

Figura 1: Sistema de controle de malha fechada com u = −Kx.

7 / 21
Alocação de polos

Esse sistema de malha fechada não possui entradas. Seu objetivo é

manter a saı́da nula. Por causa dos distúrbios que podem estar presen-
tes, a saı́da vai se desviar de zero. A saı́da não nula vai retornar para
o valor nulo correspondente à entrada de referência nula, por causa do
esquema de realimentação de estado do sistema.
Esse sistema em que a entrada de referência é sempre nula é deno-
minado sistema regulador. (Note que, se a referência de entrada do
sistema for sempre uma constante não nula, o sistema também será
denominado sistema regulador.)
A substituição da Equação (2) na Equação (1) resulta em:

ẋ(t) = (A − BK)x(t)

A solução dessa equação é dada por:

x(t) = e (A−BK)t x(0) (3)

8 / 21
Alocação de polos

A estabilidade e a caracterı́stica da resposta temporal são determinadas

pelos autovalores da matriz A − BK.
Se a matriz K for escolhida corretamente, a matriz A − BK poderá
ser assintoticamente estável e, para todo x(0) 6= 0, será possı́vel fazer
x(t) tender a 0, à medida que t tender ao infinito.
Os autovalores da matriz A − BK são denominados polos reguladores.
Se eles forem posicionados no lado esquerdo do plano s, então x(t)
tenderá a 0 à medida que t tender a infinito.
O problema de alocar polos reguladores (polos de malha fechada) nas
posições desejadas é denominado problema de alocação de polos.

9 / 21
Determinação da matriz K com a utilização da matriz de
transformação T

Suponha que o sistema seja definido por:

ẋ = Ax + Bu

e que o sinal de controle seja dado por u = −Kx.

A matriz de ganho K de realimentação que força os autovalores da
matriz A − BK a serem µ1 , µ2 , ..., µn (valores desejados) pode ser
determinada pelos seguintes passos.
Passo 1: Verifique a condição de controlabilidade do sistema. Se o
sistema for de estado completamente controlável, então siga para os
próximos passos.
Passo 2: A partir da equação caracterı́stica da matriz A, determine os
valores de a1 , a2 , ..., an .

10 / 21
Determinação da matriz K com a utilização da matriz de
transformação T

Passo 3: Determine a matriz de transformação T que transforma a

equação de estado na forma canônica controlável.
Passo 4: Utilizando os autovalores desejados (polos desejados de ma-
lha fechada), escreva o polinômio caracterı́stico desejado e determine
os valores de α1 , α2 , ..., αn .
Passo 5: A matriz de ganho K de realimentação de estado requerida
é determinada por:

T−1
 
K= αn − an αn−1 − an−1 · · · α2 − a2 α1 − a1 (4)

11 / 21
Determinação da matriz K com a utilização do método de
substituição direta

Se o sistema for de ordem baixa (n ≤ 3), a substituição direta da matriz

K no polinômio caracterı́stico desejado poderá ser mais simples.
Por exemplo, se n = 3, então escreva a matriz de ganho de reali-
mentação como:
 
K = k1 k2 k3 (5)

Substitua essa matriz K no polinômio caracterı́stico desejado |sI − A +

BK| e igual a (s − µ1 )(s − µ2 )(s − µ3 ), ou

|sI − A + BK| = (s − µ1 )(s − µ2 )(s − µ3 )

Como ambos os lados da equação caracterı́stica são polinômios em s,

ao igualar os coeficientes de mesma potência em s em ambos os lados,
é possı́vel determinar os valores de k1 , k2 e k3 .

12 / 21
Determinação da matriz K com a utilização do método de
substituição direta

Vale destacar que essa abordagem é conveniente apenas se n = 2 ou

n = 3. Para valores maiores de n, essa abordagem pode se tornar muito
tediosa.

13 / 21
Determinação da matriz K com a utilização da fórmula de
Ackermann

Existe uma fórmula bem conhecida, denominada fórmula de Acker-

mann, para determinação da matriz de ganho K de realimentação de
estado.
Considere o sistema
ẋ = Ax + Bu
onde utilizaremos u = −Kx. Supondo que o sistema seja completa-
mente controlável. E os polos desejados de malha fechada estejam em
s = µ1 , s = µ2 , ..., s = µn .

14 / 21
Determinação da matriz K com a utilização da fórmula de
Ackermann

O uso do controle por realimentação de estado modifica a equação do

sistema para ẋ = (A − BK)x. Se definirmos

 = A − BK

A equação caracterı́stica desejada é:

 
|sI − A + BK| = sI − Ã = (s − µ1 )(s − µ2 ) . . . (s − µn )
 

= sn + α1 s n−1 + . . . + αn−1 s n−1 + αn = 0

Pelo teorema de Cayley-Hamilton a matriz à satisfaz sua própria equação

caracterı́stica. Logo

Φ(Ã) = Ãn + α1 Ãn−1 + . . . + αn−1 Ã + αn I = 0 (6)

15 / 21
Determinação da matriz K com a utilização da fórmula de
Ackermann

Utilizaremos a Equação (6) na obtenção da fórmula de Ackermann.

Para simplificar o processo, considere n = 3 e as seguintes identidades:

I =I
à =A − BK
Ã2 = (A − BK)2 = A2 − ABK − BKÃ
Ã3 = (A − BK)3 = A3 − A2 BK − ABKÃ − BKÃ2

Multiplicando por α3 , α2 , α1 e α0 e somando os resultados, obtemos:

α3 I + α2 Ã + α1 Ã2 + Ã3 = α3 I + α2 A + α1 A2 + A3 − α2 BK − α1 ABK

(7)
− α1 BKÃ − A2 BK − ABKÃ − BKÃ2

16 / 21
Determinação da matriz K com a utilização da fórmula de
Ackermann
Com relação à Equação (6), Φ(Ã) = 0 e Φ(A) 6= 0. E assim temos:

Φ(Ã) = Φ(A) − α2 BK − α1 ABK − α1 BKÃ − A2 BK − ABKÃ − BKÃ2

Com Φ(Ã) = 0, temos:

   
Φ(A) =B α2 K + α1 KÃ + KÃ2 + AB α1 K + KÃ + A2 BK
α2 K + α1 KÃ + KÃ2
 
(8)
= B AB A2 B 
 
α1 K + KÃ 
K

Considerando que a inversa da matriz de controlabilidade

 existeem um
sistema completamente controlável e com o vetor 0 0 1 multi-
plicando ambos os lados da Equação (8), pode-se isolar K.

17 / 21
Determinação da matriz K com a utilização da fórmula de
Ackermann

De forma genérica, para n inteiro e positivo, temos:

−1
B AB · · · An−1 B
 
K= 0 0 ··· 0 1 Φ(A) (9)

que é conhecida como fórmula de Ackermann para a determinação da

matriz de ganho K de realimentação de estado.

18 / 21
Exercı́cio para fixação

Exemplo 1
Considere o sistema regulador mostrado na Figura 2. A planta é dada por:

ẋ = Ax + Bu

onde  
0 1 0
A= 0 0 1 
−1 −5 −6
 
0
B= 0 
1

Os polos desejados de malha fechada estão em s1,2 = −2 ± j4 e s3 = −10.

Determine a matriz K de realimentação de estado usando os três métodos apresentados.

19 / 21
Exercı́cio para fixação

Figura 2: Sistema regulador para o Exemplo 1.

20 / 21
Referências

OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. São Paulo: Pearson

Prentice Hall, 2010.
FRANKLIN, G. F.; POWELL, J. D.; EMAMI-NAEINI, A. Sistemas
de Controle para Engenharia. Porto Alegre: Bookman, 2013.
DORF, R. C.; BISHOP, R. H. Sistemas de Controle Modernos. Rio
de Janeiro: LTC, 2018.

21 / 21