Capítulo 2 - Procedimento incremental-iterativo de Newton-Raphson e barras com não

1
linearidade

Capítulo 2 - Procedimento incremental-iterativo de Newton-

Raphson e barras com não linearidade

Sumário
Capítulo 2 - Procedimento incremental-iterativo de Newton-Raphson e barras com não
linearidade .................................................................................................................................... 1
2.1 Procedimento incremental-iterativo de Newton-Raphson com controle de força
constante................................................................................................................................... 2
2.2 Problemas não lineares resolvidos com o programa Scilab (2021) .................................... 4
2.2.1 Problema resolvido 1 - Barra biengastada com não linearidade física ........................ 4
2.2.1.1 Algoritmo com o programa Scilab (2021) ............................................................. 5
2.2.1.2 Solução do problema ............................................................................................ 6
2.2.2 Problema resolvido 2 - Barra birrotulada com não linearidade geométrica ............... 7
2.2.2.1 Algoritmo com o programa Scilab (2021) ............................................................. 8
2.2.2.2 Solução do problema .......................................................................................... 10
2.3 Exercícios propostos.......................................................................................................... 11
Referências .............................................................................................................................. 12

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2
linearidade

2.1 Procedimento incremental-iterativo de Newton-Raphson com

controle de força constante

Um dos principais objetivos da Engenharia Estrutural é tornar os sistemas estruturais mais

econômicos por meio da redução de seu peso e consumo de materiais sem, contudo, diminuir a
segurança e a durabilidade.
Para se realizar a análise não linear de estruturas com maior precisão, é de extrema
importância que sejam empregados métodos que possam considerar, de maneira apropriada, os
efeitos não lineares.
A solução de um problema estrutural não linear é geralmente obtida por meio de um
procedimento incremental e iterativo. Um dos requisitos para o método de solução é a sua
capacidade de superar os problemas numéricos associados a cada tipo de comportamento.
O Método de Newton-Raphson (NR) é um dos mais utilizados para resolver problemas
não lineares na Engenharia Estrutural. Nesse método é resolvido um sistema linear a cada
iteração, cuja matriz de rigidez é a matriz Jacobiana avaliada na iteração corrente. Uma das
vantagens desse método é a taxa de convergência quadrática (sob condições adequadas) (BATHE,
2006).
A equação que governa o equilíbrio estático de um sistema estrutural com comportamento
não linear é descrita por (MAXIMIANO; SILVA; SILVEIRA, 2014):

𝐠(𝐮, λ) = λ𝐅𝐫 − 𝐅𝐢𝐧𝐭 (𝐮) = 𝟎 (1)

na qual g é o vetor de forças desequilibradas, Fr é o vetor de referência que caracteriza a direção

da força externa,  é o parâmetro de força e Fint é o vetor de forças internas.
Aplicando o esquema iterativo de Newton-Raphson ao sistema na Equação (1), chega-se
à seguinte expressão (SOUZA et al., 2018):

𝐊 (k−1) 𝐮(k) = 𝐠 (k−1) = λ𝐅𝐫 − 𝐅𝐢𝐧𝐭 (𝐮(k−1) ) (2)

𝛛𝐠
em que 𝐊 = é a matriz de rigidez representativa do sistema estrutural (matriz Jacobiana) e
𝛛𝐮
𝐮(k) é o subincremento de deslocamentos. O superíndice (k-1) indica a iteração anterior e (k)
indica a iteração corrente. O parâmetro total do vetor de deslocamentos nodais (u) é atualizado
no passo de força t+t e iteração k por:

𝐮(k) = 𝐮(k−1) + 𝛅𝐮(k) (3)

Na estratégia de iteração de carga constante, o parâmetro de carga  é mantido constante

no ciclo iterativo de cada passo de carga. No método de Newton-Raphson admite-se que, para
uma dada estimativa inicial para a raiz do sistema dado em Equação (1), a solução é obtida por
meio de uma sequência de correções até que uma solução é obtida com a precisão desejada.
O critério de convergência adotado para cada passo de carga é expressado pela norma da
força residual e da força aplicada:

‖𝐠‖ ≤ tol ‖𝐅𝐫 ‖ (4)

na qual ‖∙‖ é a norma Euclidiana e tol é a tolerância fornecida pelo usuário.

O método de Newton-Raphson Modificado (NRM) é uma alternativa para a técnica
padrão, em que a inclinação da tangente é mantida constante em todas as iterações. Para a análise
estrutural, a matriz de rigidez K permanece constante no ciclo iterativo.
O esquema iterativo do método NRM é dado pelas seguintes equações:

𝐊 (0) 𝐮(k) = 𝐠 (k) = λ𝐅𝐫 − 𝐅𝐢𝐧𝐭 (𝐮(k−1) ) (5)

𝐮(k) = 𝐮(k−1) + 𝛅𝐮(k) (6)

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3
linearidade

O método de Newton-Raphson só fornece a solução de um simples ponto no caminho de

equilíbrio. Para obter outros pontos, combinam-se as iterações de Newton-Raphson Padrão com
um procedimento incremental. Esse procedimento incremental-iterativo é ilustrado no algoritmo
na Figura 2.1. O procedimento de Newton-Raphson Modificado é apresentado na Figura 2.2.

ktotal  0
𝐅𝐢𝐧𝐭  𝟎
𝐮𝟎
Para  = 1, 2, ..., nmáx faça
𝐅𝐞𝐱𝐭  λ𝐅𝐫
k0
Calcular o vetor de forças desequilibradas: 𝐠 (k−1)  𝐅𝐞𝐱𝐭 − 𝐅𝐢𝐧𝐭 (𝐮(k−1) )
Enquanto k  kmáx faça
k  k +1
Calcular a matriz de rigidez: 𝐊(𝐮(k−1) )
−1
Resolver o sistema de equações lineares: 𝛅𝐮(k)  [𝐊(𝐮(k−1) )] 𝐠 (k−1)
Calcular o vetor de deslocamentos: 𝐮(k)  𝐮(k−1) + 𝛅𝐮(k)
Calcular o vetor de forças internas: 𝐅𝐢𝐧𝐭 (𝐮(k) )
Calcular o vetor de forças desequilibradas: 𝐠 (k)  𝐅𝐞𝐱𝐭 − 𝐅𝐢𝐧𝐭 (𝐮(k) )
Se ‖𝐠 (k) ‖ ≤ tol ‖𝐅𝐫 ‖ então
Saia do Loop
Fim-Se
Fim-Enquanto
ktotal  ktotal + k
Fim-para
kmédio  ktotal / nmáx
Figura 2. 1: Procedimento incremental e iterativo de Newton-Raphson padrão com controle de força
constante.

ktotal  0
𝐅𝐢𝐧𝐭  𝟎
𝐮𝟎
Para  = 1, 2, ..., nmáx faça
𝐅𝐞𝐱𝐭  λ𝐅𝐫
k0
Calcular o vetor de forças desequilibradas: 𝐠 (k−1) 𝐅𝐞𝐱𝐭 − 𝐅𝐢𝐧𝐭 (𝐮(k−1) )
Calcular a matriz de rigidez: 𝐊(𝐮(0) )
Enquanto k  kmáx faça
k  k +1
−1
Resolver o sistema de equações lineares: 𝛅𝐮(k)  [𝐊(𝐮(0) )] 𝐠 (k−1)
Calcular o vetor de deslocamentos: 𝐮(k)  𝐮(k−1) + 𝛅𝐮(k)
Calcular o vetor de forças internas: 𝐅𝐢𝐧𝐭 (𝐮(k) )
Calcular o vetor de forças desequilibradas: 𝐠 (k)  𝐅𝐞𝐱𝐭 − 𝐅𝐢𝐧𝐭 (𝐮(k) )
Se ‖𝐠 (k) ‖ ≤ tol ‖𝐅𝐫 ‖ então
Saia do Loop
Fim-Se
Fim-Enquanto
ktotal  ktotal +k
Fim-para
kmédio  ktotal / nmáx
Figura 2. 2: Procedimento incremental e iterativo de Newton-Raphson Modificado com controle de força
constante.

Os dados de entrada nos algoritmos são: número máximo de iterações em cada passo de
carga (kmáx); tolerância (tol); vetor incremento de carga de referência (Fr); e número máximo de
passos de carga (nmáx). As saídas do algoritmo são: vetor de deslocamentos nodais (u); número

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total de iterações acumuladas até a convergência para a solução (ktotal); e número médio de
iterações por passo de carga (kmédio).

2.2 Problemas não lineares resolvidos com o programa Scilab (2021)

2.2.1 Problema resolvido 1 - Barra biengastada com não linearidade física

Seja a barra biengastada sujeita a uma força axial P, com área da seção transversal A =
1,0 cm2 e módulo de elasticidade longitudinal E0 = 1,0  107 N/cm2, conforme ilustra a Figura
2.3. Este problema foi estudado por Bathe (2006).
Adota-se o comportamento material elastoplástico com encruamento positivo. Emprega-
se o método de Newton-Raphson Padrão com controle de força constante para a solução do
sistema de equações não lineares. Consideram-se dois passos de carga nmáx = 2, número máximo
de iterações por passo de carga kmáx = 150 e incremento de força Fr = 2,0  104 N. Adota-se a
tolerância tol = 1,0  10-12 e a medida de deformação de engenharia (e). O critério de
convergência é dado por |g|  tol |Fr|.

Figura 2. 3: a) Modelo estrutural da barra biengastada; b) relação constitutiva elastoplástica com

encruamento positivo.
Fonte: Adaptada de Bathe (2006)

Formulação do problema:
• Equação não linear a ser resolvida:
𝑔 = 𝐹𝑟 − 𝐹𝑖𝑛𝑡 (𝑢) = 0 (7)
𝐾𝑢 = 𝑔 = 𝐹𝑟 − 𝐹𝑖𝑛𝑡 (8)
• Rigidez da barra K:
𝐸𝑎 𝐴 𝐸𝑏 𝐴
𝐾 = 𝐾𝑎 + 𝐾𝑏 = + (9)
𝐿𝑎0 𝐿𝑏0
Ei = E0i → comportamento elástico da seção, para i = a, b
Ei = Eti → comportamento plástico da seção, para i = a, b
• Força interna Fint:
𝐹𝑖𝑛𝑡 = 𝐹𝑎 + 𝐹𝑏 (10)
Para uma seção com comportamento elástico:
𝐹𝑖 = 𝐸0𝑖 𝐴𝜀𝑒𝑖 , para i = a, b (11)
Para uma seção com comportamento plástico:
𝐹𝑖 = 𝐴[𝐸𝑡𝑖 (𝜀𝑒𝑖 − 𝜀𝑦 ) + 𝜎𝑦 ], para i = a, b (12)
Deformação específica de engenharia:
𝑢
𝜀𝑒𝑎 = (𝑠𝑒çã𝑜 𝑎) (13)
𝐿0𝑎
𝑢
𝜀𝑒𝑏 = (𝑠𝑒çã𝑜 𝑏) (14)
𝐿0𝑏

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2.2.1.1 Algoritmo com o programa Scilab (2021)

//Problema barra com não linearidade física

//Exemplo: Bathe (2006)
clear
clc

//__________________________________
//Dados de entrada (pré-processamento)
A(1)=1; //área da seção a
A(2)=1; //área da seção b
L(1)=10; //comprimento indeformado da seção a
L(2)=5; //comprimento indeformado da seção b
for i=1:2
E0(i)=10^7; //módulo de elasticidade inicial
Et(i)=10^5; //módulo de elasticidade tangente
end
E=E0;
ey=0.002; //deformação de escoamento
Sy=0.002*10^7; //tensão de escoamento

//tol = tolerância
//Fr = incremento de carga
//kmax = número máximo de iterações
//nmax = número de passos de carga
txt = ['tolerância:';'incremento de carga:';'número máximo de iterações:';'número de passos de carga:'];
sig = x_mdialog('Parâmetros método de solução',txt,['10^-12';'20000';'150';'2']);
tol = evstr(sig(1));
Fr = evstr(sig(2));
kmax = evstr(sig(3));
nmax = evstr(sig(4));

//__________________________________
//Processamento
//Inicialização
u=0;
for i=1:2
Fint(i)=0;
end
vu(1)=0;
vf(1)=0;
ktotal=0;
ierro=0;

tic //inicia um cronômetro

winH=waitbar('Processamento ...'); //inicia barra de progresso
realtimeinit(0);
for lambda=1:nmax //passos de carga
disp('passo de carga:',lambda);
Fext=lambda*Fr;
k=0;
realtime(lambda);
g= Fext-(Fint(1)+Fint(2)); //forças desequilibradas
while k<kmax //ciclo iterativo
k=k+1;
//rigidez da barra
for i=1:2
Ke(i)=E(i)*A(i)/L(i);
end
K=Ke(1)+Ke(2);

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du=K\g; //solução da equação linear

u=u+du; //deslocamento u
//Força interna na barra
for i=1:2
e(i)=u/L(i); //deformação específica
if e(i)<ey
Fint(i)=A(i)*E0(i)*e(i); //regime elástico
E(i)=E0(i);
else
Fint(i)=A(i)*(Et(i)*(e(i)-ey)+Sy); //regime elastoplástico (encruamento positivo)
E(i)=Et(i);
end
end
g=Fext-(Fint(1)+Fint(2)); //Forças desequilibradas
if abs(g)<=tol*abs(Fr)//Critério de convergência
break
end
end
if k==kmax
messagebox('não convergiu!')
ierro=1;
break
end
vu(lambda+1)=u; //armazena os incrementos de deslocamento num vetor
vf(lambda+1)=Fext; //armazena os incrementos de força externa num vetor
ktotal=ktotal+k; //número total de iterações
waitbar(lambda,winH); //barra de progresso
end
close(winH); //fecha a barra de progresso
kmedio=ktotal/nmax; //número médio de iterações por passo
t=toc() //lê o cronômetro

if ierro==0
//__________________________________
//saída de dados (pós-processamento)
//gráfico trajetória de equilíbrio
plot(vu,vf,'s-b');
gca().grid=[1 1 1]; //Linhas de grade
xlabel('Deslocamento u (cm)'); //eixo x
ylabel('Força P (N)'); //eixo y
legend('NR',2);
//resultados numéricos console
disp('Resultados numéricos')
disp('a) Número total de iterações (ktotal):',ktotal)
disp('b) Número médio de iterações por passo (kmédio):',kmedio)
disp('c) Tempo de processamento em segundos (t):',t)
end

2.2.1.2 Solução do problema

• Pré-processamento (entrada de dados)

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• Processamento

• Pós-processamento (saída de dados)

2.2.2 Problema resolvido 2 - Barra birrotulada com não linearidade geométrica

A Figura 2.4 ilustra uma barra com uma mola de rigidez ks sujeita a uma força vertical F,
de tal forma que provoca um deslocamento u. Este problema foi estudado por Lourenço (1999).
Considere EA = 5,0  107 N, z = 25 mm, L0 = 2500 mm, ks = 1,35 N/mm e Fr = -7,0 N. O critério
de convergência é dado por: |g|  tol |Fr|. Para o método de solução, suponha 20 passos de carga
(nmáx = 20), número máximo de iterações por passo de carga kmáx = 150 e tolerância tol = 1,0 
10-12.

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Figura 2. 4: Barra com mola.

Fonte: Adaptada de Lourenço (1999).

Formulação do problema:
• Equação não linear a resolvida:
𝑔 = 𝐹𝑟 − 𝐹𝑖𝑛𝑡 (𝑢) = 0 (15)
𝐾𝑢 = 𝑔 = 𝐹𝑟 − 𝐹𝑖𝑛𝑡 (16)
• Força normal na barra:
𝑧 𝑢 𝑢 2
𝑁 = 𝐸0 𝐴 [ + 0,5 ( ) ] (17)
𝐿0 𝐿0 𝐿0
• Rigidez na barra:
𝐸0 𝐴 𝑧 2 𝐸0 𝐴 𝑁
𝐾= ( ) + 3 (2𝑧𝑢 + 𝑢2 ) + 𝑘𝑠 (18)
𝐿0 𝐿0 𝐿0 𝐿0
• Força interna na barra :
𝑧+𝑢
𝐹𝑖𝑛𝑡 = 𝑁 + 𝑘𝑠 𝑢 (19)
𝐿0

2.2.2.1 Algoritmo com o programa Scilab (2021)

// Problema: barra com mola - não linearidade geométrica

// Método de Newton-Raphson com controle de força constante
clear
clc

//__________________________________
//Dados de entrada (pré-processamento)
A=1; //área da seção transversal
L0=2500; //comprimento indeformado da barra
z=25;
E0=5*10^7; //módulo de elasticidade

//tol = tolerância
//Fr = incremento de carga
//kmax = número máximo de iterações
//nmax = número de passos de carga
//ks = rigidez da mola

txt = ['tolerância:';'incremento de carga:';'número máximo de iterações:';'número de passos de

carga:';'rigidez da mola:'];
sig = x_mdialog('Parâmetros método de solução',txt,['10^-12';'-7';'150';'20';'1.35'])
tol = evstr(sig(1));
Fr = evstr(sig(2));
kmax = evstr(sig(3));
nmax = evstr(sig(4));
ks = evstr(sig(5));

//__________________________________
//Processamento

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linearidade

//Inicialização
u=0;
Fint=0;
vu(1)=0;
vf(1)=0;
N=0;
ktotal=0;
ierro=0;

tic //inicia um cronômetro

winH=waitbar('Processamento ...'); //inicia barra de progresso
realtimeinit(0);
for lambda=1:nmax //passos de carga
Fext=lambda*Fr;
k=0;
//Vetor de forças desequilibradas
g=lambda*Fr-Fint;
realtime(lambda);
while k<kmax //ciclo iterativo
k=k+1;
//Rigidez da barra
K=E0*A/L0*(z/L0)^2+E0*A/L0^3*(2*z*u+u^2)+N/L0+ks;
du=K\g; //Solução da equação linear
u=u+du; //deslocamento u
N=E0*A*(z/L0*u/L0+.5*(u/L0)^2); //força normal
Fint=N*(z+u)/L0+ks*u; //força interna
g=lambda*Fr-Fint; //Forças desequilibradas
if abs(g)<=tol*abs(Fr) then //critério de convergência
break
end
end
if k==kmax
messagebox('não convergiu!')
ierro=1;
break
end
vu(lambda+1)=-u;
vf(lambda+1)=-Fext;
ktotal=ktotal+k; //número total de iterações
waitbar(lambda,winH); //barra de progresso
end
close(winH); //fecha a barra de progresso
kmedio=ktotal/nmax; //número médio de iterações por passo
t=toc() //lê o cronômetro

if ierro==0
//__________________________________
//saída de dados (pós-processamento)
//gráfico trajetória de equilíbrio
plot(vu,vf,'s-b');
gca().grid=[1 1 1]; //Linhas de grade
xlabel('Deslocamento u (mm)'); //eixo x
ylabel('Força P (N)'); //eixo y
legend('NR',2);
//resultados numéricos console
disp('Resultados numéricos')
disp('a) Número total de iterações (ktotal):',ktotal)
disp('b) Número médio de iterações por passo (kmédio):',kmedio)
disp('c) Tempo de processamento em segundos (t):',t)
end

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2.2.2.2 Solução do problema

• Pré-processamento (entrada de dados)

• Processamento

• Pós-processamento (saída de dados)

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Repare!

Fazendo a análise não linear geométrica da barra birrotulada considerando a rigidez da

mola ks = 0, pode-se observar no gráfico deslocamento-força o salto dinâmico sob controle de
carga (snap-through).

2.3 Exercícios propostos

Exercício proposto 1. Resolver o exercício resolvido “1” com 2 passos de carga, isto é, Fext = 
20000, com  = 1, 2, considerando os métodos de Newton-Raphson padrão e de Newton-Raphson
Modificado. Considere tol = 1,0  10-10 e a medida de deformação de Engenharia. Comparar os
resultados numéricos obtidos por cada método quanto ao número máximo de iterações (ktotal) e
número médio de iterações por passo de carga (kmédio). Obter as trajetórias de equilíbrio
(deslocamento u versus força P).

Exercício proposto 2. Resolver o exercício anterior considerando a relação constitutiva

elastoplástica perfeita (Figura 2.5). Obter a trajetória de equilíbrio (deslocamento u versus força
P).

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12
linearidade

Figura 2. 5: Relação constitutiva elastoplástica perfeita

Exercício proposto 3. Resolver o exercício resolvido “2” com 60 passos de carga considerando
Fext =  Fr, com Fr = -1 e  = 1,2,,60, e o método de solução de Newton-Raphson Modificado.
Obter a trajetória de equilíbrio e comparar os resultados numéricos com o método de Newton-
Raphson Padrão, quanto ao número máximo de iterações (ktotal) e número médio de iterações por
passo de carga (kmédio). Considere tol = 1,0  10-5.

Referências

BATHE, K. J. Finite element procedures. Prentice Hall, 2006.

LOURENÇO, P. B. Métodos computacionais na mecânica dos sólidos não linear. Relatório

99-DEC/E-1, Departamento de Engenharia Civil, Universidade do Minho, Portugal, 1999.

MAXIMIANO, D. P.; SILVA, A. R. D.; SILVEIRA, R. A. M. Iterative strategies associated with

the normal flow technique on the nonlinear analysis of structural arches. Rem: Revista Escola
de Minas, v. 67, n. 2, p. 143-150, 2014.

SCILAB, versão 6.1.1. France: ESI Group, 2021.

SOUZA, L. A. F.; CASTELANI, E. V.; SHIRABAYASHI, W. V. I.; ALIANO FILHO, A.;

MACHADO, R. D. Trusses Nonlinear Problems Solution with Numerical Methods of Cubic
Convergence Order. TEMA (São Carlos), v. 19, n. 1, p. 161-179, 2018.

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