UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS ESCOLA DE ENGENHARIA CURSO DE ENGENHARIA MECNICA

DISCIPLINA: Teoria de Controle

PRIMEIRA AVALIAO PARCIAL

CARLOS ALEXANDRE ALMEIDA MOURA 2006017440

Belo Horizonte Junho de 2011

Considerando o sistema da figura 1, responder aos itens propostos:

1) Determine os plos e zeros do sistema em malha aberta. Plos: (2 plos)

Zeros: (1 Zero)

2) Determine o nmero e ngulo das assntotas do lugar das Razes do sistema em malha fechada.

e 3) Escreva a funo de transferncia do sistema em malha fechada para Kss= 1

4) O que se pode concluir sobre a estabilidade do sistema em malha fechada para Kss= 1? O sistema instvel. 5) Determine o ganho critico do sistema pelo critrio de Routh-Hurwitz.

6) O que se pode concluir sobre o erro em regime permanente do sistema em malha fechada? O sistema do tipo 0, o Erro em Regime Permanente ser: ess = 0; Sistema tipo 1, ou seja, possui integrador.

7) Simule a resposta a um degrau do sistema em malha fechada para Kss= 0,1.

8) Utilizando mtodo do Lugar das Razes, projete um controlador de forma a reduzir/eliminar o modo de oscilao em malha fechada. Escreva a funo de transferncia do assim controlador projetado O projeto de um controlador dever anular os plos conjugados da funo de transferncia em malha aberta e o zero da mesma. Para isso, o controlador a ser adicionado ter a seguinte funo de transferncia:

9) Escreva a funo de transferncia do sistema em malha fechada com o controlador projetado

10) Simule a resposta a um degrau do sistema em malha fechada com o controlador projetado.

Exerccio1: Considere o sistema cuja funo de trans ferncia em malha aberta

Plote a resposta do sistema em malha fechada (SMF) a um degrau unitrio para K(s) = Kc = 1

Determine o erro em regime permanente, ess, do sistema em malha fechada (SMF) para uma entrada em degrau unitrio (utilize o teorema do valor final) para K(s) = Kc= 1. ess =

Plote o Diagrama de Bode do sistema para K(s) = Kc= 1.

Determine as margens de ganho e de fase para K(s) = Kc= 1. Margem de ganho: Gm 28 dB Margem de fase 180

Plote o Lugar das Razes do sistema.

Determine o valor crtico do ganho K < Kmaxpara o qual o sistema em malha fechada permanece estvel (critrio de Routh). S + 23s +107s + 85 + 85K = 0 s 1 s 23 s b1 s c1 107 85(1+ K)

b1 = [23*107 - 85(1+K)]/23 = 103,3 - 3,7K c1 = 85(1+K) K > -1 K < 27,92 = >> Ganho Crtico Determine os parmetros do controlador da forma:

Plote o Lugar das Razes do Sistema (planta + controlador).

Plote o Diagrama de Bode do sistema (planta + controlador) e determine as margens de ganho e de fase do sistema para o controlador K (s) determinado no item anterior.

Margem de ganho 14dB Margem de fase 59

Plote a resposta do sistema em MF a um degrau unitrio para o controlador k(s) determinado no item anterior.