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= + + (8.9)
o
3 2 1
180 ) 1 h 2 ( ) 3 j 1 ( H ) 3 j 1 ( G + = + + (8.10)
Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner 2
ANLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
Fig. 8.2: Diagrama de plos e zeros da funo de transferncia em malha-aberta (8.8).
A Figura mostra o LGR do sistema de controle do tipo mostrado na Fig. 8.2 com G(s)H(s)
definida em (8.8). Observa-se claramente que o ponto de teste considerado na Fig. 8.2 no faz parte ao
LGR.
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Real Axis
I
m
a
g
A
x
i
s
Fig. 8.3: O LGR do sistema de controle com realimentao unitria com a funo de transferncia em
malha-aberta definida em (8.8).
Regras de Construo de um LGR
O procedimento de Evans para construir o LGR consiste de uma coleo de regras para determinar se o
ponto de teste, , no plano complexo um plo de malha-fechada do sistema para algum valor de K.
t
s
Regra 1: Os plos de malha aberta, so todos pontos do LGR correspondentes ao ganho K = 0.
Regra 2: O nmero de ramos do LGR exatamente igual a quantidade de razes do denominador da funo
de transferencia em malha-fechada.
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Regra 3: Para K 0, qualquer ponto do eixo real que ficar a esquerda de um nmero impar de
singularidades (plos ou zeros) localizadas tambm no eixo real um ponto do LGR
1
(Esta regra pode ser
comprovada aplicando a condio angular (8.4), para testar pontos no eixo real)
Regra 4: O LGR simtrico em relao ao eixo real.
Regra 5: Se G(s) tem n plos e m zeros finitos (m n) ento exatamente m ramos terminam, quando
, em zeros finitos. Os ramos remanescentes (n-m) tendem ao infinito para . K K
A validade desta regra pode ser mostrada fazendo-se o limite para K da equao 8.7, ou seja
0
K
1
lim ) s ( H ) s ( G lim
K K
= =
(8.11)
Portanto para K , verdadeiro afirmar que 0 ) s ( H ) s ( G , e para que isto ocorra, o valor de s deve ser
qualquer zero finito de G(s).
Regra 6: Se G(s) tem n plos e m zeros finitos (m n) ento os (n m) ramos tendem assitoticamente,
quando , para uma reta que intercepta o eixo real no ponto K
0
e que forma um ngulo com o
mesmo eixo real, onde
K , 2 , 1 , 0 h onde
m n
180 ) h 2 1 (
0
=
+
= (8.12)
e
m n
z p
n
i
m
l
l i
=
= = 1 1
0
) Re( ) Re(
(8.13)
Regra 7: O clculo dos pontos de entrada e de sada do Lugar Geomtrico das Razes no eixo real do plano
s realizado com base na equao (8.14), i.e.
0
ds
) s ( H ) s ( dG
= (8.14)
Regra 8: Nos casos em que o LGR do sistema sob anlise apresenta razes sobre o eixo imaginrio, o valor
do ganho K necessrio para que ocorra tal situao poder ser determinado empregando-se o critrio de
estabilidade de Routh-Hurwitz.
1
Para K < 0 deve-se alterar a palavra impar por par nesta regra.
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Considere os sistemas de controle em malha-fechada apresentados nas Figuras 8.4 e 8.5
apresentadas a seguir:
Fig. 8.4: Sistema de controle com realimentao unitria.
Fig. 8.5: Sistema de controle com realimentao no unitria.
i. Faa o LGR para ambos os sistemas, admitindo K 0.
ii. Identifique todos os pontos relevantes do LGR.
) 10 s ( s
100
+
E(s)
+
_
R(s)
Y(s)
) 10 s ( s
100
+
) 5 s (
1
+
E(s)
+
_
R(s)
Y(s)
Exerccio Resolvido
Considere o sistema de controle com realimentao no unitria mostrado na Figura 8.6
+
-
) 10 s ( s
100
+
5 s
1
+
U(s) Y(s)
1
K
Fig. 8.6: Sistema de controle com realimentao no unitria.
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Fig. 8.7: LGR do sistema da Fig. 8.6.
1 passo: Funo de tranferncia de malha aberta:
( ) 50 s 15 s s
K 100
) s ( H ) s ( G
2
1
1 1
+ +
= (8.15)
Os plos da funo de transferncia de malha aberta so:
10 p e 5 p , 0 p
3 2 1
= = =
2 passo: Funo de tranferncia de malha fechada:
1
2 3
1
1 1
1
1
K 100 s 50 s 15 s
) 5 s ( K 100
) s ( H ) s ( G 1
) s ( G
) s ( T
+ + +
+
=
+
= (8.16)
Equao caracterstica: Q
1
2 3
1
K 100 s 50 s 15 s ) s ( + + + =
O erro em regime, para uma entrada do tipo degrau unitrio,
4 5 1 ) ( y ) ( u ) ( e
5
K 100
K 500
) s ( T lim ) s ( T ) s ( sU lim ) s ( sY lim ) ( y
1
1
1 0 s 1 0 s 0 s 1
= = =
= = = = =
A Fig.8.8, pode-se verificar ao existncia de um erro constante em regime, alm disso se o sistema
for estvel, este erro no depende do ajuste do ganho K
1
.
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0 1 2 3 4 5
0
1
2
3
4
5
6
teste4
Time (Seconds)
Fig. 8.8: Resposta temporal do sistema da Fig. 8.6 para K
1
= 1.
3 passo: Grau relativo do sistema: 3 0 3 m n = =
4 passo: Traado das assntotas:
Centride:
5
3
10 5 0
m n
) z Re( ) p Re(
n
1 i
m
1 l
l i
0
=
=
=
= =
Angulos:
K , 2 , 1 , 0 h onde
m n
180 ) h 2 1 (
0
=
+
=
o o
2
o
1
o
0
60 300
3
180 5
180
3
180 3
60
3
180
= =
= =
= = =
5 passo: Ponto de partida do LGR:
( )
( )
( )
0
s 50 s 15 s
0 100 50 s 30 s 3
s 50 s 15 s
100
ds
d
) s ( H ) s ( G
ds
d
2
2 3
2
2 3
1 1
=
+ +
+ +
= |
.
|
\
|
+ +
=
=
=
= + +
88 . 7 r
11 . 2 r
0 50 s 30 s 3
2
1 2
Como o ponto r
2
= -7.88 no pertence ao LGR, o ponto de partida r
1
= -2.11. Para obter o valor
do ganho K
1
para que a resposta do sistema no apresente oscilao, calcula-se a contribuio dos plos (e
zeros se houver) no ponto de partida 2.11. A Fig. 8.9 mostra a resposta temporal quando os plos em
malha fechada esto localizados em 2.11.
4811 . 0 K ) 11 . 2 10 ( * ) 11 . 2 5 ( * 11 . 2 K 100
1 1
= = (8.17)
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0 1 2 3 4 5
0
1
2
3
4
5
teste4
Time (Seconds)
Fig. 8.9: Resposta temporal do sistema da Fig. 8.6 para K
1
= 0.4811.
6 passo: Faixa de ganho em que o sistema estvel.
1
2 3
1
K 100 s 50 s 15 s ) s ( Q + + + =
1
0
1 1
1
2
3
K 100 s
0
15
K 100 750
s
K 100 15 s
50 1 s
Logo, para 0 K , o sistema estavel. 5 . 7 K e
1 1
7 passo: Determinao dos plos de malha fechada.
Substituindo o valor de K
1
=7.5 na equao caracterstica obtem-se os valores das razes quando o
sistema marginalmente estvel:
=
+ =
=
+ + + =
15 r
07 . 7 j r
07 . 7 j r
750 s 50 s 15 s ) s ( Q
3
2
1
2 3
1
Substituindo o valor de K
1
=1 na equao caracterstica obtm-se os valores dos plos em malha
fechada:
=
+ =
=
+ + + =
378 . 11 r
347 . 2 j 811 . 1 r
347 . 2 j 811 . 1 r
100 s 50 s 15 s ) s ( Q
3
2
1
2 3
1
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Exerccios Propostos
8.1 Considere os sistemas de controle com realimentao unitria apresentados na Fig. 8.10.
( )
4) 2)(s 1)(s s(s
3 s K
+ + +
+
R(s) +
_
Y(s)
( )
4) )(s 2 (s
20 4 s K
2
+ +
+
s
R(s) +
_
Y(s)
6) )(s 5 1)(s s(s
K
+ + +
R(s) +
_
Y(s)
( )
4) 2)(s 1)(s s(s
3 s K
+ + +
+
( )
4) )(s 2 (s
20 s 4 s K
2
+ +
+
6) )(s 5 1)(s s(s
K
+ + +
Fig. 8.10: Sistemas de controle com realimentao unitria.
i. Desenhar o LGR para cada um destes sistemas ressaltando todos os pontos relevantes;
ii. Determinar o ganho crtico em cada um destes sistemas;
iii. Qual a faixa de ganho K 0 em que a resposta deste sistema no apresenta oscilao;
iv. Ajustar o ganho K do sistema para que os plos em malha-fechada apresentem =0.5;
v. Obtenha a resposta ao degrau deste sistema com o ganho K calculado no item anterior e compare
com a resposta de um sistema de segunda ordem equivalente, concluindo sobre a dominncia dos
plos (Dica: Verificar as respostas dos dois sistemas em Simulink);
vi. Determinar a faixa de ganho K 0 em que o sistema estvel.
8.2 Para o sistema da Figura 8.11 desenhe o LGR e determine:
R(s) +
_
Y(s)
) 4 s )( 3 s )( 2 s )( 1 s (
K
+ + + +
Fig. 8.11: Sistema de controle com realimentao unitria.
i. As assntotas.
ii. Os pontos de sada do eixo real.
iii. A faixa de ganho K 0 em que o sistema estvel.
iv. O valor de K para que o polo complexo dominante tenha um fator de amortecimento de 0.7.
Para melhorar a estabilidade, deseja-se que o LGR cruze o eixo imaginrio em j5.5. Para obter
este resultado inserido um zero conforme mostra a Figura 8.12.
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R(s) +
_
) 4 s )( 3 s )( 2 s )( 1 s (
) s ( K
+ + + +
+
Fig. 8.12: Sistema de controle com realimentao unitria com a incluso de um zero.
v. Encontre o valor de .
vi. Desenhar o novo LGR ressaltando todos os pontos relevantes;
vii. Determinar a faixa de ganho K 0 em que o sistema da Figura 8.12 estvel
viii. Comparar os resultados do item iii e vii. Que melhoria na resposta transiente pode ser verificada?