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UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLNDIA

FACULDADE DE ENGENHARIA MECNICA


Programa de Ps-Graduao em Engenharia Mecnica
INCT de Estruturas Inteligentes em Engenharia
Laboratrio de Mecnica de Estruturas Prof. Jos Eduardo Tanns Reis

MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS


APLICADOS ENGENHARIA
MECNICA

Prof. Domingos Alves Rade

2011

Introduo ao Mtodo dos Elementos Finitos

D.A. Rade

CAPTULO 1
INTRODUO AO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
1.1 - Fundamentos do mtodo dos elementos finitos
O mtodo dos elementos finitos (MEF) uma tcnica de anlise numrica
destinada obteno de solues aproximadas de problemas regidos por equaes
diferenciais. Embora o mtodo tenha sido originalmente desenvolvido para a anlise
esttica de sistemas estruturais, ele tem sido utilizado no estudo de uma grande
variedade de problemas de Engenharia, nos domnios da Mecnica dos Slidos,
Mecnica dos Fluidos, Transmisso de Calor e Eletromagnetismo. Devido sua
eficincia e flexibilidade, alm de sua adequao implementao em computadores
digitais, o MEF tem hoje uma grande difuso tanto no meio acadmico como no
industrial, estando disponvel em grande nmero de pacotes comerciais existentes
no mercado (ANSYS, NASTRAN, ABAQUS, SYSTUS, COMSOL, etc.).
Contudo, deve ser lembrado que a utilizao eficaz destes programas e a correta
interpretao dos resultados requerem o amplo conhecimento, por parte do
Engenheiro, dos fundamentos do MEF.
A principal motivao para o uso do MEF reside no fato que, devido
complexidade dos problemas prticos de Engenharia, solues analticas em forma
fechada tornam-se inviveis ou mesmo impossveis. Assim, devemos recorrer a
tcnicas capazes de fornecer solues numricas aproximadas. A ttulo de exemplo,
consideremos os problemas de determinao da capacidade de carga de uma placa
contendo enrijecedores e entalhes de formas complexas, ou de determinao da
concentrao de poluentes sob condies atmosfricas no uniformes, ou ainda de
caracterizao do perfil de velocidades em torno de um aeroflio. Para cada um
destes problemas podemos obter, sem grande esforo, as equaes governantes e as
condies de contorno, utilizando princpios elementares da Fsica. Contudo,
nenhuma soluo analtica simples poder ser obtida quando o problema exibir
geometria e/ou condies de contorno complicadas, o que quase sempre ocorre em
situaes prticas. Para contornar esta dificuldade, uma estratgia possvel a
simplificao do problema (em termos de sua geometria e/ou condies de contorno)
de modo a viabilizar a construo de um modelo matemtico cuja resoluo analtica
seja possvel. Contudo, em grande nmero de casos (talvez na maioria das vezes),
este procedimento tem como conseqncia graves imprecises nas previses do
modelo. Uma segunda alternativa consiste em preservar a complexidade do modelo
e empregar tcnicas aproximadas de resoluo. Esta segunda estratgia, na qual
est inserido o MEF, tem sido cada vez mais viabilizada pela crescente capacidade
de processamento dos computadores digitais.
Em todo problema formulado em domnios contnuos, as incgnitas do
problema, denominadas variveis de campo (que podem ser grandezas escalares,
como temperaturas ou vetoriais, como deslocamentos) podem assumir valores
independentes em cada ponto do domnio. Conseqentemente, o problema tem
nmero infinito de incgnitas, sendo caracterizado como um problema
infinito-dimensional. Este tipo de problema geralmente modelado por equaes
diferenciais parciais, cuja soluo analtica dada por funes que fornecem os
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Introduo ao Mtodo dos Elementos Finitos

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valores das variveis de campo em funo das coordenadas espaciais para todos os
pontos do domnio.
O MEF essencialmente um processo de discretizao, que visa transformar
um problema infinito-dimensional em um problema finito-dimensional, com nmero
finito de incgnitas. O mtodo consiste em dividir o domnio sobre o qual o problema
estudado em vrias regies interconectadas, denominadas elementos. Cada
elemento dispe de um certo nmero de pontos (interiores e/ou limtrofes),
denominados ns ou pontos nodais. O conjunto de elementos utilizados na
discretizao denominado malha. Um exemplo apresentado na Figura 1.1, que
mostra a seo transversal de uma palheta de turbina de geometria complexa,
discretizada em elementos de forma triangular, tendo, em cada vrtice, um n.
Neste exemplo, o problema em questo poderia ser a determinao da distribuio
de temperaturas sobre a seo da palheta, conhecidos o fluxo de calor e as condies
de contorno.
Uma vez definidos os elementos e seus respectivos ns, no interior de cada
elemento so admitidas solues aproximadas para as variveis de campo,
expressas como funes arbitrrias dos valores que as incgnitas assumem nos ns
(valores nodais). Estas funes so denominadas funes de interpolao ou funes
de forma. So tambm impostas condies garantindo a continuidade da soluo no
ns compartilhados por vrios elementos. As incgnitas do problema, denominadas
graus de liberdade (g.d.l.), passam a ser os valores das variveis de campo nos
pontos nodais, sendo o nmero destas incgnitas (agora finito), denominado nmero
de graus de liberdade do modelo. Dependendo da natureza do problema, aps a
discretizao, o modelo matemtico regente resulta representado por um nmero
finito de equaes diferenciais ordinrias ou de equaes algbricas, cuja resoluo
numrica conduz aos valores das incgnitas nodais. Uma vez determinadas estas
incgnitas, os valores das variveis de campo no interior dos elementos podem ser
avaliados empregando as funes de interpolao.
Conforme ser visto mais adiante, a preciso da soluo obtida depende
essencialmente do nmero de elementos e do tipo de funes de forma empregadas
na discretizao. Sendo satisfeitas algumas condies, admite-se que a soluo do
problema discretizado convirja para a soluo exata do problema contnuo medida
que se aumenta o nmero de incgnitas nodais.

Figura 1.1 Ilustrao da malha de um modelo de elementos finitos


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Introduo ao Mtodo dos Elementos Finitos

D.A. Rade

Em comparao com outras tcnicas numricas, as principais vantagens o


mtodo dos elementos finitos so as seguintes:
elementos de diferentes formas e tamanhos podem ser associados para
discretizar domnios de geometria complexa.
a diviso do contnuo em regies facilita a modelagem de problemas
envolvendo domnios no homogneos, onde as propriedades fsicas variam em
funo das coordenadas espaciais.
o mtodo pode ser todo formulado matricialmente, facilitando sua
implementao computacional.
A implementao do MEF pode sempre ser efetuada em etapas sucessivas, de
forma estruturada. As principais etapas so as seguintes:
1) Discretizao do domnio. O primeiro passo a diviso do domnio em
elementos. O tipo e nmero de elementos a serem utilizados devem ser escolhidos de
modo a representar adequadamente a geometria do problema e caracterizar
convenientemente as variaes da soluo ao longo do domnio. Alguns tipos de
elementos freqentemente empregados para a discretizao de domnios
unidimensionais, bidimensionais e tridimensionais so ilustrados na Figura 1.2.
Neste aspecto, deve-se observar que problemas unidimensionais so aqueles
definidos em domnios representados por apenas uma coordenada espacial (linhas),
ao passo que problemas bidimensionais e tridimensionais so aqueles definidos em
domnios representados por duas coordenadas espaciais (superfcies) e trs
coordenadas espaciais (volumes), respectivamente. Os elementos axissimtricos,
mostrados na Figura 1.2, so elementos utilizados para a discretizao de
problemas tridimensionais caracterizados pela existncia de simetria geomtrica e
de carregamento em relao a um dado eixo. Neste caso, o problema tridimensional
pode ser formulado como um problema bidimensional.

(a)

(b)

elementos unidimensionais

elementos bidimensionais
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(c)

(d)

elementos tridimensionais

elemento axissimtrico

Figura 1.2 Ilustrao de diferentes tipos de elementos


2) Escolha das funes de interpolao. Nesta etapa so escolhidas as funes
de interpolao que representam as variveis de campo no interior de cada
elemento. Freqentemente, mas nem sempre, funes polinomiais so escolhidas
como funes de interpolao, devido facilidade que oferecem para derivao e
integrao. Os graus dos polinmios utilizados esto relacionados ao nmero de
incgnitas nodais de cada elemento, devendo tambm atender a certos requisitos de
continuidade das variveis de campo a serem satisfeitos nos ns e nas fronteiras
entre elementos imediatamente vizinhos.
3) Construo das matrizes elementares. Uma vez escolhidos o tipo e nmero
de elementos e as funes de interpolao, devemos estabelecer as relaes
matriciais expressando o comportamento (relaes de causa-efeito), em termos de
propriedades fsicas e geomtricas, para cada elemento, individualmente. Em outras
palavras, procede-se formulao em nvel elementar. Para tanto, podem ser
utilizados os seguintes processos:
processo direto, que baseado no mtodo da rigidez da anlise estrutural, atravs
do qual so obtidas as relaes matriciais entre foras e deslocamentos nodais, a
partir das relaes de equilbrio de foras e compatibilidade de deslocamentos.
Procedimento similar pode ser utilizado na modelagem de problemas
unidimensionais de transmisso de calor. Embora o processo direto s seja
conveniente no tratamento de problemas mais simples, ele tem a grande vantagem
de ser de fcil entendimento, permitindo clara interpretao fsica do significado das
relaes matriciais obtidas, interpretao esta que pode ser estendida a problemas
mais complexos.
processo variacional, que baseado no Clculo Variacional e envolve a busca dos
pontos crticos geralmente pontos de mnimo de um funcional associado ao
problema estudado. De acordo com este processo, as relaes matriciais em nvel
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elementar resultam da imposio da condio de estacionaridade do funcional


associado ao problema. Em problemas de Mecnica dos Slidos, por exemplo, este
funcional pode representar a energia de deformao ou a energia potencial
complementar. O processo variacional, embora mais complicado que o processo
direto sob o ponto de vista terico, permite estender o MEF a problemas mais
complexos. Contudo, sua aplicabilidade limitada aos problemas regidos por
princpios variacionais, que estabelecem a existncia de funcionais.
processo dos resduos ponderados. Este um procedimento ainda mais verstil
que os dois procedimentos anteriores, sendo baseado integralmente em operaes
matemticas. O processo opera diretamente sobre as equaes diferenciais que
governam o problema e prescinde da existncia de um funcional ou de um princpio
variacional.
4) Montagem das matrizes elementares para obteno das matrizes
globais. Para caracterizar o comportamento do sistema completo, resultante da
associao dos vrios elementos, devemos agrupar as matrizes de cada um dos
elementos de uma forma adequada. Em outras palavras, devemos combinar as
equaes matriciais expressando o comportamento dos elementos individuais para
formar as equaes matriciais que descrevem o comportamento do sistema em todo
o domnio. Este processo conhecido como montagem das matrizes globais. No
processo de montagem, impe-se a condio que em cada n onde vrios elementos
esto interconectados, os valores das variveis de campo so os mesmos para cada
elemento compartilhando aquele n.
No final deste processo, as equaes matriciais globais devem ser modificadas para
satisfazer as condies de contorno do problema. A ordem das matrizes globais
coincide com o nmero total de incgnitas nodais. Este nmero chamado nmero
de graus de liberdade do modelo.
5) Imposio dos carregamentos externos e das condies de contorno. As
equaes matriciais globais devem ser modificadas para satisfazer as condies de
contorno do problema, que expressam o fato que alguns valores das incgnitas
nodais so prescritos. Assim, por exemplo, em problemas de transferncia de calor,
os valores da temperatura em alguns pontos do contorno podem ser previamente
conhecidos. Da mesma forma, deve-se alterar as equaes globais para leva em
conta que, em alguns ns, cargas externas conhecidas (foras, fluxos de calor, etc.)
so aplicadas. Ao final deste processo, o nmero total de incgnitas nodais
remanescentes define o chamado nmero de graus de liberdade do modelo.
6) Resoluo do sistema de equaes. Ao final do processo de montagem das
matrizes globais, o modelo matemtico do problema estar representado por um
conjunto de equaes, que podem ser lineares ou no lineares, algbricas ou
diferenciais, dependendo da natureza do problema enfocado. Estas equaes devem
ento ser resolvidas numericamente para a determinao dos valores das variveis
de campo nos pontos nodais. Neste processo de resoluo, procedimentos numricos
apropriados, implementados sob a forma de rotinas computacionais, devem ser
utilizados.
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7) Realizao de clculos complementares. Em vrias situaes, clculos


complementares devem ser realizados para a determinao de grandezas
dependentes das variveis de campo, determinadas na etapa precedente. Assim, por
exemplo, nos problemas de Mecnica dos Slidos, uma vez determinados os
deslocamentos, clculos adicionais so necessrios para a determinao das
deformaes (utilizando as relaes deformao-deslocamento) e das tenses
(utilizando as relaes tenso-deformao).
1.2 - Domnios de aplicao do MEF
Os problemas passveis de tratamento pelo MEF podem ser divididos em trs
categorias:
problemas de equilbrio. Esta a classe de problemas cuja soluo independente
do tempo. So exemplos os problemas da Mecnica dos Slidos envolvendo a
determinao de tenses e deformaes em elementos estruturais submetidos a
carregamentos estticos e os problemas da Mecnica dos Fluidos tratando da
determinao de distribuies de presso, velocidade em regime permanente e os
problemas de Transferncia de Calor em regime permanente. Para este tipo de
problema, o processo de discretizao atravs do MEF conduz a um modelo
matemtico representado por um conjunto de equaes algbricas, que podem ser
lineares ou no lineares.
problemas de autovalor. Nesta classe de problemas, o modelo matemtico obtido
representado por um conjunto de equaes lineares homogneas, caracterizado pela
dependncia em relao a um parmetro, cuja resoluo conduz a um conjunto de
autovalores e autovetores. So exemplos os problemas que tratam da determinao
de freqncias naturais e modos de vibrao de meios slidos e fluidos, alm de
cargas de flambagem de elementos estruturais. No primeiro caso os autovalores
correspondem s freqncias naturais e os autovetores associam-se aos modos
naturais de vibrao; no segundo, os autovalores correspondem s cargas de
flambagem e os autovetores dizem respeito aos campos de deslocamentos
correspondentes.
problemas de propagao. Os problemas de propagao so aqueles em que se
busca caracterizar a evoluo das variveis de campo em funo do tempo. o caso
tpico de fenmenos que se desenvolvem em regime transitrio. Os seguintes
exemplos podem ser mencionados: determinao do movimento de sistemas
estruturais submetidos a cargas de impacto e determinao de distribuies de
temperatura geradas por fluxos de calor variveis.
Alguns exemplos de aplicaes prticas do MEF so ilustrados a seguir.

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Figura 1.3 - Modelo de EF para anlise aeroelstica de um Airbus A-320 (100.000 g.d.l.)
(extrado de J.F. Imbert, "Analyse des Structures par Elments Finis)

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(b)
Figura 1.4 - Anlise trmica por EF de uma tubulao em forma de estrela
(de Desai C.S. e Abel J.F., "Introduction to the Finite Element Method")

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(c)
Figura 1.5 - Anlise por EF do escoamento de um fluido ideal em torno de um cilindro
posicionado entre duas placas paralelas
(de Desai C.S. e Abel J.F., "Introduction to the Finite Element Method")

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Figura 1.6 - Anlise por EF do resfriamento de um lingote metlico


(fonte: http://www.comsol.com (Comsol Group))

Figura 1.7 - Anlise dinmico de freios automotivos pelo MEF


(fonte: http://www.simulia.com (Dassault Systems))

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Figura 1.8 Simulao numrica do processo de soldagem pelo MEF


(fonte: http://www.simulia.com (Dassault Systems))

Figura 1.9 Simulao do comportamento da bexiga humana pelo MEF


(fonte: http://www.comsol.com (Comsol Group))

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Figura 1.10 Caracterizao do fluxo magntico em um gerador pelo MEF


(fonte: http://www.comsol.com (Comsol Group))

Figura 1.11 Simulao de impacto em palhetas de uma turbina pelo MEF


(fonte: http://www.ansys.com (Ansys, Inc.))

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Figura 1.12 Simulao de crash-test pelo MEF


(fonte: http://www.ansys.com (Ansys, Inc.))

1.3 - Sobre as limitaes do mtodo dos elementos finitos


Embora o MEF seja reconhecidamente uma ferramenta til e eficiente para a
anlise de diversos tipos de problemas de Engenharia, importante estar atento s
limitaes do mtodo, lembrando que ele fornece modelos matemticos aproximados
para representar o comportamento de sistemas fsicos. Conforme ser evidenciado
no desenvolvimento do curso, em geral, a elaborao de um modelo de EF envolve a
admisso de uma srie de simplificaes que tero efeito direto sobre a preciso das
previses do modelo. Deve tambm ser levado em conta que, na maioria das vezes,
sob consideraes de custo e limitaes de recursos computacionais, busca-se
estabelecer um compromisso entre a complexidade do modelo e a preciso
considerada satisfatria.
Algumas fontes de incerteza inerentes modelagem por EF so:
a no considerao de certos tipos de efeitos fsicos, tais como no
linearidades, histerese, amortecimento, etc.
erros de discretizao, devidos impossibilidade de se obter uma perfeita
representao de domnios de geometria complexa utilizando os tipos de elementos
disponveis.
conhecimento impreciso dos valores de alguns parmetros fsicos e/ou
geomtricos que so utilizados na elaborao do modelo (ex.: mdulo de elasticidade,
densidade, condutividade trmica, viscosidade, etc.)
dificuldade de modelar efeitos localizados, tais como junes parafusadas e
rebitadas.
erros oriundos do processo de resoluo numrica.
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Introduo ao Mtodo dos Elementos Finitos

D.A. Rade

Visando a validao de modelos de elementos finitos, um procedimento


recomendvel a confrontao de suas previses com dados provenientes de outros
tipos de anlises, em particular, de anlises experimentais. Vrias tcnicas foram
desenvolvidas, principalmente no mbito da Dinmica Estrutural, objetivando a
correo sistemtica de modelos de elementos finitos a partir da confrontao com
dados experimentais (consultar, por exemplo, o livro de Friswell e Mottershead).
Outro fator a ser considerado que a elaborao de modelos de EF de
problemas complexos , na maioria das vezes, um processo interativo, fazendo apelo
ao conhecimento do Engenheiro acerca do prprio mtodo e do problema em estudo.
1.4 - Bibliografia
Bathe, K. J., Finite Element Procedures in Engineering Analysis, Prentice-Hall,
1982.
Cook, R.D., Concepts and Applications of Finite Element Analysis, John Wiley &
Sons, 1974.
Cook, R., Finite Element Modeling for Analysis, John Wiley & Sons, 1995.
Desai, C.S., Abel, J. F., Introduction to the Finite Element Method, Van Nostrand
Reinhold Company, 1972.
Imbert, J. F., Analyse des Structures par Elments Finis, 3ime dition, Cpaus
Editions, 1991.
Friswell, M.I., Mottershead, J.E., Finite Element Model Updating in Structural
Dynamics, Kluwer Academic Publishers, 1995.
Moaveni, S., Finite Element Analysis. Theory and Application with ANSYS,
Prentice-Hall, 1999.
Zienkiewicz, O.C., The Finite Element Method, 3rd edition, McGraw-Hill Book Co.,
1977.
Zienkiewicz, O.C., Morgan, K, Finite Elements and Approximation, John Wiley &
Sons, 1983
Huebner, K.H., Thornton, E.A., The Finite Element Method for Engineers, John
Wiley & Sons, 1982

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D.A.Rade

Formulao do MEF pelo Processo Direto

CAPTULO 2
FORMULAO DO MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
PELO PROCESSO DIRETO
No Captulo 1 havamos mencionado que as relaes matriciais traduzindo o
comportamento de cada subdomnio (elemento) podiam ser obtidas empregando um
dos trs mtodos: Mtodo Direto, Mtodo Variacional e Mtodo dos Resduos
Ponderados.
Neste captulo vamos ilustrar, com o auxlio de exemplos simples, a utilizao
do Processo Direto, que tem a vantagem de proporcionar facilitar a interpretao
fsica para as diversas etapas da elaborao de um modelo de elementos finitos.
Embora sua utilizao seja vivel apenas no tratamento de problemas
unidimensionais simples, os conceitos derivados deste mtodo podem ser estendidos,
com vantagem, a problemas mais complexos.
2.1 Anlise esttica de sistemas compostos por associaes de molas
lineares.
Um dos problemas mais elementares que podem ser examinados sob o
enfoque do MEF a anlise esttica do sistema constitudo por um conjunto de
molas lineares, com constantes de rigidez ki , i=1, 2, ..., como aquele exemplificado
na Figura 2.1. Nesta figura, fi e ui designam, respectivamente, as foras externas
aplicadas e os deslocamentos dos ns. O problema consiste em determinar os
deslocamentos nodais, dados os valores das foras aplicadas.

f1

f2

f3

k1

k2

k3

n 1

n 2

n 3

u1

u2

u3

f4

n 4

u4

Figura 2.1

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D.A.Rade

Formulao do MEF pelo Processo Direto

2.1.1 Obteno das equaes de equilibro em nvel elementar


Cada mola identificada com um elemento finito. Para obter a matriz de
rigidez para um elemento genrico, este elemento considerado isoladamente,
conforme mostrado na Figura 2.2, onde os ndices E e D designam as grandezas
associadas aos ns das extremidades esquerda e direita, respectivamente.

fiD

fiE
ki

uiE

uiD
Figura 2.2

Admitindo que todo o conjunto e, portando, cada elemento, encontra-se em


equilbrio, podemos escrever:
fiD = fiE
Sabemos ainda que para as molas lineares, o alongamento proporcional
fora aplicada em suas extremidades, sendo a constante de proporcionalidade o
coeficiente de rigidez. Assim, escrevemos:

fiE = ki uiD uiE

fiD = ki uiD uiE

As duas equaes acima podem ser postas na seguinte forma matricial:

ki
k
i

ki uiE fiE
=
ki uiD fiD

(2.1)

A equao acima pode ainda ser escrita na forma compacta:


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D.A.Rade

Formulao do MEF pelo Processo Direto

[K ( ) ] {U ( )}= {F ( )}
i

onde

{U ( ) }= [u
i

E
i

uiD

i=1,2,...

{ } [

e Fi(e ) = fiE

(2.2)

fiD

so, respectivamente, os vetores de

[ ]

deslocamentos nodais e foras nodais em nvel elementar e K i(e )

denominada

matriz de rigidez elementar. Sobre esta matriz, podemos observar:

( )

o elemento genrico K i(e )

mn

representa a fora de reao aplicada no n m

quando provocamos um deslocamento unitrio no n n, mantendo bloqueado o n m.

[ ] = [K ( ) ]

uma matriz simtrica K i(e )

e T

. Levando em conta a interpretao

dada acima, a simetria da matriz de rigidez traduz o Princpio de Reciprocidade de


Maxwell-Betti, aplicvel a sistemas mecnicos lineares. Isto significa que a fora de
reao que surge no n m quando provocamos um deslocamento unitrio no n n,
mantendo bloqueado o n m idntica fora de reao que surge no n n quando
provocamos um deslocamento unitrio no n m, mantendo bloqueado o n n.
uma matriz singular (no inversvel). Isto porque, como no foram
introduzidas as condies de contorno em nvel elementar, a relao (2.2) deve
contemplar a existncia de uma configurao de equilbrio sem deformao da mola
(ui = ui +1 ) e sem o aparecimento de foras nos ns (fi = fi +1 = 0) .

[ ] {x} 0, {x} {0}

uma matriz semi-definida positiva {x }T K i(e )

2.1.2 Obteno das equaes de equilbrio em nvel global


Aps a obteno das equaes que descrevem o comportamento de cada
elemento, isoladamente, devemos considerar o fato que os elementos esto, na
realidade, interconectados nos pontos nodais. Fisicamente, a interconexo significa
que deve haver, nos ns compartilhados por mais de uma mola, equilbrio das foras
e compatibilidade de deslocamentos. Considerando dois elementos vizinhos, i e i+1,
ilustrados na Figura 2.3, estas condies so expressas segundo:
fiD + fiE+1 = fi +1 (equilbrio do n i+1)

(2.3)

uiD = uiE+1 = ui +1 (compatibilidade de deslocamentos no n i+1)

(2.4)

Para imposio destas condies, vamos primeiramente desenvolver a


equao matricial (2.1) para os elementos i e i+1:

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D.A.Rade

Formulao do MEF pelo Processo Direto

ki uiE ki uiD = fiE

(2.5)

ki uiE + ki uiD = fiD

(2.6)

ki +1uiE+1 ki +1uiD+1 = fiE+1

(2.7)

ki +1uiE+1 + ki +1uiD+1 = fiD+1

(2.8)

Somando as equaes (2.7) e (2.8) e introduzindo nas trs equaes


resultantes as equaes (2.3) e (2.4), obtemos as relaes.
ki uiE ki ui +1 = fiE

(2.9)

ki uiE + (ki + ki +1 )ui +1 ki +1uiD+1 = fi

(2.10)

ki +1ui + ki +1uiD+1 = fiD+1

(2.11)

Retornando notao matricial, as equaes (2.9) a (2.11) so dispostas sob a


forma:
ki
k
i
0

ki
ki + ki +1
ki +1

fiE

E
E
ui fi

ki +1 ui +1 = fi +1
ki +1 uiD+1 fiD+1

fiD

fiE+1

ki

n i
uiE

(2.12)

fiD+1

ki +1

n i+1
uiD

n i+1
uiE+1

n i+2
uiD+1

Figura 2.3

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D.A.Rade

Formulao do MEF pelo Processo Direto

Considerando o exemplo ilustrado na Figura 2.1, aplicando sucessivamente o


mesmo procedimento aos dois pares de molas que compartilham os ns 2 e 3,
obtemos a seguinte relao matricial:

k1
k
1
0

k1
k1 + k2

0
k2

k2

k2 + k3

k3

0 u1 f1
0 u2 f2
=
k3 u3 f3

k3 u4 f4

(2.13)

A equao acima pode ainda ser escrita na forma compacta:

{ } { }

K (g) U (g) = F (g)

onde

{U ( ) } = [u
g

u2

u3

(2.14)

{ )} = [ f

u4 ] e F (
T

f2

f3

f4 ]

so, respectivamente, os

vetores de deslocamentos e foras em nvel global e K ( g ) denominada matriz de


rigidez global. Sobre esta matriz, podemos fazer as mesmas observaes
anteriormente apresentadas para as matrizes de rigidez elementares:
o elemento genrico K ( g ) representa a fora de reao aplicada no n m
mn
quando provocamos um deslocamento unitrio no n n, mantendo bloqueado o n m.
uma matriz simtrica K ( g ) = K ( g ) .
T

uma matriz singular.


uma matriz semi-definida positiva

({x} K
T

(g)

{ x} 0, { x} {0}

O processo de obteno da matriz de rigidez global a partir das matrizes


elementares e denominado montagem da matriz global. Um procedimento mais
geral de montagem, bem adaptado implementao computacional, pode ser
formulado atravs da introduo de matrizes de transformao, compreendendo as
seguintes etapas:
1) Para cada elemento, estabelecemos relaes matriciais expressando as
transformaes dos deslocamentos nodais em nvel elementar com os deslocamentos
nodais em nvel global.. Assim, no exemplo considerado:

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D.A.Rade

Formulao do MEF pelo Processo Direto

u1
u

= [Ti ](2 4 ) 2
u3
u4

uiE
D
ui

i=1,2,3

2) Pr-multiplicamos as matrizes de rigidez elementares por [Ti ]T e a psmultiplicamos por [Ti ] , para obter as matrizes elementares expandidas, com a
mesma dimenso da matriz de rigidez global:

[K ( ) ](
i

44 )

[ ]

= [Ti ]T(4 2 ) K i(e ) (2 2 ) [Ti ](2 4 )

i=1,2,3

(2.15)

3) Adicionamos as matrizes elementares expandidas para obter finalmente a


matriz de rigidez global. No exemplo:
3

K ( g ) = K i( e )

i =1

(2.16)

Detalhamos, a seguir, o procedimento de construo da matriz de rigidez


global para o exemplo considerado:
elemento n 1:

u1E
D
u1

u1

1 0 0 0 u2
=

0 1 0 0 u3
u4

[K ( ) ] = [T ] [K ( ) ]
1

e
1

1
0
[T1 ] =
0

0
1 k1
0 k1

k1
k1 1 0 0 0 k1
=
k1 0 1 0 0 0

k1
k1
0
0

0
0
0
0

0
0
0

elemento n 2:
u1
u2E 0 1 0 0 u2
D=

u2 0 0 1 0 u3
u4

20

D.A.Rade

Formulao do MEF pelo Processo Direto

[K ( ) ] = [T ] [K ( ) ]
e
2

e
2

0
1
[T2 ] =
0

0
0 k2
1 k2

0
0

k2 0 1 0 0 0 k2
=
k2 0 0 1 0 0 k2

0
0

0
0
0

0
k3 0 0 1 0 0
=
k3 0 0 0 1 0

0
k2
k2
0

0
0
0

elemento n 3:

u3E
D
u3

u1

0 0 1 0 u2
=

0 0 0 1 u3
u4

[K ( ) ] = [T ] [K ( ) ]
e
3

e
3

0
0
[T3 ] =
1

K ( g ) = K1( e ) + K 2( e ) + K 3( e )

k3
k
3

k1
k
= 1
0

k1
k1 + k2

0
k2

k2

k2 + k3

k3

0
0
k3

k3

0 k3
0 k3

0
0
k3

k3

(2.17)

2.1.3 Imposio das condies de contorno


As equaes (2.13) devem ser modificadas para levar em conta que os valores
dos deslocamentos nos ns extremos (1 e 4) podem ser prescritos. Admitamos que as
condies de contorno sejam as seguintes:
u1 = u1

(2.18.a)

u4 = u4

(2.18.b)

onde u1 e u4 so os valores conhecidos.


Desenvolvendo (2.13) considerando as relaes (2.18), obtemos o seguinte
conjunto de equaes:

21

D.A.Rade

Formulao do MEF pelo Processo Direto

k1u1 k1u2 = f1
k1u1 k1u2 = f1

k1u1 + (k1 + k2 )u2 k2u3 = f2


(k1 + k2 )u2 k2u3 = f2 k1u1

k u + (k + k )u k u = f
k u + (k + k )u = f + k u
2
3 3
3 4
3
2
3 3
3
3 4
2 2
2 2

k3u3 + k3u4 = f4
k3u3 + k3u4 = f4

(2.19)

Determinamos os deslocamentos nodais incgnitos u2 e u3 resolvendo


simultaneamente a segunda e a terceira equaes do sistema (2.19):
k1 + k2
k
2

k2 u2 f2 k1u1 u2 k1 + k2
=
=
k2 + k3 u3 f3 k3u4 u3 k2

k2
k2 + k3

f2 k1u1

(2.20)
f3 k3u4

Os valores das foras de reao nos ns 1 e 4 so finalmente determinados


atravs da primeira e quarta equaes do sistema (2.19):
f1 = k1u1 k1u2

f = k u + k u
3 3
3 4
4

(2.21)

importante observar que, aps a imposio das condies de contorno, a


matriz de rigidez modificada, deve ser inversvel para que a operao indicada em
(2.20) possa ser efetuada. Este ser sempre o caso quando as condies de contorno
impostas forem suficientes para impedir que o sistema mecnico seja
cinematicamente varivel ou, em outras palavras, que possa se movimentar sem
que haja deformao de pelo menos uma das molas.
Um procedimento sistemtico para imposio das condies de contorno e
clculo das foras de reao, bem adaptado implementao computacional,
consiste em particionar os graus de liberdade em dois conjuntos: graus de liberdade
livres e graus de liberdade impostos. No nosso exemplo, estes dois conjuntos seriam:

{ }

graus de liberdade livres: U A( g ) = [u2

{ }

{ }

u3 ] ; FA( g ) = [ f 2
T

{ }

f3 ]

graus de liberdade impostos: U A( g ) = [u1 u4 ] ; FA( g ) = [ f1


T

f4 ]

Aps reordenao das equaes, o sistema (2.13) pode ser expresso sob a
forma:

{ } = {F ( ) }
( )
{ } {F }

K AA( g ) K A(ig ) U A( g )



(g)
K i(Ag ) K ii( g ) U i

22

D.A.Rade

Formulao do MEF pelo Processo Direto

Do sistema acima tiramos duas equaes matriciais:

{ }

{ } { }

(2.22)

{ }

{ } { }

(2.23)

K AA( g ) U A( g ) + K A(ig ) U i( g ) = FA( g )

K i(Ag ) U A( g ) + K ii( g ) U i( g ) = Fi ( g )

De (2.22) obtemos os valores dos deslocamentos nodais correspondentes aos


graus de liberdade livres e, em seguida, a partir de (2.23) calculamos as foras de
reao correspondentes aos graus de liberdade impostos:

{U ( ) } = K ( ) ({F ( ) } K ( ) {U ( ) })

(2.24)

{F ( ) } = K ( ) {U ( ) } + K ( ) {U ( ) }

(2.25)

g
AA

g
iA

g
Ai

ii

2.2 Exemplo resolvido utilizando o MATLAB

Nesta seo apresentamos a resoluo do problema mostrado na Figura 2.1,


particularizado para a seguinte situao:
k1 = 20 104 N/m

k2 = 30 104 N/m

f2 = 1000 N

f1 = f 3 = 0 N

k3 = 50 104 N/m

u1 = u4 = 0

A Figura 2.4 mostra o cdigo implementado em ambiente MATLAB . A


soluo obtida para o problema a seguinte:

u2 = 3, 64 103 m

u3 = 2, 73 103 m

f1 = 727 ,3 N

f4 = 272,7 N

23

D.A.Rade

Formulao do MEF pelo Processo Direto

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Programa para anlise esttica por EF de sistemas constitudos por molas lineares
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Domingos Alves Rade
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% ENTRADA DE DADOS
% valores dos coeficientes de rigidez das molas
k_values = 1e4*[ 20 30 10 ]; % valores em N/m
% nmero de ns
nb_node = 4;
% matriz de conectividade
mat_conect=[1 2 ; 2 3 ; 3 4 ]
% condies de contorno nos gdl impostos
cond_cont=[1 0 ; 4 0];
% foras externas aplicadas nos gld livres
forcas_aplic= [ 2 1000 ; 3 0]; % valores em Newtons
nb_ele=length(k_values);
% CONSTRUO DAS MAT. ELEMENTARES E MONTAGEM DA MATRIZ DE
% RIGIDEZ GLOBAL
K_global=zeros(nb_node);
for ii=1:nb_ele
K_elementar=k_values(ii)*[1 -1 ; -1 1];
mat_ident=eye(nb_node);
mat_transf=[mat_ident(mat_conect(ii,1),:); mat_ident(mat_conect(ii,2),:)];
K_global=K_global+mat_transf'*K_elementar*mat_transf;
end
%IMPOSIO
DAS
CONDIES
DE
CONTORNO
PELO
MTODO
DO
%PARTICIONAMENTO DA MATRIZ DE RIGIDEZ
% identificao dos gdl livres e gdl impostos
gdl_livres=forcas_aplic(:,1);
gdl_impostos = cond_cont(:,1);
% construo das submatrizes de rigidez
K_ll=K_global(gdl_livres,gdl_livres);
K_li=K_global(gdl_livres,gdl_impostos);
K_ii=K_global(gdl_impostos,gdl_impostos);
% construo dos vetores de foras nos gdl livres e de deslocamentos nos gdl
% impostos
f_liv=forcas_aplic(:,2);
d_imp=cond_cont(:,2);
% CLCULO DOS DESLOCAMENTOS NOS GDL LIVRES E FORAS DE REAO % NOS
GDL IMPOSTOS
d_liv=inv(K_ll)*(f_liv-K_li*d_imp)
f_imp=K_li*d_liv+K_ii*d_imp

Figura 2.4

24

D.A.Rade

Formulao do MEF pelo Processo Direto

2.3 Anlise esttica de trelias planas.


A idia de modelar estruturas como uma srie de elementos finitos surgiu
como uma extenso dos mtodos matriciais utilizados para anlise de trelias. Estas
estruturas consistem de barras interconectadas em certos pontos considerados como
rtulas perfeitas, de modo que apenas foras axiais podem ser transmitidas s
barras, no sendo considerados efeitos de flexo e cisalhamento. Um exemplo de
trelia ilustrado na Figura 2.5.

Figura 2.5
Na modelagem, cada barra da trelia tratada com um elemento finito, e os pontos
de conexo das barras so associados aos ns do modelo de EF.
Para determinar as relaes foras-deslocamentos para a trelia completa,
devemos, primeiramente, determinar estas relaes para um elemento genrico,
considerado isoladamente, levando em conta sua orientao, e proceder, em seguida,
montagem das equaes matriciais que levam em conta a compatibilidade de
deslocamentos e o equilbrio de foras nos ns.
Considerando a Figura 2.5, que mostra um elemento genrico i, orientado
segundo um ngulo i , cujas propriedades relevantes so: comprimento Li , rea de
seo transversal Ai e mdulo de elasticidade Ei . Vamos utilizar os conceitos
elementares da Resistncia dos Materiais para obter as relaes forasdeslocamentos em nvel elementar.
Para cada elemento, definimos dois sistemas de referncia ilustrados na
Figura 2.6:
-

o sistema de referncia global X-Y, comum a todos os elementos.

um sistema de referncia local x-y, cuja orientao determinada pela


orientao de cada barra.

25

D.A.Rade

Formulao do MEF pelo Processo Direto

(uiD )Y , ( FiD )Y

(u ) ,(F )

Li

E
i Y

( ) x , ( Fi )x
uiE

(uiD )x , ( FiD ) x
(uiD ) X , ( FiD ) X

Ei , Ai

(u ) ,(F )
E
i X

X
Figura 2.6
Deve ser notado, na Figura 2.6, que cada um dos ns apresenta duas
componentes independentes de deslocamento nas direes X e Y, havendo, portanto,
dois graus de liberdade por n. Alm disso, as foras aplicadas nos ns so
orientadas na direo da barra.
Da condio de equilbrio do elemento, temos:

( FiE )x = ( FiD ) x

(2.26)

A relao fora-deslocamento, derivada da lei de Hooke para o elemento


considerado permite escrever:

Li =

( )x ( )x

Li =

( )x ( )x

uiD

uiD

uiE

uiE

Fi E ) Li
(
x
=

(2.27)

Fi D ) Li
(
x
=

(2.28)

Ei Ai

Ei Ai

As duas ltimas equaes acima podem ser dispostas na seguinte forma


matricial.

26

D.A.Rade

Formulao do MEF pelo Processo Direto

Ei Ai
L
i
Ei Ai
L
i

Ei Ai
E
Li ui

Ei Ai u D
i
Li

( )x ( FiE ) x
= D
( )x ( Fi )x

(2.29)

Devemos observar que, na equao acima os deslocamentos e foras nodais


esto expressas em termos de suas componentes nas direes dos eixos locais. Como
cada um dos elementos possui, em geral, orientao diferente da dos demais, antes
da montagem das equaes matriciais globais necessrio expressar as relaes
foras-deslocamentos em termos das componentes no sistema de referncia global.
Isto feito introduzindo a seguinte transformao para os deslocamentos, que pode
ser facilmente extrada da Figura 2.4:

(uiE ) x = (uiE ) X cos i + (uiE )Y sen i (uiE )x cos i

=
D
D
D
D
cos

sen

=
+
u
u
u
u

( i ) x ( i ) X i ( i )Y i ( i ) x 0

sen i

cos i

(uiE ) X
(uiE )Y

D
u
( i ) X
(uiD )Y

sen i

ou, em forma compacta:

( )
( )

uE
i
D
ui

( uiE ) X
(uiE )Y

(uiD ) X
(uiD )Y

=
T
i

(2.30)

onde:

[T ] = cos0 i
i

[T ]

sen i
0

0
cos i

0
sen i

(2.31)

Introduzindo (2.30) em (2.29) e pr-multiplicando a equao resultante por


, obtemos:

27

D.A.Rade

Formulao do MEF pelo Processo Direto

[T ]

Ei Ai
L
i

E
i
Ai
Li

(
[ ] ((
(

E A
i i
Li
T
Ei Ai i
Li

u iE
E
ui
D
ui
uD
i

)
)
)
)

Y = T

i
X

( ) x
[ ]

( )x

FE
i
D
Fi

(2.32)

Com base na Figura 2.4, podemos desenvolver o membro do lado direito de


(2.32) sob a forma:

[T ]T
i

( )
( )

FE
i
D
Fi

cos i
sen
i
=
0

0
cos i

cos i
0

( )
( )

FE
i
D
F
i

x
=

(
(
(
(

Fi E cos i Fi E
E
E
Fi sen i Fi
D
= D
Fi cos i Fi
F D sen F D
i i
i

)
)
)
)

Y
X

(2.33)

Assim, a equao (2.32) assume a seguinte forma, representando a relao


foras-deslocamentos expressa no sistema de referncia global:

cos 2 i

Ei Ai cos i sen
Li cos 2 i

cos i sen i

cos i sen i
sen 2 i
cos i sen i

cos 2 i
cos i sen i
cos 2 i

sen 2 i

cos i sen i

cos i sen i

sen 2 i
cos i sen i

sen 2 i

(
(
(
(

u iE
E
ui
D
ui
uD
i

)
)
)
)

Y =

Y
X

(
(
(
(

Fi E
E
Fi
D
Fi
FD
i

)
)
)
)

Y
X

(2.34)
ou:

[K ( ) ] {U ( )}= {F ( )}
i

i=1,2,...

(2.35)

onde:

[K ( ) ]
e

cos 2 i

Ei Ai cos i sen
=
Li cos 2 i

cos i sen i

cos i sen i

cos 2 i

sen i
cos i seni
sen 2 i

cos i sen i
cos 2 i
cos i sen i

cos i sen i

sen 2 i
cos i sen i

sen 2 i

(2.36)

a matriz de rigidez elementar do elemento de trelia.


Devemos observar que cada elemento possui quatro graus de liberdade (2
graus de liberdade por n, correspondendo aos deslocamentos nas direes X e Y.
Uma vez desenvolvida a expresso geral da matriz de rigidez para um
elemento de barra genrico, podemos utilizar os procedimentos j detalhados na
Seo 2.1 para a montagem da matriz de rigidez global traduzindo a
compatibilidade de deslocamentos e equilbrio de foras nos ns e a imposio das
28

D.A.Rade

Formulao do MEF pelo Processo Direto

condies de contorno. No que segue, estas etapas sero detalhadas a partir de um


exemplo numrico.
2.4 Exemplo resolvido usando o MATLAB.
Consideremos a trelia plana constituda de trs barras, ilustrada na
Figura 2.7(a), cujas caractersticas fsicas e geomtricas so dadas na Tabela 2.1.
Interessa-nos determinas os deslocamentos nodais, as reaes nos apoios e as
tenses em cada uma das barras.
A Figura 2.7(b) mostra a numerao escolhida para os ns e elementos, bem
como a indicao das componentes das foras e deslocamentos nodais no sistema de
referncia global adotado.

45o

100 KN
(a)

(u3 )Y

(F3 )X

(u3 )X

(F3 )Y
Y

(u2 )Y
(F2 )X
X

(F2 )Y

(u1 )Y

(F1 )Y
(F1 )X

(u2 )X

(u1 )X

(b)
Figura 2.7

29

D.A.Rade

Formulao do MEF pelo Processo Direto

Tabela 2.1
E(N/m2)
L(m)

Conectividade
(ns)

(graus)

2,54

2,3

90

20,71010

2,54

1,2

20,71010

3,59

1,3

135

Elemento

A(cm2)

32,3

6,91010

38,7

25,8

O programa MATLAB utilizado e os resultados obtidos so apresentados na


Figura 2.5.
Deve ser observado que, aps o clculo das foras e deslocamentos nodais, as
tenses nas barras foram calculadas de acordo com o seguinte procedimento:
Utilizando a equao (2.28), escrevemos:
Fi D )
(
E
x
= i ( uiD ) ( uiE )
i =
x
x

Ai
Li

( ) x e (uiE ) x so calculados a partir dos deslocamentos nodais

Os valores de uiD

expresso no sistema de referncia global utilizando a equao (2.30).


Os resultados obtidos para este exemplo so os seguintes:

Deslocamentos

( u1 ) X

= 0, 6858 mm

( u2 ) X

= 0,9100 mm

( u2 )Y

= 0,8059 mm

( F3 ) X

= 70, 711KN

( F3 )Y

=0

Reaes de apoio

( F2 )Y

= 70, 711KN

Tenses nas barras

1 = 21,819 MPa

2 = 18, 271MPa

3 = 38, 760 MPa

30

D.A.Rade

Formulao do MEF pelo Processo Direto

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Programa para anlise esttica por EF de trelias planas
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Domingos Alves Rade
ltima modificao:
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% ENTRADA DE DADOS
% propriedades fsicas e geomtricas das barras [A(m^2) E(N/m^2) L(m) alfa(grau)]
propriedades = [ 32.3e-4
6.9e10
2.54
90
38.7e-4
20.7e10
2.54
180
25.8e-4
20.7e10
2.59
135];
% nmero total de graus de liberdade
nb_gdl = 6;
% matriz de conectividade (graus de liberdade ordenados segundo:
% 1: n 1, direo x
% 2: n 1, direo y
% 3: n 2, direo x
% 4: n 2, direo y
% 5: n 3, direo x
% 6: n 3, direo y
mat_conect=[ 3 4 5 6
1 2 3 4
1 2 5 6];
% condies de contorno nos gdl impostos
cond_cont=[2 0
5 0
6 0];
% foras externas aplicadas nos gld livres(valores em Newtons)
forcas_aplic= [ 1
0
3 -100000*cos(pi/4)
4 -100000*sin(pi/4)];
[nb_ele,dummy]=size(propriedades);
% CONSTRUO DAS MATRIZES ELEMENTARES E MONTAGEM DA MATRIZ DE RIGIDEZ GLOBAL
K_global=zeros(nb_gdl);
for ii=1:nb_ele
coef=propriedades(ii,1)*propriedades(ii,2)/propriedades(ii,3);
alfa=propriedades(ii,4)*pi/180;
K_elementar=coef*[1 -1 ; -1 1];
mat_transf=[cos(alfa) sin(alfa)
0
0
0
0
cos(alfa) sin(alfa)];
K_elementar=mat_transf'*K_elementar*mat_transf;
mat_ident=eye(nb_gdl);
mat_transf1=[mat_ident(mat_conect(ii,1),:); mat_ident(mat_conect(ii,2),:); ...
mat_ident(mat_conect(ii,3),:); mat_ident(mat_conect(ii,4),:)];
K_global=K_global+mat_transf1'*K_elementar*mat_transf1;
end
% IMPOSIO DAS CONDIES DE CONTORNO PELO MTODO DO PARTICIONAMENTO
%identificacao dos gdl livres e gdl impostos
gdl_livres=forcas_aplic(:,1);
gdl_impostos = cond_cont(:,1);
% construo das submatrizes de rigidez
K_ll=K_global(gdl_livres,gdl_livres);
K_li=K_global(gdl_livres,gdl_impostos);
K_ii=K_global(gdl_impostos,gdl_impostos);
% construo dos vetores de foras nos gdl livres e de deslocamentos nos gdl
impostos
f_liv=forcas_aplic(:,2);
d_imp=cond_cont(:,2);
% CLCULO DOS DESLOCAMENTOS NOS GDL LIVRES E FORAS DE REAO NOS GDL IMPOSTOS
disp('Deslocamentos nos gdl livres (em milmetros)');
d_liv=inv(K_ll)*(f_liv-K_li*d_imp)*1000
disp('Reacoes de apoio (em kN) ');
f_imp=(K_li'*d_liv/1000+K_ii*d_imp)/1000
des_global=zeros(nb_gdl,1);
des_global(cond_cont(:,1))=cond_cont(:,2);
des_global(forcas_aplic(:,1))=d_liv/1000;
% CLCULO DAS TENSES NAS BARRAS
for ii=1:nb_ele
alfa=propriedades(ii,4)*pi/180;

31

D.A.Rade

Formulao do MEF pelo Processo Direto

mat_transf=[cos(alfa) sin(alfa)
0
0
0
0
cos(alfa) sin(alfa)];
des_local=mat_transf*des_global(mat_conect(ii,:));
sigma(ii)=propriedades(ii,2)/propriedades(ii,3)*(des_local(2)-des_local(1));
end
disp('Tenses nas barras (em MN/m^2) ');
sigma/1e6

Figura 2.8

32

D.A.Rade

Formulao do MEF pelo Processo Direto

2.5 - Aplicao do processo direto a outros tipos de problemas unidimensionais


A formulao do MEF pelo processo direto, ilustrado na seo 2.1 para
sistemas formados por associaes de molas lineares pode ser utilizado para a
resoluo de vrios outros tipos de problemas unidimensionais em regime
permanente nas reas de Mecnica dos Slidos, Mecnica dos Fluidos e
Transferncia de Calor. Para cada um destes tipos de problemas o processo
consiste em determinar, a partir da aplicao das leis Fsicas pertinentes, as
equaes equivalentes s equaes de equilbrio das molas. A partir da, o
procedimento de montagem e resoluo das equaes globais segue o mesmo
procedimento estudado anteriormente. A obteno das equaes equivalentes
ilustrada a seguir.
2.5.1 - Barras em solicitao axial
Consideramos aqui problemas formados por barras solicitadas por foras
axiais, como exemplificado na Figura 2.9, na qual, para cada segmento da barra,
Ei , Ai , li indicam, respectivamente, o mdulo de elasticidade, rea de seo
transversal e comprimento. N i e U i designam, respectivamente, as foras axiais e
os deslocamentos aplicados nos ns que delimitam cada segmento.

E1, A1, l1
E2, A2, l2
1

N1

(1)

N2

(2)

U2

U1

N3 E3, A3, l3
3

(3)

4 N4

U4

U3

Ei, Ai, li
ki= EiAi/li
(i)
i

i+1

Ni D

Ui E

Ui D

Ni

f iE

fi D

ui E

ui D

Figura 2.9

33

D.A.Rade

Formulao do MEF pelo Processo Direto

Da Resistncia dos Materiais sabemos que para cada segmento em


equilbrio, considerado isoladamente, admitindo comportamento linear elstico,
valem as seguintes relaes:

N iD i Ai Ei i Ai

N iE N iD

Ei Ai
U iD U iE
li

Ei Ai
U iE U iD
li

As duas equaes acima por se postas na seguinte forma matricial:


Ei Ai
li

1 1 U iE N iE
1 1 D D

U i N i

(2.38)

Comparando as equaes (2.1) e (2.38) conclumos que cada segmento da


barra solicitada axialmente pode ser considerado como uma mola linear cuja
constante de rigidez equivalente dada por

ki

Ei Ai
li

Desta forma, o procedimento de montagem das equaes globais e


imposio das condies de contorno e carregamentos feito da mesma forma
adotada para os sistemas de molas considerados na Seo 2.1.
2.5.2 Eixos sujeitos a toro
Consideramos aqui sistemas formados por eixos solicitados por momentos
torsores (torques), conforme mostrado na Figura 2.10, na qual, para cada
segmento, Gi , J i , li indicam, respectivamente, o mdulo de cisalhamento, momento
polar de inrcia da seo transversal e comprimento. Alm disso, i e i
designam, respectivamente, os torques aplicados e ngulos de toro das sees
transversais nos ns que delimitam cada segmento.

34

D.A.Rade

Formulao do MEF pelo Processo Direto

T2 ,2

T1 ,1
(1)

(2)

G1, J1, l1
TiE, i

G2, J2, l2
TiD , i

T3 , 3

(1)

ki = GiJi,/li
TiE

TiD

iE

iD

Gi, Ji, li
Figura 2.10

Da Resistncia dos Materiais sabemos que para cada segmento em


equilbrio, considerado isoladamente, admitindo comportamento linear elstico,
valem as seguintes relaes:

iD

Gi J i D
i iE

li

iE iD

Gi J i E
i iD
li

As duas equaes acima por se postas na seguinte forma matricial:


Gi J i
li

1 1 iE iE
1 1 D D

i i

(2.39)

Comparando as equaes (2.1) e (2.39) conclumos que cada segmento da


barra solicitada em toro pode ser considerado como uma mola linear cuja
constante de rigidez equivalente dada por

ki

Gi J i
li

Para o caso de eixos de seo circular de raio Ri , o momento polar de


inrcia dado por:

Ji

Ri4
2
35

D.A.Rade

Formulao do MEF pelo Processo Direto

O procedimento de montagem das equaes globais e imposio das


condies de contorno e carregamentos feito da mesma forma adotada para os
sistemas de molas considerados na Seo 2.1.
2.5.3 Problemas de escoamento em regime permanente
Nesta seo tratamos o problema de escoamento unidimensional em
regime permanente em tubulaes que podem ser consideradas constituda pela
associao de vrios segmentos, como ilustrado na Figura 2.11(a) que mostra a
vazo total Q e as vazes que percorrem os segmentos, indicadas por qi , i=1,2, ...
O problema consiste em determinar os valores destas vazes, bem como das
presses nos ns que delimitam os segmentos, os quais so tambm indicados na
Figura 2.11.

q1

q1
Q

q1

q3

q3
q2

q2
q4

Figura 2.11(a)
A Figura 2.11(b) mostra um segmento arbitrrio, delimitado por dois ns E
e D, nos quais esto indicadas as respectivas presses piE e piD e vazes qiE e qiD .

1/Ri

i
D
i

qiE

piE

piD

qiE
piE

qiD
piD

Figura 2.11(b)
Em virtude da hiptese de escoamento em regime permanente, para cada
segmento i deve-se ter:
36

D.A.Rade

Formulao do MEF pelo Processo Direto

qiD qiE qi

(2.41)

Alm disso, sabe-se da Mecnica dos Fluidos que:

piD piE Ri qi

(2.42)

onde Ri o coeficiente de resistncia, que depende essencialmente do tipo de


fluido, da geometria da seo transversal e do acabamento da superfcie interna
do duto.
Combinando as equaes (2.41) e (2,42) escrevemos:

qiE

1
Ri

qiD

1
Ri

E
i

piD

E
i

piD

ou:
qiE 1 1 1 piE
D

D
qi Ri 1 1 pi

(2.43)

Como nos casos anteriores, a comparao de (2.1) e (2.43) permite concluir


que o problema de escoamento unidimensional em regime permanente pode ser
modelado da mesma forma que o sistema de molas lineares considerado na Seo
2.1, sendo a rigidez de mola equivalente dada por 1/ Ri.
2.5.4 Transferncia de calor unidimensional em regime permanente
Tratamos aqui problema de transferncia de calor unidimensional em
regime permanente em uma barra constituda pela associao de vrios
segmentos, como ilustrado na Figura 2.12(a), onde Ki, Ai e li designam,
respectivamente, o coeficiente de condutividade trmica, a rea da seo
transversal e o comprimento dos segmentos que compem a barra. O problema a
ser resolvido consiste em determinar a distribuio de temperatura T(x) para um
conjunto de condies de contorno impostas nas extremidades 1 e 4.
A Figura 2.12(b) mostra um segmento genrico i da barra e as grandezas a
ele associadas.

37

D.A.Rade

Formulao do MEF pelo Processo Direto

K1, A1, l1
K2, A2, l2
Q1

K3, A3, l3
3

T2

T1

Q4

T3

T4

x
Figura 2.12(a)

Ti E

Ki, Ai, li

qiE

Ti D
qiD

Ki

E
Ti E Ti D

TiE

TiD

qiE

qiD

Figura 2.12(b)
Recordamos abaixo as equaes pertinentes aos dois mecanismos de
transferncia de calor (conduo e conveco) que consideramos estar envolvidos
no problema em questo.

Conduo (Lei de Fourier):

qi

qi K i Ai

dT
dx

(2.44.a)

Conveco:

TP
T
qi
qi hi Ai TP T

(2.44.b)

38

D.A.Rade

Formulao do MEF pelo Processo Direto

Anlise em nvel elementar


qiE qi

qi

K i Ai
Ti E Ti D
li

qiD qi
qiD qi

Assim, para o elemento i:


qiE K i Ai
D
li
qi

1 1 Ti E
1 1 D

Ti

(2.45)

Como nos casos anteriores, a comparao de (2.1) e (2.44) mostra que o


problema de transferncia de calor unidimensional em regime permanente pode
ser modelado da mesma forma que o sistema de molas lineares considerado na
Seo 2.1, sendo a rigidez de mola equivalente dada por KiAi/li.
Uma especificidade a ser considerada neste problema que so possveis
combinaes de trs tipos de condio de contorno aplicadas nas extremidades da
barra:
1) valor do calor imposto;
2) valor da temperatura imposta;
3) condio de contorno do tipo conveco com o valor da temperatura T
imposto;
A condio de contorno do tipo temperatura imposta deve ser tratada da
mesma forma que os deslocamentos impostos, apresentada na Seo 2.1.3 e a
condio de valor imposto anloga aplicao de uma fora de valor conhecido
nos problemas estruturais.
O tratamento das condies de contorno do tipo conveco requer algumas
transformaes adicionais das equaes, uma vez que este tipo de condio de
contorno envolve as temperaturas das extremidades da barra, conforme pode ser
visto na Equao (2.44.b).
Considerando, para exemplificao, a barra discretizada com trs
elementos finitos, as equaes globais resultantes do procedimento de montagem,
tomam a forma:

39

D.A.Rade

Formulao do MEF pelo Processo Direto

K1 A1

l1
q1 K1 A1
0 l

0 0
q4

K1 A1
l1

K1 A1 K 2 A2

l1
l2

K 2 A2
l2

K 2 A2 K 3 A3

l2
l3

K A
2 2
l2

T
0 1
T2

K 3 A3 T3

l3 T4

K 3 A3
l3
0

K 3 A3
l3

(2.46)

Admitamos que na extremidade 1 tenhamos uma condio de contorno do


tipo temperatura imposta e na extremidade 4 tenhamos uma condio de
contorno de conveco, as quais so expressas segundo :
T1 T1

q4 h4 A3 T4 T

Introduzindo estas expresses em (2.46), obtemos:

K1 A1
l
1
q1 K1 A1
0 l

0 0
h4 A3 T

K1 A1
l1

K1 A1 K 2 A2

l1
l2

K 2 A2
l2

K 2 A2 K 3 A3

l2
l3

K 2 A2
l2

T1
0

T2

K 3 A3 T3

l3
T4

K 3 A3
h4 A3

l3
0

K 3 A3
l3

O sistema de equaes acima pode ser decomposto em dois conjuntos de


equaes cuja resoluo fornece o valor das temperaturas desconhecidas T2, T3 e
T4 e o calor transferido atravs da seo transversal no n 1, segundo:

K1 A1 K 2 A2

l1
l2

0
K 2 A2


0
l2
h A T
4 3

K 2 A2
l2

K 2 A2 K 3 A3

l2
l3

K 3 A3
l3

T
2
K 3 A3

T3
l3
T
4
K 3 A3
h4 A3
l3

40

D.A.Rade

K A
q1 1 1
l1

Formulao do MEF pelo Processo Direto

K1 A1
l1

T1

T2
0 0
T3
T4

41

D.A. Rade

Fundamentos de Clculo Variacional

CAPTULO 3
FUNDAMENTOS DE CLCULO VARIACIONAL
possvel, e muito conveniente, considerar o procedimento de obteno de
modelos de elementos finitos como um processo variacional. Atravs deste
processo procura-se estabelecer as equaes do movimento ou de equilbrio em
nvel elementar e em nvel global mediante a busca dos pontos estacionrios (ou
pontos crticos, ou pontos extremos) de certas funes, denominadas funcionais,
que so funes escalares de funes que definem a distribuio da varivel de
campo sobre o domnio considerado. Neste contexto o Clculo Variacional
constitui o conjunto de tcnicas matemticas destinadas determinao dos
pontos estacionrios de funcionais.
Os chamados Princpios Variacionais so leis que estabelecem que a
configurao de equilbrio esttico ou de equilbrio dinmico de um dado sistema
mecnico devem corresponder a pontos estacionrios de determinados funcionais
associados ao problema. Em diversos problemas da Mecnica do Contnuo, os
funcionais representam a energia do sistema. As equaes de equilbrio ou do
movimento podem ento ser obtidas desenvolvendo, matematicamente, as
condies de estacionaridade destes funcionais.
Neste Captulo, apresentaremos os fundamentos do Clculo Variacional e
ilustraremos os desenvolvimentos apresentados atravs de exemplos baseados no
uso de Princpios Variacionais da Mecnica, notadamente o Princpio da Energia
Potencial Estacionria e o Princpio de Hamilton. Tais princpios sero
apresentados detalhadamente no Captulo 5.
3.1 Funcionais
independente

envolvendo

uma

varivel

dependente

uma

varivel

Consideremos inicialmente o problema de determinao dos pontos


estacionrios do seguinte funcional:
I u F x ,u x ,u x dx
x2

x1

(3.1)

Admitiremos ainda que a funo u deva satisfazer as seguintes condies


de contorno:
u x1 u1 ;

u x 2 u 2

(3.2)

Nas equaes acima, x designa a varivel independente, u x a varivel


dependente, que representa a varivel de campo associada ao problema, u indica
a derivada de u x em relao varivel independente, F x ,u x ,u x indica
genericamente uma relao funcional envolvendo x, u x e u x e u1 e u 2

42

D.A. Rade

Fundamentos de Clculo Variacional

designam valores prescritos, assumidos pela varivel dependente nos extremos


do intervalo em que o problema definido.
Designando doravante por u=u(x) a funo que corresponde soluo
estacionria exata do funcional definido em (3.1), o procedimento variacional
consiste em definir as chamadas funes de comparao, representadas sob a
forma:
u~ x u x u x

com:

x1 x x 2

(3.3.a)

u x x

(3.3.b)

onde 1 um parmetro escalar arbitrrio e x uma funo contnua


arbitrria definida no intervalo x1 x x2 , que assume valor nulo nos extremos
deste:

x1 0

x2 0

(3.4)

Em decorrncia de (3.4), as funes de comparao satisfazem as condies


de contorno do problema:
u~ x1 u1 ;

u~ x 2 u 2

(3.5)

Em (3.3.b), x entendida como uma funo arbitrria que representa


uma perturbao infinitesimal acrescentada soluo exata u(x) para cada valor
da varivel independente x, conforme ilustra a Figura 3.1, onde ficam
evidenciadas as condies (3.4) e (3.5).

u, u

u2

u~ x

y x

u1
u x

x1

x2

Figura 3.1

43

D.A. Rade

Fundamentos de Clculo Variacional

Na seqncia do processo variacional, devemos introduzir a soluo


variada (3.3) no funcional dado por (3.1) e impor a condio de estacionariedade
do funcional, que determina que sua variao I , associada a qualquer variao
arbitrria u deve ser nula. Esquematicamente, este processo ilustrado como
segue:
u u F F I I I 0

Buscaremos, primeiramente, expressar a variao da funo


F x ,u x ,u x , designada por F x ,u x ,u x , resultante da substituio de u x
por u x u x . Assim, definimos:

F x ,u x ,u x F x ,u u ,u u F x ,u x ,u x

(3.6)

Em decorrncia de (3.3.b), temos:

u x

(3.7)

Introduzindo (3.3.b) e (3.7) em (3.6), obtemos:

F x ,u x ,u x F x ,u x ,u x F x ,u x ,u x

(3.8)

Negligenciando os termos de ordem igual e superior segunda em ,


procedemos expanso do primeiro termo do lado direito de (3.8) em srie de
Taylor, obtendo:

F
F

F x ,u x ,u x F x ,u x ,u x x
x
u
u

(3.9)

Introduzindo (3.9) em (3.8), temos:

F
F

x x
u
u

F x,u x ,u x

(3.10)

A variao do funcional I correspondente variao da funo F definida


segundo:

I I F F I F =

x2

x1

F x ,u x ,u x F x ,u x ,u x dx

F x ,u x ,u x dx F x ,u x ,u x dx
x2

x2

x1

x1

(3.11)

Introduzindo (3.10) em (3.11), temos:

44

D.A. Rade

Fundamentos de Clculo Variacional

x2

F
F

x x dx

u
u

I x,u x ,u x
x1

(3.12)

A condio necessria para a estacionaridade do funcional I que sua


variao deve anular-se, ou seja, I x ,u x ,u x 0 . Assim, com base em (3.12),
devemos ter:
x2

u x u x dx 0

(3.13)

x1

Procedemos, em seguida, integrao por partes da segunda parcela do


integrando:
x2

2
F
d F
F
2

x
dx

x dx
u

dx
u

x1
x
x
1

(3.14)

Introduzindo (3.14) em (3.13), temos:


x

x2

F
2

u

x1
x

F d F
u dx u x dx 0

(3.15)

Em decorrncia de (3.4), a primeira parcela de (3.15) se anula:


x

F
2

x
u
0 ,
x1

(3.16)

de modo que:
x2

d F

u dx u x dx 0

(3.17)

x1

Neste ponto, evocamos o seguinte lema:


Lema: Se x1 e x 2 ( x1 < x 2 ) so constantes e G(x) uma funo contnua de x
no intervalo x1 ; x 2 e se
x2

x Gx dx 0

x1

para toda e qualquer funo continuamente diferencivel x que satisfaz

45

D.A. Rade

Fundamentos de Clculo Variacional

x2 0 ,

x1 0

conclui-se que G x 0 identicamente no intervalo x1 ; x 2 .


Com base neste lema podemos afirmar que a equao (3.17) se verifica se:

F d F

0
u dx u

(3.18)

A equao (3.18) denominada Equao de Euler-Lagrange associada ao


funcional dado por (3.1). Por outro lado, a equao (3.16) indica todas as possveis
combinaes de condies de contorno impostas nos extremos do intervalo x1 ; x 2 .
No caso do funcional analisado, as condies de contorno que satisfazem (3.16)
so:
Em x= x1 :
F
u

(3.18.a)
(3.18.b)

x x1

Em x= x 2 :
F
u

x1 0

x2 0

(3.18.c)
(3.18.d)

x x2

Neste ponto, introduzimos a seguinte classificao para as condies de


contorno:
a) condies de contorno geomtricas ou de Dirichlet: so aquelas que
envolvem diretamente a funo de comparao e suas derivadas.
b) condies de contorno naturais ou de Neumann: so aquelas
representadas por expresses que envolvem as derivadas da funo
F x ,u x ,u x em relao a um de seus argumentos ou derivadas de
x .
De acordo com estas definies, as condies de contorno indicadas pelas
equaes (3.18.a) e (3.18.c) so condies de contorno geomtricas, ao passo que
aquelas indicadas pelas equaes equaes (3.18.b) e (3.18.d) so condies de
contorno naturais.

46

D.A. Rade

Fundamentos de Clculo Variacional

Observaes:
a equao de Euler-Lagrange (3.18) apresenta-se sob a forma de uma
equao diferencial, cuja resoluo, complementada pelas condies de contorno
(3.2), fornece a funo u(x) que corresponde ao ponto estacionrio do funcional
(3.1).
para um determinado ponto estacionrio do funcional, pode-se
determinar sua natureza (mximo ou mnimo), a partir da anlise do sinal da
segunda variao do funcional I. A segunda variao obtida pela expanso de
I u u em torno de I u utilizando uma srie de Taylor limitada aos termos de
segunda ordem em u . Para o funcional em questo, escrevemos:

F x ,u u ,u u F x ,u ,u

F
F
2F
1 2F
1 2F
2
2

u
u
u

u
uu
u
u
uu
2 u 2
2 u 2

ou:
F x ,u u ,u u F x ,u ,u F x ,u ,u 2 F x ,u ,u

(3.19)

com:

F x ,u ,u

F
F
u
u
u
u

2 F x ,u ,u

(3.20)

1 2F
1 2F
2F
2
2

u
uu
2 u 2
2 u 2
uu

(3.21)

Introduzimos agora a segunda variao do funcional I:

I u u F x ,u u ,u u dx
x2

(3.22)

x1

Introduzindo (3.19) em (3.22), temos:


I u u

x2

x2

x2

x1

x1

x1

2
2
F x ,u ,u dx F x ,u ,u dx F x ,u ,u dx

(3.23)

Levando em conta (3.1) e (3.11), reescrevemos a equao acima sob a


forma:
I u u I u I 2 I

(3.24)

onde:

47

D.A. Rade

Fundamentos de Clculo Variacional

x2

I 2 F x ,u ,u dx 2
2

(3.25)

x1

a segunda variao do funcional I.


Introduzindo (3.21) em (3.25) e levando em conta (3.3.b), escrevemos:
1
2

x2

2F

2I 2

u
x1

2 2

2F
u

2
2

2F
dx
uu

(3.26)

Pode-se mostrar que um dado ponto estacionrio do funcional I um ponto


de mnimo se 2 I 0 e um ponto de mximo se 2 I 0 para qualquer funo
arbitrria .

Exemplo 1: O problema de equilbrio de uma corda tensionada


Consideremos a corda elstica de comprimento L ilustrada na Figura 3.2,
sujeita a uma trao axial constante T e a um carregamento transversal
distribudo (fora por unidade de comprimento) q(x). Nesta mesma figura u=u(x)
indica o campo de deslocamento transversais correspondente posio de
equilbrio da corda.
Pode-se mostrar que a energia potencial total do sistema, incluindo a
energia de deformao da corda e o trabalho da carga distribuda dada pelo
seguinte funcional:
L

I u u 2 qu dx
2

(a)

q(x)

u(x)

Figura 3.2
Confrontando a equao (a) com a equao (3.1), reconhecemos:
48

D.A. Rade

Fundamentos de Clculo Variacional

F u ,u

T
u 2 qu
2

(b)

Aps o clculo das derivadas parciais necessrias, as equaes (3.18) e


(3.16), nos fornecem, respectivamente, a equao de Euler-Lagrange e os termos
de contorno do problema:

qx
T

(c)

Tu 0L 0

(d)

Admitindo q x q constante , integrando duas vezes (c) e introduzindo as


condies de contorno determinadas pelos vnculos mostrados na Figura 3.1:
u 0 0

u L 0 ,

obtemos a seguinte expresso para o campo de deslocamentos transversais da


corda em equilbrio:

u x

q
xL x
2T

Investiguemos agora a natureza do ponto estacionrio, mediante a anlise


do sinal da segunda variao do funcional (a), dada pela equao (3.26). Para
tanto, a partir de (b) avaliamos as seguintes derivadas:

2F
u 2

0 ;

2F
T
u 2

2F
0
uu

Introduzindo as equaes acima em (3.26), obtemos:


L

1
2
I 2T dx

20
2

Observamos que a segunda variao do funcional sempre positiva,


independentemente da funo x , o que indica que o ponto estacionrio
determinado corresponde a um ponto de mnimo do funcional (a).

49

D.A. Rade

Fundamentos de Clculo Variacional

3.2 Funcionais envolvendo derivadas de ordem superior.


O procedimento desenvolvido na seo precedente pode ser estendido para
a determinao dos pontos extremos de um funcionais envolvendo derivadas de
ordem superior primeira. Consideremos o funcional expresso dado por:

I u F x ,u x ,u x , ,u n x dx
x2

x1

(3.27)

onde a funo u x satisfaz s seguintes condies de contorno:


u x1 u1 ;

u x 2 u 2

u x1 u1 ;

u x 2 u 2

(3.28)

u n1 x1 u1n1 ;

u n 1 x 2 u 2n 1

Por procedimento similar quele apresentado


introduzimos a seguinte funo de comparao:
u~ x u x u x

na

seo

anterior,

x1 x x 2

com:

u x x
onde 1 um parmetro escalar arbitrrio e x uma funo contnua
arbitrria definida no intervalo x1 x x 2 , que satisfaz s seguintes condies:

x1 0 ;

x2 0

x1 0 ;

x 2 0

(3.29)

n1 x1 0 ;

n1 x 2 0

Em decorrncia de (3.4), as funes de comparao satisfazem s condies


de contorno do problema dadas por (3.28).
A variao da funo F resulta:

F
F
F

n n
u
u
u

F x ,u ,u , ,u n

(3.30)

50

D.A. Rade

Fundamentos de Clculo Variacional

e a condio de estacionariedade fica:

I 2 F x ,u ,u ,u n dx 0
x

x1

(3.31)

Introduzindo (3.30) em (3.31), obtemos:


x2

u u u ( n )

x1

(n)

dx 0

(3.32)

Desenvolvemos (3.32) fazendo integraes por partes sucessivas at a


eliminao, no integrando, das derivadas , , n . Para tanto, utilizamos o
seguinte desenvolvimento para a integrao por partes:
x2

x1

F k
k
dx 1
k

x2

x1

d k F

dx
dx k u k

2
2
k 1

F
0 F
k 1 1 1 d F k 2 1 2 d F k 3 1 k 1 d


k
dx u k
dx 2 u k
dx k 1 u k x

u
1

ou, de forma mais compacta:


x2

x1

F k
k

dx 1
k
u

x2

x1

2
j
k 1
d k F
j d F k 1 j

dx 1
j
k
dx k u k
dx

j 0
1

(3.33)

Introduzindo (3.33) em (3.32), a condio de estacionariedade do funcional


toma a forma:
x2

x1

k
n
k d F
1

dx
dx k u k
k 0

n k 1

k 0 j 0

2
F k 1 j

0
dx j u k
x

(3.34)

Em (3.34), a segunda parcela do lado esquerdo se anula em virtude das


condies (3.29), o que conduz a:
x2

x1

k
n
k d F
1

dx 0
dx k u k
k 0

(3.35)

51

D.A. Rade

Fundamentos de Clculo Variacional

Utilizando mais uma vez o Lema fundamental do Clculo Variacional


apresentado na seo precedente, conclumos que a equao (3.35) se verifica
para qualquer funo arbitrria x condio que:
n

k 0

d k F

0
dx k u k

(3.36)

A equao (3.36) a Equao de Euler-Lagrange associada ao funcional


dado por (3.27).
Os termos de contorno que figuram em (3.34):
n k 1

k 0 j 0

2
F k 1 j

0
dx j u k
x

(3.37)

representam o conjunto de todas as possveis condies de contorno do problema.


Exemplo 2: O problema de equilbrio de uma viga de Euler-Bernoulli
Consideremos a viga de uniforme ilustrada na Figura 3.3, de mdulo de
rigidez flexo EI, submetida a um carregamento transversal distribudo q(x).
Neste caso, com base na teoria de vigas de Euler-Bernoulli, a energia potencial
total do sistema, incluindo a energia de deformao elstica e o trabalho da carga
distribuda, associada a um campo de deslocamentos transversais representado
por u(x), dada pelo seguinte funcional:
L

d 2u
1
I EI 2 q x y x dx
2 dx

(a)

q(x)

u(x)

Figura 3.3

52

D.A. Rade

Fundamentos de Clculo Variacional

Confrontando as equaes (a) e (3.27), identificamos n=2 e

F u,u

1
2
EI u q x u x
2

(b)

Particularizando (3.36) e (3.37) para n=2, obtemos:

equao de Euler-Lagrange:
F d F d 2

u dx u dx 2

F
0

(c)

termos de contorno:
L

F d F
F

0

u 0
u dx u

(d)

Do desenvolvimento de (c) a partir de (b), resulta a seguinte equao de


Euler-Lagrange:

u 4

qx
,
EI

(e)

que a bem conhecida equao diferencial da linha elstica de vigas de EulerBernoulli.


Desenvolvendo os termos de contorno dados por (d), obtemos a expresso:

EI u EI u 0L 0

(f)

Em (f), associamos a funo ao deslocamento transversal da viga,


rotao da seo transversal. Relembramos ainda as seguintes definies:
M EI u : momento fletor
V EI u : esforo cortante
Observamos que qualquer que seja o tipo de vnculo existente nas
extremidades da viga, em x=0 e x=L, a equao (f) ser satisfeita. Com efeito:
Para uma extremidade livre: M = 0 ; V = 0.
Para uma extremidade engastada: = 0 ; = 0

53

D.A. Rade

Fundamentos de Clculo Variacional

Para uma extremidade simplesmente apoiada: M = 0 ; = 0

3.3 Funcionais envolvendo vrias variveis independentes


Em diversos tipos de problemas de Engenharia, duas ou mais variveis
independentes podem intervir. o caso, por exemplo, de problemas de equilbrio
bidimensionais nos quais a varivel de campo so funes de duas coordenadas
espaciais.
Consideraremos, no desenvolvimento que segue, funcionais do tipo:

I u F u , x , y , u x , u y dx dy

(3.38)

onde x e y so as variveis independentes, D um domnio bidimensional


definido no plano x-y (ver Figura 3.4), u u x , y a varivel dependente e u x e u y
designam, respectivamente, as derivadas da funo u, em relao a x e y.
Admitiremos, ainda, que a funo u deva assumir um conjunto de valores
prescritos ao longo de uma curva fechada C que constitui a fronteira do domnio
D:

ux , y C u C x , y

(3.39)

D
C

x
Figura 3.4

54

D.A. Rade

Fundamentos de Clculo Variacional

Para o estabelecimento das condies de estacionariedade do funcional


(3.38), procedemos de forma anloga quela adotada na seo anterior,
introduzindo a funo de comparao:
u x , y u x , y u x , y ,

com:

u x , y x , y

(3.40)

A funo de comparao deve satisfazer as seguintes condies de


fronteira:
u~ x , y C u C x , y

(3.41)

De (3.39) e (3.41) decorre que a funo x , y deve anular-se identicamente


na fronteira C:

x , y C 0

(3.42)

A variao da funo F u , x , y , u x , u y associada a u x , y dada por:

F
F
F
F
F
u
u x
u y
x
y
u

u
u x
u y
u x
u y

(3.43)

de modo que a condio necessria para que o funcional I tenha um ponto


estacionrio :

F
F

x
y 0
u

u x
u y

I F dx dy
D

(3.44)

o que conduz a:

u u x x u y y 0
D

(3.45)

Para efetuar as integraes por partes das duas ltimas parcelas do


integrando em (3.45), empregaremos o Teorema de Green em duas dimenses,
expresso sob a forma:

Gx , v
D

x , y
x , y
F x , y
dx dy x , y G x , y dy F x , y dx
x
v
C

55

D.A. Rade

Fundamentos de Clculo Variacional

G x , y F x , y
dx dy
x , y

y
x
D

(3.46)

Utilizando (3.46), procedemos integrao dos dois ltimos termos de


(3.45) da seguinte forma:

u x x u y y dx dy
D

d F
F

F
dx
dy
=
u y
dx u
u x
D
C
x

d F

dy u y

dx dy

(3.47)

Introduzindo (3.47) em (3.45), obtemos:

u x

dx

F d F

F
dy

u y
u
dx u x

d F

dy u y

dx dy = 0

(3.48)

Em virtude da condio (3.42) e do Lema 1, de (3.48) resulta:

F d F

u dx u x
F

d F

dy u y
F

u x dx u y dy

=0

(3.49)

(3.50)

A equao (3.49) a Equao de Euler-Lagrange associada ao funcional


dado por (3.38) e os termos de contorno (3.50) fornecem todas as combinaes
possveis de condies de contorno naturais e geomtricas a serem satisfeitas na
fronteira do domnio de definio do problema.

56

D.A. Rade

Fundamentos de Clculo Variacional

Exemplo 3: O problema de equilbrio de uma membrana tensionada


Consideremos a membrana mostrada na Figura 3.5, a qual se encontra em
equilbrio esttico, submetida a um carregamento transversal externo q(x,y) e a
uma tenso constante T em seu plano.

q(x,y)
T
T

y
z

Figura 3.5
A energia potencial total, incluindo o trabalho da carga distribuda q(x,y)
dada pelo funcional:

I u T u x2 u 2y qu dxdy
2

(a)

onde u=u(x,y) designa o campo de deslocamentos transversais da membrana.


Confrontando a equao (a) com (3.38), identificamos:

F x , y ,u ,u x ,u y

1
T u x2 u 2y qu
2

(b)

Aplicando a equao (3.49), obtemos a seguinte equao de EulerLagrange:

T u x2 u 2y q 0

(c)

Em particular, se D for um domnio circular de raio R, convm expressar


(c) em coordenadas polares, introduzindo as transformaes (ver Figura 3.6):

57

D.A. Rade

Fundamentos de Clculo Variacional

x r cos

x r sen

r 2 x2 y2

P(x,y)
R
r

Figura 3.6
Assim procedendo, (c) assume a forma:

T d du
r q 0
r dr dr

(d)

Admitindo que a carga distribuda seja constante, a integrao da equao


(d), subsidiada pela condio de contorno:
u r , 0 para r = R,

conduz seguinte expresso para o campo de deslocamentos transversais da


membrana:

u r

q
R2 r 2
4T

Observemos que, devido axissimetria geomtrica e de carregamento, o


deslocamento transversal independente do ngulo .

58

D.A. Rade

Fundamentos de Clculo Variacional

3.4 Funcionais envolvendo vrias variveis dependentes


Nesta seo, consideraremos funcionais envolvendo mais de uma varivel
dependente e uma nica varivel independente. No que segue, trataremos de
funcionais envolvendo apenas duas variveis dependentes, sendo imediata a
extenso dos desenvolvimentos ao caso de funcionais envolvendo um nmero
maior de variveis dependentes.
Buscaremos estabelecer as condies de estacionariedade do seguinte
funcional:

I u , v F x , u , v , u x , v x dx
x2

x1

(3.51)

onde x a varivel independente, u=(x) e v=(x) so as variveis dependentes e


u x e v x so, respectivamente, as derivadas de u e v em relao a x.
Admitiremos que as funes u e v satisfaam as seguintes condies de
contorno:
u x1 u1 ;
v x1 v1 ;

u x 2 u 2

(3.52)

v x 2 v 2

Adotando procedimento anlogo quele empregado nas sees anteriores,


introduzimos as seguintes funes de comparao:
u~ x u x u x

x1 x x 2

(3.53.a)

~
v x v x v x

x1 x x 2

(3.53.b)

com:

u x x

(3.53.a)

v x x

(3.53.b)

onde 1 um parmetro escalar arbitrrio e x e x so funes contnuas


arbitrrias definidas no intervalo x1 x x2 , que devem assumir valores nulos
nos extremos deste intervalo:

x1 0

x2 0

(3.55.a)

x1 0

x 2 0

(3.55.b)

59

D.A. Rade

Fundamentos de Clculo Variacional

Em decorrncia de (3.55), as funes de comparao satisfazem as


condies de contorno do problema:
u~ x1 u1 ;

u~ x 2 u 2

(3.56.a)

~
v x1 u1 ;

v~ x 2 u 2

(3.56.b)

Empregando mais uma vez o procedimento baseado na expanso em srie


de Taylor limitada aos termos de primeira ordem, obtemos a seguinte expresso
para a variao F :
F

x
x
u x
v x
v

(3.57)

e a variao do funcional I correspondente variao da funo F resulta:


x2

F
F
F
F

x
x dx
u
v
u x
v x

x1

(3.58)

De (3.58) resulta a seguinte condio de estacionariedade do funcional I:


x2

F
F
F
F

x
x dx 0
v
u x
v x
u

x1

I 0

(3.59)

Procedemos, em seguida, integrao por partes das duas ltimas parcelas


do integrando, conforme detalhado abaixo:
x

x2

F 2
F

dx

u x x

u
x

x
x
1

x2

F
F
v x x dx v x
x
1

2

x1

x2

d F

dx u x dx

(3.60.a)

x1
x2

d F

dx v x dx

(3.60.b)

x1

Introduzindo (3.60) em (3.50), obtemos:


x

x2
x2
2
F d F
F d F
F
F



dx
dx 0 (3.61)

v
dx
v
vx x x u dx u x

x
u x

x1
1
1

Em virtude de (3.55), os termos de contorno em (3.61) se anulam:

60

D.A. Rade

F
F

v x
u x

Fundamentos de Clculo Variacional

2
0
x1

(3.62)

de modo que, de (3.61), resulta a condio:


x2
F d F
F d F
u dx ux dx v dx vx dx 0

x1
x1

x2

Mais uma vez, evocando o Lema Fundamental do Clculo Variacional


empregado anteriormente, conclumos que a condio acima se verifica para
quaisquer funes arbitrrias x e x se, e somente se:
F d F

u dx u x

(3.63.a)

F d F

0
v dx vx

(3.63.b)

Os termos de contorno expressos por (3.62) representam todas as possveis


condies de contorno geomtricas e naturais do problema, enquanto (3.63)
constituem as Equaes de Euler-Lagrange associadas ao funcional I.
O procedimento desenvolvido acima pode ser imediatamente estendido ao
caso de funcionais envolvendo um nmero qualquer de variveis dependentes,
representados genericamente sob a forma:

I u , v , , z F x , u , v , z , u x , v x , , z x dx
x2

x1

(3.64)

Neste caso, os termos de contorno resultam:


x

2
F
F
F

v x
z x x
u x
1

(3.65)

e haver tantas equaes de Euler-Lagrange quantas forem as variveis


dependentes:
F d F

u dx u x

(3.66.a)

F d F

0
v dx vx

(3.66.b)

61

D.A. Rade

Fundamentos de Clculo Variacional

F d F

0
z dx z x

(3.66.c)

Exemplo 4: O problema de vibraes de um sistema mecnico discreto de dois


graus de liberdade.
Para o sistema mecnico ilustrado na Figura 3.7, dado um conjunto de
deslocamentos u1 e u 2 e as respectivas velocidades u1 e u 2 , so as seguintes as
expresses para a energia cintica e a energia de deformao do sistema:

1
m1u12 m 2 u 22
2

1
k10 u12 k 20 u 22 k12 u 2 u1 2
2

(a)

k10

(b)

k 20

k12
m1

m2

u1 t

u 2 t

Figura 3.6
Formemos o seguinte funcional:
t2

1 2
I T V dt m1u12 m 2 u 22 k10 u12 k 20 u 22 k 21 u 2 u1 2 dt
2t
t
1

(c)

Em (c), identificamos:

F u1 , u 2 , u1 , u 2

1
m1u12 m 2 u 22 k10 u12 k 20 u 22 k 21 u 2 u1 2
2

(d)

Empregando as equaes (3.66), obtemos as seguintes equaes de EulerLagrange:


62

D.A. Rade

Fundamentos de Clculo Variacional

m1u1 k10 u1 k12 u 2 u1 0

(e.1)

m 2 u2 k 20 u 2 k12 u 2 u1 0

(e.2)

Podemos colocar as equaes (e) sob a seguinte forma matricial:


m1 0 u1 k10 k12
0 m u k
12

2 2

k12 u1 0

k20 k12 u2 0

(f.1)

ou ainda:

M u K u 0

(f.2)

onde:
u1

u 2

m1

(g.1)
0
m 2

(matriz de inrcia)

(g.2)
k10 k12
k12

k12
(matriz de rigidez)
k20 k12

(g.3)

As equaes (f) constituem as equaes do movimento em regime livre (sem


foras externas) do sistema mecnico. Sua resoluo, subsidiada por um conjunto
de condies iniciais, conduzem determinao das funes u1 t e u 2 t , que
descrevem o movimento das massas m1 e m 2 em funo do tempo.

63

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

CAPTULO 4
PRINCPIOS VARIACIONAIS DA MECNICA
Neste Captulo apresentaremos dois dos principais princpios variacionais
da Mecnica: o Princpio da Energia Potencial Estacionria, aplicvel a corpos
deformveis em equilbrio esttico e o Princpio de Hamilton, que rege os
problemas de dinmica de sistemas rgidos ou flexveis. A partir do princpio de
Hamilton, aplicando as tcnicas do Clculo Variacional, apresentadas no
Captulo 3, obteremos as Equaes de Lagrange do Movimento.
Ser tambm apresentado o Mtodo de Rayleigh-Ritz destinado obteno
de solues aproximadas de problemas regidos por princpios variacionais. Nos
captulos subseqentes, o mtodo de Rayleigh-Ritz, combinado com a noo de
aproximao por subdomnios, ser utilizado para a formulao do mtodo dos
elementos finitos, considerando alguns tipos particulares de elementos.
4.1 Fundamentos da Teoria da Elasticidade em pequenos deslocamentos
Nesta seo recapitularemos os fundamentos da Teoria da Elasticidade
com base na hiptese de pequenos deslocamentos. Esta hiptese admite que as
componentes do deslocamento de um ponto qualquer P do corpo, denotadas
doravante por u, v e w (ver Figura 4.1), sejam pequenas o bastante para justificar
a linearizao das equaes que governam o problema.
z
P
w
P

u
v

x
y

Figura 4.1

64

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

A Figura 4.2 ilustra o estado mais geral de tenses a que pode estar
submetido um elemento diferencial de volume de um corpo elstico, onde
x , y , z so as componentes de tenses normais, xy , yx , xz , zx , yz , zy so as
componentes de tenses cisalhantes e X , Y e Z so as componentes da fora
externa de volume (fora por unidade de volume) atuante sobre o elemento.

zx
zy

xz

Z
X

yz

dz

yx

xy
dy

dx
x
y

Figura 4.2
Tensor das tenses. O estado de tenses em um ponto qualquer do corpo
deformvel determinado por nove componentes formando o chamado tensor das
tenses, definido da seguinte forma:

x xy xz
yx y yz
zx zy z

(4.1)

65

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

Equaes de equilbrio. Impondo as o equilbrio de foras e momentos para o


elemento diferencial de volume mostrado na Figura 4.1, pode-se mostrar que as
componentes de tenso devem satisfazer as seguintes equaes de equilbrio:

xy yx

(4.2a)

xz zx

(4.2b)

yz zy

(4.2c)

x xy xz

X 0
x
y
z

(4.2d)

xy

(4.2e)

xz yz z

Z 0
x
y
z

(4.2f)

yz

Y 0

As equaes (4.2a)-(4.2c) implicam a simetria do tensor das tenses que,


doravante, ser expresso em termos de apenas seis componentes independentes
de tenses:

x xy xz
xy y yz
xz yz z

(4.3)

Tensor das deformaes. O estado de deformaes em um ponto qualquer do


corpo deformvel determinado por nove componentes formando o chamado
tensor das deformaes, definido da seguinte forma:

x
yx
zx

xy xz

y yz
zy z

(4.4)

onde x , y , z so as deformaes normais e xy , xz , yz so as deformaes


cisalhantes.

66

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

Relaes deformaes-deslocamentos. Pode-se demonstrar que, admitindo a


hiptese de pequenos deslocamentos, so vlidas as seguintes relaes
envolvendo as componentes de deslocamento e as deformaes:

u
x

(4.5a)

v
y

(4.5b)

w
z

(4.5c)

xy

u v

y x

(4.5d)

xz

u w

z x

(4.5e)

yz

v w

z y

(4.5f)

Relaes tenses-deformaes. Para materiais obedecendo Lei de Hooke


(proporcionalidade entre tenses e deformaes), as chamadas equaes
constitutivas, relacionando as componentes de tenses e as componentes de
deformaes so expressas atravs da seguinte relao:

(4.6)

x y z xy xz yz T

(4.7)

onde:

o vetor contendo as componentes de tenses

x y z xy xz yz T

(4.8)

o vetor contendo as componentes de deformaes e

67

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

e11
e
21
e
E 31
e41
e51

e61

e12

e13

e14

e15

e22

e22

e24

e25

e32
e42

e33
e43

e34
e44

e35
e45

e52

e53

e54

e55

e62

e63

e64

e65

e16
e26
e36

e46
e56

e66

(4.9)

o chamado tensor de rigidez ou tensor das constantes elsticas. As constantes


elsticas satisfazem s seguintes relaes, que conferem simetria ao tensor de
rigidez.

eij e ji para i,j = 1,2, ..., 6

(4.10)

A relao (4.6) pode ser invertida, fornecendo:

(4.11)

onde:

E 1

s11
s
21
s
S 31
s 41
s51

s 61

s12

s13

s14

s15

s 22

s 23

s 24

s 25

s32

s33

s34

s35

s 42

s 43

s 44

s 45

s52

s53

s54

s55

s 62

s 63

s 64

s 65

s16
s 26
s36

s 46
s56

s 66

(4.12)

o chamado tensor de flexibilidade. Este um tensor simtrico cujas


componentes satisfazem as relaes:

sij s ji para i,j = 1,2, ..., 6

(4.13)

Para materiais isotrpicos, cujas caractersticas mecnicas independem da


direo, o nmero de constantes elsticas independentes fica reduzido a apenas
dois. Neste caso, as relaes tenses-deformaes assumem a forma:

x 2G x

y 2G y

z 2G z

x y z
1 2

x y z
1 2

x y z
1 2

(4.14a)

(4.14b)

(4.14c)
68

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

xy G xy

(4.14d)

xz G xz

(4.14e)

yz G yz

(4.14f)

e, inversamente:

(4.15a)

(4.15b)

(4.15c)

1
x y z
E

1
y x z
E

1
z x y
E

E
21

com:
(4.16)

Condies de contorno. No que diz respeito s condies de contorno, podemos


imaginar a superfcie externa do corpo deformvel dividida em duas regies: a
regio S1 , sobre a qual as condies de contorno so estabelecidas em termos de
foras externas aplicadas e a regio S 2 , sobre a qual as condies de contorno so
expressas em termos de deslocamentos impostos.
Denotando por X , Y , Z as componentes cartesianas as foras impostas
por unidade de rea em S1 , as condies de contorno que traduzem o equilbrio de
foras na fronteira so expressas segundo:

X X

Y Y

Z Z

em S 2

(4.17)

onde:

X x xy m xz n

(4.18a)

Y xy y m yz n

(4.18b)

xz yz m z n

(4.18c)

69

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

As equaes (4.18) so obtidas impondo o equilbrio


do tetraedro

infinitesimal mostrado na Figura 4.3, onde n i mj nk o vetor unitrio na


direo da normal exterior superfcie S1 .

zy
xy

dS1

zx

x
xz

yx
yz

Figura 4.3
Denotando as componentes de deslocamentos impostos por u ,v , w , as
condies de contorno ditas geomtricas, aplicveis regio S 2 , so expressas
segundo:

uu

(4.19a)

vv

em S 2

ww

(4.19b)
(4.19c)

No problema geral de Elasticidade temos um total de 15 incgnitas: 3


componentes de deslocamento, 6 componentes de deformao e 6 componentes de
tenso. Estas incgnitas podem ser determinadas mediante a resoluo de 15
equaes diferenciais: 3 equaes de equilbrio (4.2), 6 relaes deformaesdeslocamentos (4.5) e 6 relaes tenses-deformaes (4.6). A soluo deve
tambm satisfazer as condies de contorno (4.17) e (4.19).
4.2 O Princpio do Trabalho Virtual em Elasticidade
Considerando um corpo deformvel em equilbrio sob a ao de foras
externas e um conjunto de restries cinemticas impostas, introduzimos o
conceito de deslocamentos virtuais:

r u i v j w k

(4.20)
70

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

entendidos como um campo de deslocamentos infinitesimais arbitrrios aplicados


aos pontos do corpo. Os deslocamentos virtuais so deslocamentos imaginrios,
diferindo dos deslocamentos reais pelo fato que a eles no associamos nenhuma
variao do tempo. Deste modo, as foras atuantes sobre o corpo permanecem
inalteradas durante a ocorrncia dos deslocamentos virtuais. Admite-se ainda
que os deslocamentos virtuais no violem as condies de contorno geomtricas.
Desta forma, devemos ter:

u 0

v 0

w 0

em S 2

(4.21)

Define-se o trabalho virtual de uma fora F como sendo o trabalho


realizado por esta fora quando seu ponto de aplicao sobre um deslocamento
virtual:

W F r

(4.22)

Em termos de componentes cartesianas:

W Fx i F y j Fz k u i v j w k Fxu F y v Fz w

(4.23)

Com base nestas definies, a seguinte a expresso para o trabalho


virtual das foras externas impostas sobre o contorno do corpo:

W S X u Y v Z w dS

(4.24)

S1

Considerando as condies de contorno na fronteira S1 , dadas por (4.17), a


equao (4.24) se reescreve:

W S x xy m xz n u xy y m yz n v xz yz m z n w dS

(4.25)

S1

Aplicando o Teorema de Gauss, expresso sob a forma:

L Mm Nn dS x
S

M N
dV

y
z

(4.26)

a equao (4.25) fica:

x u xy v xz w
xy u y v yz w
xz u yz v yz w dV
y
z
x

W S
V

Desenvolvendo as derivadas indicadas na equao acima, temos:

71

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

W S
V

xy
y

xz
z

y yz

u xy

y
z

z
v xz xy
x

z
y


w dV +

u
w v
v u
w
v
w u

yz

y
xy
x
dV
z
xz

z
z
z
y
y
x

x
y
x
V

(4.27)
Introduzimos agora
deslocamentos virtuais:

u
x

as

seguintes

v
y

deformaes

associadas

aos

w
z
(4.28)

xy

v u

x
y

xz

w u

z
x

yz

w v

y
z

Utilizando as definies (4.28) e levando em conta as equaes de equilbrio


(5.2), reescrevemos (4.27) sob a forma:

W S Xu Y v Z wdV

(4.29)

(4.30)

x x y y z z xy xy xz xz yz yz dV
V

Por fim, confrontando (4.24) e (4.29), escrevemos:

X u Y v Z wdS Xu Yv Z wdV =
V

S1

x x y y z z xy xy xz xz yz yz dV
V

ou ainda:

W S W V W I

(4.31)

onde:

72

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

W S X u Y v Z w dS

(4.32)

S1

o trabalho virtual das foras externas impostas na fronteira S1;


W V Xu Y v Z wdV

(4.33)

o trabalho virtual das foras externas de volume;

W I x x y y z z xy xy xz xz yz yz dV

(4.34)

o trabalho virtual das foras internas, associadas s tenses distribudas sobre


o volume do corpo.
As equaes (4.30) e (4.31) expressam o chamado Princpio do Trabalho
Virtual para corpos deformveis em equilbrio, sob a hiptese de pequenos
deslocamentos.
4.3 O Princpio da Energia Potencial Estacionria
Consideremos os casos em que seja possvel definir uma funo energia
potencial de deformao U U x , y , z , xy , xz , yz , de modo que:

xy

U
x

U
y

U
xy

xz

U
xz

yz

U
z
(4.35)

U
yz

No caso de materiais obedecendo as relaes constitutivas (4.6), podemos


facilmente verificar que a energia potencial de deformao dada por:

1 T
1 T E
2
2

(4.36)

Mais particularmente no caso particular de materiais isotrpicos, regidos


pelas equaes constitutivas (4.14), o desenvolvimento de (4.36) conduz
expresso:

1
x y z
2 1 2

2 x2 y2 z2 12 xy2 xz2 yz2

(4.37)

Com base em consideraes fsicas, pode-se mostrar que, em (4.36) U uma


funo definida positiva das componentes de deformao. Isto significa que U>0
para qualquer campo de deformaes correspondente a um campo de

73

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

deslocamentos cinematicamente admissvel. Tal fato fica evidenciado na forma


particular (4.37).
Introduzindo (4.35) em (4.34), podemos expressar o trabalho virtual das
foras internas em termos da energia potencial de deformao da seguinte forma:

U
U
U
U
U
U
x
y
z
xy
xz
yz dV
y
z
xy
xz
yz

W I
V

Na ltima equao acima observamos que o integrando representa o


diferencial total da funo U U x , y , z , xy , xz , yz , . Assim, podemos escrever:

W I U dV

(4.38)

com:

U
U
U
U
U
U
x
y
z
xy
xz
yz
x
xz
y
z
xy
yz

Podemos ainda permutar a


diferenciao em (4.38), escrevendo:

ordem

dos

W I U dV

operadores

(4.39)

integrao

(4.40)

Consideremos agora o trabalho virtual das foras externas (foras de


volume e foras impostas na fronteira S1. Admitindo que estas foras sejam
conservativas (o trabalho por elas realizado independe do caminho percorrido por
seu ponto de aplicao), suas componentes podem ser expressas em termos de
derivadas parciais de funes potenciais da seguinte forma:

X
u

Y
v

Z
w

(5.41)

onde u , v , w e u , v , w so, respectivamente, as funes potenciais


associadas s foras externas de volume e s foras externas impostas na
fronteira S1.
Nestas condies, partindo de (4.32) e (4.33), o trabalho virtual das foras
externas pode ser expresso sob a forma:

74

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica


u
v
w dS
u
v
w dV
v
w
u
v
w
u

W S W I
S1

Os integrandos na equao acima correspondem aos diferenciais totais das


funes e , fato que nos permite escrever:

W S W I u, v, w dS u , v, w dV
S1

(4.42)

S1

Assim, combinando as equaes (4.38) e (4.42), o Princpio do Trabalho


Virtual, expresso por (5.31), assume a forma:

U dV dV dS 0
V

V
S1

(4.43a)

ou ainda:

(4.43b)

onde:

U dV dV dS
V

(4.44)

S1

a energia potencial total.


As equaes (4.43) expressam o chamado Princpio da Energia Potencial
Estacionria, o qual estabelece que, dentre todos os campos de deslocamentos
(u,v,w) que satisfazem as condies de contorno geomtricas, aquele que
corresponde real configurao de equilbrio um ponto estacionrio da energia
potencial total.
Do ponto de vista do Clculo Variacional, podemos observar que as
equaes de equilbrio e as condies de contorno naturais em S1 so,
respectivamente, as equaes de Euler-Lagrange e os termos de contorno do
problema de estacionariedade do funcional (4.44). Resta mostrar que o extremo
associado ao campo de deslocamentos da configurao de equilbrio esttico
corresponde a um ponto de mnimo do funcional (4.44). Para tanto, denotaremos,
a seguir, por (u,v,w) as componentes de deslocamento correspondentes
configurao de equilbrio e por u , v , w um campo de deslocamentos
arbitrrio, prximo a
(u,v,w), que satisfazem as condies de contorno
geomtricas. Relacionaremos ambos os campos de deslocamentos atravs das
relaes:

u u u

v v v

w w w

(4.45)

75

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

Introduzindo (4.45) em (4.44) e empregando uma expanso em srie de


Taylor limitada segunda ordem, escrevemos:

u , v , w u , v, w u , v, w 2 u, v, w
Como (u,v,w) um ponto estacionrio do funcional , temos u , v, w 0
e a equao acima fica:

u , v , w u, v, w 2 u, v, w

(4.46)

A equao (5.46) nos mostra que a natureza do ponto crtico (mnimo ou


mximo) determinada pelo sinal da segunda variao 2 u , v, w , de modo que:
2 u , v, w 0 ponto de mnimo
2 u , v, w 0 ponto de mximo
Podemos mostrar que:

2 U u , v, w dV

(4.47)

onde U a energia potencial de deformao, dada por (4.36). Do fato de U ser


uma funo definida positiva resulta que 2 0 para quaisquer valores
arbitrrias de u, v e w , o que demonstra que o campo de deslocamentos
correspondente posio de equilbrio do corpo deformvel corresponde a um
ponto de mnimo do funcional que representa a energia potencial total. Por esta
razo, o Princpio da Energia Potencial Estacionria s vezes denominado
Princpio da Energia Potencial Mnima.
4.4 Princpio do Trabalho Virtual Aplicado Dinmica de Sistemas de
Partculas
Visando deduzir o Princpio Variacional de Hamilton, aplicvel a sistemas
mecnicos em movimento, estabeleceremos primeiramente o Princpio do
Trabalho Virtual para um conjunto arbitrrio de n partculas, ilustrado na
Figura 4.4, ficando subentendido que qualquer sistema mecnico discreto ou
contnuo poder ser considerado como formas particulares deste tipo de conjunto.
Na Figura 4.4, sobre uma partcula genrica Pi , de massa mi , esto indicadas:

Fi : a resultante das foras impostas sobre a partcula, representando as


aes mecnicas dos corpos a ela vizinhos, incluindo as foras exercidas pelas
outras partculas do sistema;

76

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

f i : a fora de restrio exercida sobre pela superfcie de restrio S i sobre


a qual Pi forada a se mover. Negligenciaremos, por enquanto, o atrito, de modo
que a fora de restrio ter sempre a direo normal superfcie de restrio,
indicada na Figura 7.1 por ni .

ri : vetor posio da partcula em relao ao sistema de referncia,


suposto fixo, OXYZ.

ni

P1

fi

F1

Si

ri

r1

r1

f1

ri

Fi

Pi

ti

S1

Fn

Pn

rn

fn

O
X

rn
Sn

Z
Figura 4.4
Aplicando a Segunda Lei de Newton para cada partcula do sistema,
considerada isoladamente, escrevemos:

Fi f i mi ri

i=1, 2, ..., n

(4.48)

O Princpio de dAlembert, apresentado na Seo 3.6, nos permite escrever


(4.49) sob a forma:

Fi f i mi ri 0

i=1, 2, ..., n

(4.49)

com a interpretao de que, para um observador movimentando-se juntamente


com a partcula, esta observada em estado de equilbrio sob a ao das foras

77

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

Fi , f i e da fora de inrcia mi ri . Esta situao denominada equilbrio


dinmico.
Introduzimos agora o conceito dos chamados deslocamentos virtuais, que

sero denotados por r1 , ..., ri , ..., rn . Tais deslocamentos virtuais so


concebidos com as seguintes propriedades:

so perturbaes imaginrias, infinitesimais e arbitrrias das posies


das partculas, que no violam as restries cinemticas impostas pelas
superfcies de restrio. Esta ltima condio implica que os deslocamentos
virtuais devem ter a direo tangente superfcie de restrio, na posio
instantaneamente
ocupada pela partcula. Assim, conforme ilustra a Figura 7.1,

os vetores f i e ri so mutuamente perpendiculares.


so admitidos ocorrer instantnea e simultaneamente, de modo que aos
deslocamentos virtuais no associamos nenhum lapso de tempo finito. Desta
forma, as foras aplicadas s partculas do sistema no variam em decorrncia
dos deslocamentos virtuais.
Em termos de coordenadas cartesianas, os vetores posio das partculas
so dados por:

ri X i i Yi j Z i k ,

i=1, 2, ..., n

de modo que os deslocamentos virtuais podem ser expressos segundo:

ri X i i Yi j Z i k ,

i=1, 2, ..., n

onde X i , Yi , Z i so entendidos como variaes dadas s coordenadas que


representam a posio das partculas em relao ao sistema de referncia
empregado.
Em virtude de (4.49), podemos afirmar que, na situao de equilbrio
dinmico, o trabalho realizado por todas as foras aplicadas sobre a partcula Pi ,

incluindo a fora de inrcia, associado ao deslocamento virtual ri nulo, ou seja:

Fi fi mi ri ri 0

i=1, 2, ..., n

(4.50)

Do fato dos vetores f i e ri serem mutuamente perpendiculares resulta



que as foras de restrio produzem trabalho virtual nulo ( f i ri 0 ) e (4.50) fica:

Fi mi ri ri 0

i=1, 2, ..., n

(4.51)

Adicionando as n equaes (4.51), obtemos:

78

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

Fi mi ri ri 0
n

(4.52)

i 1

ou ainda:

W F W I 0

(4.53)

onde:
n

W F Fi ri

i 1

W I mi ri ri

(4.54)

i 1

desingam o trabalho virtual das foras impostas e o trabalho virtual das foras de
inrcia, respectivamente.
A equao (4.53) expressa o Princpio do Trabalho Virtual, o qual
estabelece que para qualquer posio de um sistema de partculas, o trabalho
virtual total realizado por todas as foras impostas e todas as foras de inrcia
resulta nulo para todo e qualquer conjunto arbitrrio de deslocamentos virtuais
introduzidos a partir daquela posio.
4.5 Princpio de Hamilton
No desenvolvimento que segue, ao operador , que designa uma variao
virtual, sero atribudas as mesmas propriedades do operador diferencial do
Clculo Diferencial.
A fim de desenvolver (4.52), introduzimos a identidade:

d ri ri
1
ri ri ri ri ri ri ri ri
dt
2

donde:

r r d ri ri 1 r r
i
i
i i
dt
2

(4.55)

Introduzindo (4.55) em (4.52) e desenvolvendo a equao resultante,


escrevemos:

F
i ri
n

i 1

d ri ri
mi 1 ri ri 0

i dt

i 1
i 1 2

(4.56)

Em (4.56), reconhecemos:
79

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

1 n

mi ri ri (energia cintica do sistema de partculas),

2 i 1

(4.57)

de modo que, considerando (4.54), podemos reescrever (4.56) sob a forma:


d ri ri
T mi
dt
i 1
n

(4.57)

Observamos que, no caso geral, a energia cintica pode ser expressa como
uma funo de vrias variveis. Em termos das componentes cartesianas dos
vetores posio e velocidade das partculas do sistema, tal funo assume a
forma:

T T x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 , z 2 , , x n , y n , z n , x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 , z 2 ,, x n , y n , z n ,

(4.58)

de modo que T designa o diferencial total da funo T, expresso segundo:

T
T
T
T
T
T
x1
y1
z1
x n
y n
z n
x1
y1
z1
x n
y n
z n

T
T
T
T
T
T
x1
y1
z1
x n
y n
z n
z n
x1
y1
z1
x n
y n

(4.59)

Multiplicando (4.57) por dt e integrando entre dois instantes de tempo t1 e


t 2 , temos:
t2


d ri ri
dt
T dt mi
dt
t i 1

t2 n

n

mi ri ri
i 1

t
1

(4.60)

Neste ponto, admitiremos que os deslocamentos virtuais, embora

arbitrrios, sejam nulos nos instantes t1 e t 2 ., ou seja, ri t1 ri t 2 0 ,


i=1,2,...,n, de modo que, da equao (4.60), resulta:
t2

T dt 0

(4.61)

Admitindo que as foras impostas sejam todas conservativas, podemos


escrever:

W F V

(4.62)

onde V a funo potencial ou energia potencial associada s foras impostas,


que depende exclusivamente das posies ocupadas pelas partculas do sistema.
Em coordenadas cartesianas, esta funo expressa segundo:
80

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

V V x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 , z 2 , , x n , y n , z n

(4.63)

de modo que V interpretado como o diferencial total da funo V, dado por:

V
V
V
V
V
V
x1
y1
z1
x n
y n
z n
x1
y1
z1
x n
y n
z n

(4.64)

Assim, introduzindo (4.62) em (4.61), escrevemos:


t2

T V dt 0

t1

ou ainda:
t2

L dt 0

(4.65)

t1

onde:
L T V

(4.66)

o chamado Lagrangeano do sistema.


Levando em conta (4.59) e (4.64), observamos que o Lagrangeano assume a
forma de uma funo de vrias variveis, em termos das componentes dos vetores
posio e velocidade da partculas. Assim, escrevemos:

L L x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 , z 2 ,, x n , y n , z n , x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 , z 2 , , x n , y n , z n ,
e,

L
L
L
L
L
L
x1
y1
z1
x n
y n
z n
z n
x1
y1
z1
x n
y n

L
L
L
L
L
L
x1
y1
z1
x n
y n
z n
x1
y1
z1
x n
y n
z n

(4.67)

(4.68)

Podemos permutar os operadores integrao e diferenciao, expressando


ento (4.65) sob a seguinte forma:
t2

L dt 0

(4.69)

t1

81

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

A equao (4.69) expressam o Princpio Variacional de Hamilton, que se


aplica aos casos em que todas as foras impostas so conservativas. Este princpio
estabelece que dentre todos os movimentos possveis de ser realizados pelo
sistema mecnico, satisfazendo as restries cinemticas impostas, entre dois
instantes de tempo subseqentes quaisquer t1 e t2, o movimento realmente
desenvolvido pelo sistema ser aquele que corresponde a um ponto estacionrio
do funcional:
t2

I L dt

(4.70)

t1

Conforme ilustrado no exemplo a seguir, a imposio das condies


necessrias para a ocorrncia de um ponto crtico, estudadas no mbito do
Clculo Variacional, abordado no Captulo 3, conduz s equaes do movimento
do sistema mecnico, que so determinadas pelas equaes de Euler-Lagrange
associadas ao funcional expressso em (4.70).
4.6 O Princpio de Hamilton Estendido
Quando, alm das foras impostas conservativas, houver foras impostas
no conservativas, podemos, em (4.61), separar os trabalhos realizados por estes
dois tipos de foras, escrevendo:

W F WcF WncF

(4.71)

onde WcF e WncF designam, os trabalhos realizados pelas foras impostas


conservativas e no conservativas, respectivamente.
Fazendo uso da relao (4.62), para as foras impostas conservativas,
escrevemos:

WcF V

(4.72)

Associando (4.71) e (4.72) com (4.61), escrevemos:


t2

L dt 2 WncF dt 0
t1

(4.73)

A equao (7.27) traduz o chamado Princpio de Hamilton Estendido,


aplicvel aos casos em que existem foras impostas no conservativas.
importante observar que, no lado esquerdo de (4.73), o termo WncF , que
representa o trabalho virtual das foras no conservativas no pode ser expresso
sob a forma de diferencial total de uma funo de vrias variveis. Em
conseqncia (4.73) no pode ser interpretada como a condio de ocorrncia de
um ponto crtico de uma funo de vrias variveis, o que significa que,
estritamente, o Princpio de Hamilton Estendido no pode ser considerado como
82

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

um princpio variacional. Contudo, (4.73) pode ser utilizada para obter as


equaes do movimento, conforme mostraremos com o auxlio do exemplo
apresentado a seguir.
Uma outra observao importante a ser feita que, embora tenham sido
desenvolvidos para sistemas de partculas, o Princpio de Hamilton e o Princpio
de Hamilton Estendido por ser imediatamente aplicveis a sistemas mecnicos
formados por corpos rgidos e deformveis, desde que sejam corretamente
computadas suas energias cintica e potencial e os trabalhos virtuais das foras e
momentos aplicadas a estes corpos.
Exemplo 4.1: Sabendo que no sistema ilustrado a mola est indeformada quando
r=ro, obteremos as equaes diferenciais do movimento. Na figura abaixo, t
representa um torque externo, m e mo designam, respectivamente, a massa do
cursor e da barra uniforme OA e k a constante de rigidez da mola. Obtenhamos
as equaes do movimento do sistema em termos das grandezas r e definidas
na figura.

Ref.

t
mo

r
m
L
k

Considerando o torque externo t como um esforo no conservativo,


utilizaremos o Princpio de Hamilton Estendido, dado pela equao (7.27),
repetida abaixo:
t2

L dt 2 WncF dt 0
t1

(a)

83

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

Em termos das coordenadas radial-transversal indicadas na figura,


escrevemos as seguintes expresses para a energia cintica e potencial do
sistema:

T Tcursor Tbarra
onde:

Tcursor

1
1
2
m v r 2 v 2 m r 2 r

2
2

Tbarra

1 2 1
J o mo L2 2 (rotao no baricntrica)
2
6

V Vcursor (gravit.) Vbarra (gravit.) Vmola (elst.)


onde:

Vcursor mgr cos


Vbarra mo g
Vmola

L
cos
2

1
k r ro 2
2

Com base nas equaes acima, escrevemos o Lagrangeano sob a forma:

1 2
1
1
L
2
m r r mo L2 2 mgr cos mo g cos k r ro 2
6
2
2
2

(b)

O trabalho virtual do torque no conservativo dado por:

WncF

(c)

Com o entendimento que o operador funciona como o diferencial total,


escrevemos:

L
L
L
L
r r
r
r

(d)

84

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

A partir de (b), avaliamos as derivadas parciais indicadas na equao


acima:

L
mr 2 k r ro mg cos
r

L
mr
r

L
L
mgr sen mo g sen

1
L
mr 2 mo L2
3

Introduzindo estas derivadas em (d), escrevemos:

L mr 2 k r ro mg cos r mrr
L
1

mgr sen mo g sen mr 2 2 mo L2


2
3

(e)

Introduzindo (c) e (e) em (a), obtemos:

mr

t2

k r ro mg cos r mrr

t1

1
L

mgr sen mo g sen mr 2 2 mo L2 dt 0


2
3

(f)

Desenvolvemos, em seguida, eliminar os diferenciais das variaes


temporais das coordenadas que aparecem em (f). Para tanto, efetuamos as
seguintes integraes por partes:

t2

2
mr r dt mrr tt2 rr dt

t1

2
2 1
2 1
2
2

mr

m
L

dt
mr
m
L

o
o


3
3

t1

t2

t1
1

2mrr mr 2 mo L2 dt
t2
3

Introduzindo as duas ltimas equaes em (f), aps rearranjo, escrevemos:

mr

t2
t1

k r ro mg cos mr r

1
L

mgr sen mo g sen 2mrr mr 2 mo L2 dt


2
3

85

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

2
1

mrr mr 2 mo L2 0
3

t1

(g)

Relembrando que r e devem ser nulas em t=t1 e t=t2, o ltimo termo do


lado esquerdo da equao acima resulta nulo. Alm disso, como a equao
resultante deve ser satisfeita para quaisquer incrementos arbitrrios r e , (g)
satisfeita se forem nulas as funes que multiplicam estes incrementos. Deste
fato, resultam as equaes diferenciais do movimento do sistema:

m r r 2 k r ro mg cos 0

(h)

L
2 1

2
mr mo L 2mrr mr mo g sen t
3
2

(i)

Observemos que as equaes do movimento so acopladas e no lineares. A


partir de um conjunto de condies iniciais e dada a funo que define o torque
externo aplicado t , estas equaes podem ser integradas numericamente (ver
Seo 3.8) para obteno das funes que r t e t que definem a configurao
do sistema em funo do tempo.
4.7 Nmero de graus de liberdade e coordenadas generalizadas
Considerando o sistema de n partculas mostrado na Figura 4.4, podemos
afirmar que, se todas as partculas puderem se mover livre e independentemente
uma das outras, a posio de cada uma delas fica determinada por trs
coordenadas espaciais xi , yi , z i i=1,2,...,n, de modo que, para a completa
determinao da configurao espacial do sistema so necessrias
3n coordenadas. Contudo, se houver restries cinemticas que limitam o
movimento das partculas a uma dada regio do espao ou impedem algum tipo
de movimento relativo entre as partculas, algumas destas 3n coordenadas
tornam-se dependentes entre si. Neste caso, o nmero de coordenadas
independentes necessrias e suficientes para determinar a configurao espacial
do sistema dado por:

N = 3n p

(4.74)

onde p o nmero de equaes de restrio impostas pelas restries cinemticas


e N o denominado nmero de graus de liberdade do sistema.
No caso de sistemas formados por corpos rgidos, o nmero de coordenadas
necessrias para definir a posio espacial de cada corpo 6 (3 coordenadas
lineares e 3 coordenadas angulares), de modo que o nmero de graus de liberdade
de um sistema formado por n corpos rgidos dado por:

N = 6n p

(4.75)
86

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

A escolha do conjunto de coordenadas independentes arbitrria, embora


seu nmero permanea invarivel. Qualquer conjunto de N coordenadas
independentes constitui um conjunto de coordenadas generalizadas, que sero
aqui denotadas por q1 , q 2 , , q N . Ilustramos os conceitos de nmero de graus de
liberdade e coordenadas generalizadas com o auxlio do seguinte exemplo.
Exemplo 4.2: No sistema ilustrado na figura abaixo, as partculas P1 e P2 so
foradas a se mover sobre o plano x-y, estando ligadas pela barra rgida de
comprimento L. Para este sistema, determinemos o nmero de graus de liberdade
e um conjunto de coordenadas generalizadas.

P1

P2
L

x
No caso em questo temos um sistema com duas partculas (n=2) e nmero
toal de coordenadas 3n=6. Em termos das componentes de seus vetores posio
em relao ao sistema de eixos indicados na figura, estas seis coordenadas so
denotas por x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 , z 2 . No entanto, estas seis coordenadas no so todas
indepentes, uma vez que as seguintes as equaes de restrio devem ser
satisfeitas.

z1=0

z2=0

x2 x1 2 y 2 y1 2 L2

87

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

Temos ento p = 3 (trs equaes de restrio), de modo que, de acordo com


a equao (4.74), o nmero de graus de liberdade do sistema resulta ser
N=323=3.
Alguns conjuntos possveis de coordenadas generalizadas so:
( q1 x1 , q 2 y1 , q3 x 2 )
( q1 x1 , q 2 y1 , q3 y1 )
( q1 x1 , q 2 y1 , q3 )
4.8 Equaes de Lagrange
Nesta seo, desenvolveremos a formulao que, partindo do Princpio de
Hamilton Estendido, conduz s chamadas Equaes de Lagrange, as quais
constituem uma forma bastante elegante e expedita para a obteno das equaes
do movimento de sistemas dinmicos.
As equaes de Lagrange so formuladas em termos de coordenadas
generalizadas, cujo conceito foi introduzido na Seo 4.7.
Para o conjunto de n partculas mostrado na Figura 4.4, podemos sempre
expressar os vetores posio das partculas em funo de um conjunto
previamente escolhido de N coordenadas generalizadas atravs de relaes do
tipo:


ri ri q1 , q 2 , , q N , t

i=1,2, ..., n

(4.76)

Em termos de coordenadas cartesianas, a transformao (4.76) pode ser


detalhada como segue:

ri xi i y i j z i k

(4.77)

com:

xi xi q1 , q 2 , q N , t
yi y i q1 , q 2 , q N , t
z i z i q1 , q 2 , q N , t

(4.78)

i=1,2, ..., n

Buscaremos, em seguida, representar as velocidades das partculas em


termos das coordenadas generalizadas. Para tanto, empregando a regra da cadeia
da derivao, derivamos (4.77) em relao ao tempo, escrevendo:

vi x i i y i j z i k

(4.79)
88

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

com:

x i

N
x
x
x
x
dxi xi
x
q1 i q 2 i q N i i q j i

t
t
q N
dt
q 2
q1
j 1 q j

y i

y
dy i yi
y
y

q1 i q 2 i q N i
q1
q 2
q N
dt
t

zi

N
z
z
z
dz i z i
z
z

q1 i q 2 i q N i i q j i
q1
q 2
q N
dt
t
t
j 1 q j

yi
y
q j i
t
j 1 q j
N

(4.80)

i=1,2, ..., n

Levando em conta (4.79), a expresso da energia cintica do sistema de


partculas, dada por (4.57), desenvolvida da seguinte forma:

1 n
1 n
T mi vi vi mi x i2 y i2 zi2
2 i 1
2 i 1

(4.81)

Introduzindo (4.80) em (4.81), escrevemos:


2
2
2
N
N z

N y

x
x
y
z

1 n
i
i
i
i
i
i


T mi
q j
q j
q q j t

2 i 1 j 1 q j
q
t

t
j 1 j

j 1 j

Na equao acima podemos perceber que, de modo geral, a energia cintica


ser funo das coordenadas generalizadas q1 , q 2 , q n , de suas derivadas
temporais q1 , q 2 , q n e do tempo t. Assim, escrevemos:

T T q1 , q 2 , q N , q1 , q 2 , q N , t

(4.82)

Da mesma forma, a energia potencial, que funo exclusiva dos vetores


posio (e, eventualmente, do tempo), expressa sob a forma:

V V q1 , q 2 , q N , q1 , q 2 , q N , t

(4.83)

Com base em (4.82) e (4.83), podemos expressar o Lagrangeano como uma


funo das coordenadas generalizadas, das coordenadas generalizadas
q1 , q 2 , qn , de suas derivadas temporais q1 , q 2 , q n e do tempo t:

L T V Lq1 , q 2 , q N , q1 , q 2 , q N , t

(4.84)

A partir de (4.84), podemos expressar da seguinte forma a variao do


Lagrangeano associada a um conjunto arbitrrio de deslocamentos virtuais:

89

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

L
L
L
L
L
L
q1
q 2
q N
q1
q 2
q N
q1
q 2
q 2
q N
q1
q N

ou:
L

L
q j
q j

q j
j 1 q j

(4.85)

Notemos que, de acordo com as propriedades atribudas aos deslocamentos


virtuais (ver Seo 4.4), a variao no tempo, representada pelo termo L t dt no
includa no desenvolvimento que conduz a (4.85).
No desenvolvimento que segue, buscaremos expressar o trabalho virtual
das foras no conservativas em termos das coordenadas generalizadas. Para
tanto, escrevemos:

WncF


Fi ri
n

(4.86)

i 1

Fazendo uso da equao (4.77), expressamos os deslocamentos virtuais sob


a forma:

ri

N
ri
r
r
r
q1 i q 2 i q N i q j
q1
q 2
q N
j 1 q j

(4.87)

onde os termos q j , j=1,2, ..., N, so entendidos como variaes arbitrrias e


independentes introduzidas nas coordenadas generalizadas.
Notemos, mais uma vez que, de acordo com as propriedades atribudas aos
deslocamentos virtuais na Seo 4.4, a variao no tempo, representada pelo

termo ri t dt no includa no desenvolvimento (4.87).


Introduzindo (4.87) em (4.86), escrevemos:

WncF

n ri
Fi

q j
j 1 i 1
N

q j

(4.88)

ou ainda:

WncF

Q j q j

(4.89)

j 1

onde:

90

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

ri
Q j Fi
q j
i 1
n

(4.90)

so os denominados esforos generalizados.


Voltemos agora ao Princpio de Hamilton Estendido, expresso pela equao
(4.73), repetida abaixo:
t2

L dt 2 WncF dt 0

(4.91)

t1

Introduzindo (7.85) e (4.89) em (4.91), escrevemos:


L

q j j q j j dt

t1 j 1

t2 N

t2 N

Q q dt 0

j
j

t1 j 1

Rearrajando:
t2 N

q j j j q j q j dt 0
j 1

t1 j 1

(4.92)

Efetuamos em seguida as seguintes integraes por partes:


t

2 t2 N d L

dt L q

q
q j j q j j dt q j
t1 t1 j 1

t1 j 1

t2 N

q j dt

(4.93)

Considerando a hiptese que os deslocamentos virtuais (e, portanto, as


variaes correspondentes das coordenadas generalizadas) devem anular-se nos
instantes t1 e t 2 , ou seja, q j t1 q j t 2 0 , o primeiro termo do lado direito de
(4.93) resulta nulo. Introduzindo ento a equao resultante em (4.92),
escrevemos, aps alguns rearranjos:
t2 N

d L

dt q j

t1 j 1

Q j q j dt 0
q j

(4.94)

Uma vez que a equao acima deve ser satisfeita para todo e qualquer
conjunto de variaes virtuais arbitrrias e independentes, q j , j=1,2, ..., N,
resulta que as funes que multiplicam cada uma das variaes q j em (4.94)
devem anular-se identicamente. Assim, temos:
d L
dt q j

Qj
q j

j=1,2, ..., N

(4.95)

91

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

As equaes (4.95) so as denominadas Equaes de Lagrange do


movimento. Note-se que tais equaes apresentam-se sob a forma de equaes
diferenciais de segunda ordem na varivel tempo, que constituem as equaes do
movimento do sistema mecnico.
Devemos tambm observar que, embora tenham sido deduzidas para
sistemas de partculas, as Equaes de Lagrange na forma (4.95) podem ser
imediatamente aplicadas a sistemas constitudos de corpos rgidos e deformveis,
bastando que se usem as expresses adequadas para o clculo das energias
cintica e potencial que compem o Lagrangeano.
O uso das equaes de Lagrange para a obteno das equaes do
movimento ilustrado no exemplo a seguir.
Exemplo 4.3: Considerando o sistema mecnico apresentado do Exemplo 4.1,
obtenhamos as equaes diferenciais do movimento utilizando as Equaes de
Lagrange.
Como as coordenadas r , so independentes, podemos adot-las como
coordenadas generalizadas e as duas equaes de Lagrange do movimento,
expressas por (4.95) tomam as formas:
d L L
Qr

dt r r

(i)

d L L
Q

dt

(ii)

Sendo o trabalho virtual do torque no conservativo, dado por:

WncF
e desenvolvendo (4.89) considerando a escolha feita para as coordenadas
generalizadas:

WncF Qr r Q ,
constatamos que:
Qr 0

(iii)

Efetuando as derivadas parciais indicadas em (i) e (ii), a partir da


expresso do Lagrangeano dada pela Eq. (a) do Exemplo 4.1, obtemos:

L
1 2
1
1
2
m r r mo L2 2 mgr cos mo g cos k r ro 2

6
2
2
2

(b)

92

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

L
mr
r

d L
mr
dt r

1
L
2
2
mr mo L

1
d L
2
2
2mrr mr mo L
3
dt

L
2
mr mg cos k r ro
r

L
L
mgrsen mo g sen
2

(iv)

Introduzindo as equaes (iii) e (iv) em (i) e (ii), obtemos, as seguintes


equaes do movimento, que so idnticas s equaes (h) e (i) obtidas no
Exemplo 4.1:

m r r 2 k r ro mg cos 0

(h)

L
2 1

2
mr mo L 2mrr mr mo gsen t
3
2

(i)

4.9 Mtodo de Rayleigh-Ritz


Conforme vimos nas sees anteriores deste captulo, os mtodos
variacionais conduzem s equaes diferenciais de equilbrio, no caso de
problemas estticos, ou equaes diferenciais do movimento, no caso de
problemas dinmicos. Em diversas situaes, notadamente no caso de sistemas
mecnicos complexos, as equaes de equilbrio ou do movimento podem ser
obtidas de forma mais simples e elegante, em comparao com os procedimentos
baseados nos princpios da Mecnica Newtoniana. Entretanto, a resoluo do
problema completo requer a resoluo destas equaes, a qual pode ser feita
atravs de mtodos analticos apenas nos casos mais simples. Este fato justifica o
uso de mtodos que forneam solues aproximadas dos problemas estudados,
conhecidos como mtodos diretos do Clculo Variacional.
O mtodo de Rayleigh-Ritz, tambm conhecido como Mtodo de Ritz um
mtodo destinado obteno de solues aproximadas de problemas regidos por
princpios variacionais. Ilustraremos seus princpios considerando um problema
regido por um funcional do tipo:

I u F x ,u x ,u x , ,u n x dx
x2

x1

(4.96)

com as condies de contorno:


u x1 u1 ;

u x 2 u 2

93

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

u x1 u1 ;

u x 2 u 2

(4.97)

u n1 x1 u1n1 ;

u n 1 x 2 u 2n 1

Diante da impossibilidade (ou no convenincia) de se encontrar a soluo


exata da funo u x que extremiza o funcional (4.96), prope-se uma soluo
aproximada expressa da seguinte forma:
n

u x ci i x

(4.98)

i 1

As funes i x , i 1, 2, , n so escolhidas arbitrariamente e devem ser


tais que pelo menos as condies de contorno geomtricas do problema sejam
satisfeitas por u x . Estas funes so denominadas funes de comparao (trial

functions). Note-se que, na aproximao (4.98), permanecem desconhecidas as


constantes ci , i 1, 2, , n .
Introduzindo (4.98) em (4.96), e efetuando as operaes de derivao e
integrao indicadas, obtm-se o funcional sob a forma:
I u I c1 , c2 , , cn

Observa-se que este funcional resulta expresso como uma funo escalar de
n variveis, para o qual as condies de estacionariedade so:

I u
c1

0;

I u
c2

0; ;

I u
cn

(4.99)

As equaes (4.99) representam um sistema de n equaes algbricas com n


incgnitas que, uma vez resolvido, fornece os valores de ci , i 1, 2, , n .
Introduzindo estes valores em (4.98) tem-se a soluo aproximada do problema.
Conforme veremos no prximo captulo, o Mtodo de Rayleigh-Ritz a base
para a formulao do Mtodo de Elementos Finitos pelo processo variacional.

94

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

Exemplo 4.4. Ilustraremos o mtodo atravs do problema de flexo de uma viga


de Euler-Bernoulli, uniforme, de mdulo de rigidez flexo EI, submetida a um
carregamento transversal uniformemente distribudo q, conforme ilustrado na
Figura 4.5. Desejamos obter uma aproximao para o campo de deslocamentos
transversais da viga, indicado por y(x).

y(x)

EI

Figura 4.5
O problema de equilbrio regido pelo Princpio da Energia Potencial
Mnima, que, para o problema em questo, formulado sob a seguinte forma
variacional:
2
L

1 d 2 y
I y EI 2 qy dx 0
0 2 dx

(a)

Vamos admitir uma soluo aproximada do problema sob a forma:


y x a1sen

x
L

a2 sen

2 x
L

(b)

ou

y x a11 x a22 x
onde:

1 x sen

x
L

2 x sen

(c)

2 x
L

so denominadas funes de Ritz. Estas funes so escolhidas de modo que y x


satisfaa s condies de contorno geomtricas do problema.

y 0 y L 0

95

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

Visando formular a condio de estacionariedade (a), vamos primeiramente


avaliar:

EI d 2 y 2

I y 2 qy dx
2 dx

0

L

EI


2
0

2
2
2

x
2 x
x
2 x

2

a
sen
a
sen
q
a
sen
a
sen

2
2

1
dx
L
L
L
L
L
L

Desenvolvendo a expresso acima e efetuando as integraes, temos:


4
4
L
EI 2
2 x
2 2
2 2 x

I y a1 sen
a2

sen
L
L
L
0
2 L
2
2
x
2 x
x
2 x
2
2a1a2
qa2 sen
sen
sen
qa1sen
dx

L
L
L
L
L L

Efetuando as integraes indicadas na equao acima, obtemos:

I y

a1 L
EI L 2 EI 2 L 2
a1
a2 2q

2 L 2
2 L 2
4

(d)

Devemos agora impor a condio de estacionariedade do funcional I.


Observamos em (4.99), que ele funo de duas incgnitas a1 e a2. Assim, a
condio de estacionariedade conduz a:

I
I
a1
a2 0
a1
a2

I
0 ;
a1

I
0
a2

4 ql 4
I
0 a1 5
EI
a1
I
0 a2 0
a2

Assim, o campo de deflexes aproximado fica:


y x

4 qL4
x
sen
5
EI
L

(4.100)

As solues exata e aproximada para o deslocamento no ponto mdio da


viga so:
96

D.A. Rade

Princpios Variacionais da Mecnica

5 qL4
L
y exato
2 384 EI

4
L 4 qL
y aprox. 5
2 EI

O erro da aproximao de apenas 0,39 %, o que mostra a boa preciso.

4.9 Bibliografia

FOWLES, G.R. CASSIDAY, G.L., Analytical Mechanics, 6th Edition, Harcourt


Brace College Publishers, 1998.
WASHIZU, K., Variational Methods in Elasticity and Plasticity (Monographs
in Aeronautics & Astronautics), 2nd Ed., Elsevier, 1975.
LEMOS, N., Mecnica Analtica, 2 Edio, Editora Livraria da Fsica, 2007.
LANCZOS, C., The Variational Principles of Mechanics, 4th Edition,
University of Toronto Press, 1977.

97

D.A. Rade

Formulao do MEF pelo Processo Variacional

CAPTULO 5
FORMULAO DO MEF PELO PROCESSO VARIACIONAL. APLICAO
MODELAGEM DO COMPORTAMENTO DINMICO DE VIGAS DE
EULER BERNOULLI
5.1 Introduo
Neste captulo, o mtodo dos elementos finitos formulado para obteno das
equaes do movimento para vigas de Euler-Bernoulli, utilizando o processo
variacional enfocado no Captulo 3.
So admitidas as seguintes hipteses:
1. Consideram-se exclusivamente os efeitos da flexo transversal, no sendo
considerados os efeitos associados ao movimento longitudinal;
2.
So adotadas as simplificaes da teoria de vigas de Euler-Bernoulli:
desprezam-se os efeitos do cisalhamento transversal e de inrcia de rotao das
sees transversais;
3. Os deslocamentos e rotaes so considerados pequenos e os materiais
apresentam comportamento linear elstico linear isotrpico.
4. Desprezam-se os efeitos dissipativos, isto , considera-se o sistema sem
amortecimento.
Ser considerada a viga mostrada na Figura 5.1 de comprimento e com
condies de contorno arbitrrias, para a qual se admitem as hipteses da teoria de
Euler-Bernoulli, sendo m x (kg/m) e E(x) (N.m-2) a densidade linear e mdulo de
elasticidade longitudinal do material que constitui a viga, respectivamente, I x
(m4) o momento de inrcia de rea da seo transversal da viga em relao ao eixo
baricntrico z, q(x,t) (N.m-1) o carregamento transversal distribudo aplicado
externamente e v(x,t) (m) indica o campo de deslocamentos transversais da viga.

98

D.A. Rade

Formulao do MEF pelo Processo Variacional

q(x,t)

x
v(x,t)
L
y

Figura 5.1
Sero a seguir detalhadas as etapas tpicas de uma anlise por elementos
finitos, a saber:
1. Obteno das equaes do movimento em nvel elementar, empregando as
o Princpio Variaciona de Hamilton;
2. Obteno das equaes do movimento em nvel global;
3. Imposio das condies de contorno;
4. Resoluo das equaes do movimento para obteno de diferentes tipos de
respostas dinmicas.

5.2 Obteno das equaes do movimento em nvel elementar


A viga mostrada na Figura 5.1 admitida dividida em um certo nmero
arbitrrio de elementos cada um deles delimitado por dois ns. A Figura 5.2 mostra
um destes elementos, identificado genericamente pelo ndice i, contendo dois ns Li e
Ri , cujas propriedades relevantes so indicadas por i , mi x , Ei x , I i x . Alm disso
qi x, t e vi x, t indicam o carregamento externo e o campo de deslocamentos
transversais no interior do elemento ( 0 x i ). As foras transversais Vi L t ,Vi R t e
os momentos M iL t , M iR t representam as aes mecnicas exercidas pelos
elementos vizinhos, esquerda e direita, sobre o elemento considerado. Tambm
so indicados os graus de liberdade escolhidos para o elemento, que so constitudos
pelos valores dos deslocamentos transversais nos ns, indicados por viL t e viR t , e

99

D.A. Rade

Formulao do MEF pelo Processo Variacional

pelas rotaes das sees transversais nos ns, indicadas por iL t e iR t . Estes
graus de liberdade so agrupados no vetor:

u t v
e

L
i

t iL t

viR t iR t

(5.1)

onde o superscrito (e) designa os graus de liberdade em nvel elementar.


Deve-se observar que, de acordo com a teoria de Euler-Bernoulli, vale a
seguinte relao entre as rotaes das sees transversais e os deslocamentos
transversais da viga:
vi x, t
x

i x, t

(5.2)

M iL t

iL t

Vi

M iR t

Ei(x), Ii(x), i(x)

Ei
L

qi(x)

viR t

viL t
vi x, t

iR t

Di

i x, t

x
Vi

y
Figura 5.2

Os deslocamentos transversais so interpolados pelo seguinte polinmio


cbico:
vi x, t c1 t c2 t x c3 t x 2 c4 t x 3 0 x i

(5.3)

Em conseqncia, levando em considerao a Eq. (5.2), as rotaes das sees


transversais ficam aproximadas pela seguinte funo quadrtica:

i x, t c2 t 2c3 t x 3c4 t x 2 0 x i

(5.4)

As equaes (5.3) e (5.4) devem satisfazer as condies cinemticas:


vi 0, t viE t

vi i , t viD t

(5.5.a)
100

D.A. Rade

vi
x

Formulao do MEF pelo Processo Variacional

vi
x

iE t
x 0

iD t

(5.5.b)

x i

Impondo as condies (5.5) s aproximaes (5.3) e (5.4), so obtidas quatro


equaes algbricas lineares que, uma vez resolvidas, fornecem as expresses das
constantes ci t em funo dos graus de liberdade que formam o vetor dado por (5.1)
e o campo de deslocamentos transversais resulta expresso da seguinte forma:
vi x, t 1 x viE t 2 x iE t 3 x viD t 4 x iD t

(5.6.a)

ou:

(5.6.b)

vi x, t x ui e t
com:

x 1 x 2 x 3 x 4 x
2

x
x
1 x 1 3 2
l
l
x

x
x
3 x 3 2
l
l
x

4 x l l
l
l

(5.8.a)

2 x x 2l l
l
l

(5.7)

(5.8.b)

(5.8.c)

(5.8.d)

As funes , i = 1 a 4 so chamadas funes de forma ou funes de


interpolao. So mostradas graficamente na Figura 5.3.

101

D.A. Rade

Formulao do MEF pelo Processo Variacional

2(x)

1(x)
1

45o
x

3(x)
1

4(x)

45o
x

Figura 5.3
As equaes (5.6) mostram que o campo de deslocamentos transversais e
rotaes das sees transversais so expressos como combinaes lineares dos
deslocamentos e rotaes nodais, sendo os coeficientes de combinao linear dados
pelas funes de forma.
Visando obter as equaes do movimento em nvel elementar atravs do
Princpio Variacional de Hamilton, devemos formular as energias cintica e
potencial, alm do trabalho virtual do carregamento externo, conforme
desenvolvimento a seguir.

Energia Cintica

A energia cintica do elemento dada pela expresso:

v x, t
1 i
Ti mi x i
dx
20
t

(5.9)

102

D.A. Rade

Formulao do MEF pelo Processo Variacional

Introduzindo (5.6.b) em (5.9) aps derivao de vi t em relao ao tempo,


escrevemos:

Ti

1 e
ui t
2

(5.10)

M i e ui e t

onde:

(5.11)

e
M i 44 mi x x x dx
T

a chamada matriz de massa ou matriz de inrcia do elemento de viga de EulerBernoulli, cujo elemento geral calculado segundo:

M i

mn mi x m x n x dx , m, n 1a 4
e

(5.12)

Para o caso em que mi x constante, as equaes (5.11) e (5.12) conduzem


seguinte matriz:

22 i 54
156

4 2i 13 i
m
M i e i i

420
156

simtrica

13 i
3 2i
22 i

4 2i

(5.13)

Energia Potencial

Para a viga de Euler-Bernoulli, a energia potencial, incluindo a energia de


deformao e os trabalhos das foras e momentos externos aplicados, expressa
segundo:

i
2 v x, t
1 i
Vi Ei x I i x i 2 dx qi x, t vi x, t dx
0
20
x

Vi E t uiE t M iE t iE t Vi D t uiD t M iE t iD t
2

103

D.A. Rade

Formulao do MEF pelo Processo Variacional

Introduzindo (5.6.b) em (5.14), aps derivao dupla de vi x, t em relao a x,


escrevemos:

Vi

1 e
ui t
2

Q t u t Q t

K i e ui e t ui e t

(5.15)

onde:

K i e

44 Ei x I i x x x dx , m, n 1a 4
T

(5.16)

a chamada matriz de rigidez do elemento de viga de Euler-Bernoulli, cujo


elemento geral calculado segundo:
i

K i e Ei x I i x m x n x dx , m, n 1a 4 ,

mn

(5.17)

Alm disso:

Q t
e

x qi x, t dx
T

(5.18)

o vetor de esforos generalizados em nvel elementar, cujo elemento geral dado


por:

Q t
e

m x qi x, t dx , m 1a 4 ,

(5.19.a)

Q t
e

Vi E t iE t Vi D t iD t

(5.19.b)

Para o caso em que o mdulo de rigidez flexo e o carregamento distribudo


so independentes de x no interior do elemento: Ei x I i x Ei I i , qi x, t qi t , as
equaes (5.16) e (5.18) conduzem s seguintes expresses:

104

D.A. Rade

Formulao do MEF pelo Processo Variacional

12
6 i

4 2i
EI
K i e i3 i

simtrica

Q t
e

12
6 i
12

6 i

2 2i
6 i

4 2i

(5.20)

qi t 2

2
q t i
i 12

q t i
i
2

2
qi t i

12

(5.21)

O Princpio Variacional de Hamilton estabelece:

Ti Vi dt 0
t2

(5.22)

t1

Combinando as equaes (5.10), (5.15) e (5.22), temos:

Q t u t Q t dt 0

1
1
ui e t M i e ui e t ui e t K i e ui e t ui e t
t
2
2
t2

Na equao acima reconhecemos um funcional do tipo dado pela equao


(3.51), no qual a varivel independente o tempo, as variveis dependentes so os
graus de liberdade elementares que formam o vetor ui e t e as derivadas de mais

alta ordem so as derivadas de primeira ordem em relao ao tempo.


As equaes de Euler-Lagrange associadas ao funcional, dadas por (3.63),
podem ser expressas, de forma alternativa, segundo:

Li
d Li

e
dt u e
ui
i

(5.23)

sendo Li Ti Vi o Lagrangeano.
Efetuando as operaes indicadas em (5.23), obtemos as seguintes equaes
do movimento em nvel elementar:
105

D.A. Rade

Formulao do MEF pelo Processo Variacional

(5.24)

M i( e ) ui e t K i( e ) ui e t Qi e t Qi e t

5.2 Montagem das equaes do movimento em nvel global


Na seo anterior, as equaes do movimento foram obtidas para um
elemento genrico considerado isolado. Entretanto, deve ser considerado que a viga
discretizada em vrios elementos de modo que elementos vizinhos compartilham
ns, conforme ilustrado na Figura 5.4 para dois elementos contguos i e j.

graus de liberdade elementares

iL t

iR t

Ri

Li
viL t

L
i

t iL t

Rj

Lj
v Lj t

viR t

u t v
i

jL t

viR t iR t

u t v

jR t

v Rj t

L
j

t jL t

v Rj t jR t

graus de liberdade globais

1 t

2 t

v2 t

v1 t

u t v t
g

3 t

3
v3 t

1 t v2 t 2 t v3 t 3 t

Figura 5.4
106

D.A. Rade

Formulao do MEF pelo Processo Variacional

As equaes do movimento dos dois elementos devem ser combinadas de


modo que seja assegurado o equilbrio dinmico e a continuidade de deslocamentos e
rotaes nos ns que so compartilhados dois elementos vizinhos. Este
procedimento ser ilustrado a seguir para os dois elementos mostrados na Figura
5.4.
Estabelecem-se, para cada elemento, transformaes lineares relacionando os
graus de liberdade elementares e os graus de liberdade globais, sob a forma:

u t

41

Li

u t

41

L j

e
j

u t
g

46

61

u t
g

46

61

(5.25.a)
(5.25.b)

O esquema da Figura 5.4 permite facilmente construir as matrizes Li e


L j , conforme mostrado abaixo. Nota-se que so matrizes booleanas (formadas por
zeros e uns) nas quais as posies dos uns permitem localizar os graus de liberdade
elementares dentre os graus de liberdade globais.

Elemento i

viL t 1
L
i t 0
R
vi t 0
iR t 0

0 0 0 0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0

v1 t

0 1 t
0 v2 t

0 2 t

0 v3 t

3 t

(5.26.a)

v1 t

0 1 t
0 v2 t

0 2 t

1 v3 t

3 t

(5.26.b)

Elemento j

v t 0


t 0

v
t

0
t 0

L
j
L
j
R
j
R
j

0
0
0
0

1
0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

Para o sistema formado pelos elementos i e j escreve-se a energia cintica


total sob a forma:
107

D.A. Rade

Formulao do MEF pelo Processo Variacional

(5.27)

T Ti T j

Utilizando a Eq. (5.10) para ambos os elementos e as equaes (5.25), obtmse a energia cintica total expressa sob a seguinte forma, em termos dos graus de
liberdade globais:

1 g
u t
2

(5.28)

M g u g t

onde a matriz de massa global expressa segundo:


(5.39)

T
M g
e
e

66 Li M i Li L j M j L j
T

De modo semelhante, opera-se sobre a energia potencial total e o trabalho


virtual total do carregamento externo:
V Vi V j =

1 g
u t
2

Q t

K g u g t u g t

(5.30)

com:
T
K g
e
e

66 Li K i Li L j K j L j

(5.31)

(5.32)

e:
61

Li Qi e L j
T

Q
e

Vale observar que, de acordo com a terceira Lei de Newton, as foras e


momentos exercidos pelo elemento 1 sobre o elemento 2 so iguais aos
correspondentes exercidos pelo elemento 2 sobre o elemento 1. Isso faz com que as
operaes que conduzem a (5.30) eliminem tais esforos correspondentes aos ns
intermedirios da formulao, permanecendo apenas aqueles correspondentes aos
ns das extremidades da viga. Estes ltimos so tratados quando so impostas as
condies de contorno, conforme detalhado na Seo 4.3.
Aplicando novamente o princpio de Hamilton expresso segundo:

Ti Vi dt 0
t2

t1

(5.33)

obtemos as seguintes equaes de Euler-Lagrange associadas:

108

D.A. Rade

Formulao do MEF pelo Processo Variacional

d L
dt ui g

Q g

(5.37)

LT V

com

Associando as equaes (5.28), (5.30) e (5.37), obtm-se as equaes do


movimento em nvel global, formado pelos dois elementos finitos conectados:

(5.38)

M g u g t K g u g t Q g t

As equaes (5.39) constituem um sistema de 6 equaes diferenciais


ordinrias no tempo que possuem exatamente a mesma forma das equaes do
movimento de sistemas discretos no amortecidos. Desta forma, os mtodos
apresentados naquele captulo podem ser utilizados para calcular os diferentes tipos
de respostas dinmicas do sistema sujeito a diferentes formas de excitao, que
podem ser completadas por um conjunto de condies iniciais:

u 0 u
g

u 0 u

(5.39)

O procedimento aqui ilustrado para o acoplamento de apenas dois elementos pode


ser aplicado sucessivamente para o acoplamento de um nmero qualquer de
elementos.
4.3 Imposio das condies do contorno
Ao contrrio do que ocorre nos problemas de equilbrio (problemas estticos)
os problemas de anlise dinmica podem ser resolvidos sem dificuldades
particulares quando o sistema estrutural estiver livre no espao, sem nenhuma
vinculao ao sistema de referncia fixo. Este o caso de estruturas aeronuticas ou
espaciais. Nestes casos, o sistema de equaes diferenciais (5.38) pode ser
processado diretamente. Por outro lado, caso haja vinculaes cinemticas
representadas por deslocamentos impostos em alguns pontos da estrutura, as
equaes do movimento devem ser devidamente modificadas para levar em conta
tais vinculaes. Apresenta-se, a seguir um procedimento para esta finalidade.
As matrizes e vetores que figuram em (5.38) so particionados segundo os
graus de liberdades ditos livres, que no so afetados pelos vnculos cinemticos e
os graus de liberdade denominados impostos que so aqueles cujos valores so
prescritos. Os primeiros so doravante indicados por subscritos L e os ltimos por
subscritos I nas equaes do movimento, que se expressam segundo:

g g
M LL

M LI
g

M IL

M II

u t
u t
g
L
g

g g
K LL

K LI
g

K IL

K II

u t
u t
g
L
g

Q t
Q t
g
L

(5.40)

109

D.A. Rade

Formulao do MEF pelo Processo Variacional

Os dois blocos de equaes resultantes do particionamento indicado em (5.40)


podem ser postos sob a forma:

g g
g
M LL
g g
g g
g g

uL t K LL uL t QL t M LI uI t K LI uI t

(5.41)

Q t M u t M u t K u t K u t
g

g
IL

g
L

g
II

g
IL

g
L

g
II

(5.42)

A resoluo das equaes (5.41) e (5.42) permite determinar a resposta


dinmica nas coordenadas livres e, subseqentemente, os esforos de reao
associados aos graus de liberdade impostos.
4.4 Realizao de anlise dinmicas
A partir das equaes do movimento globais resoluo das equaes (5.41) e
(5.42), podem-se computar diferentes tipos resposta dinmica, cuja formulao
apresentada a seguir:
Anlise Modal
Para o problema homogneo (respostas em regime livre):

g g
M LL
g g

uL t K LL uL t 0

(5.43)

procuram-se solues harmnicas do tipo:

u t U e
g
L

it

(5.44)

Introduzindo (5.44) em (5.43), chega-se ao seguinte problema de autovalor:

g
LL

g
i 2 M LL

U i 0

(5.45)

cujas solues i , U i , i=1,2, ...so, respectivamente, as freqncias naturais e os


modos naturais de vibrao.
Anlise Harmnica
Considera-se o problema no-homogneo (respostas em regime forado):

g g
g
M LL
g g

uL t K LL uL t QL t

(5.43)

com as foras excitadoras e respostas harmnicas dadas, respectivamente, por:


110

D.A. Rade

Formulao do MEF pelo Processo Variacional

Q t Q e
g
L

it

(5.44)

u t U e
g
L

it

(5.45)

Introduzindo (5.44) e (5.45) em (5.43), obtm-se a seguinte relao entre as


amplitudes de excitao e amplitudes das respostas harmnicas:

g
LL

g
2 M LL

U L QL

(5.46)

ou:

U K
L

g
LL

g
M LL

Q
L

(5.47)

Anlise Transiente
O problema de anlise transiente consiste na determinao das respostas
temporais da estrutura sob a ao de foras externas variveis no tempo e/ou a um
conjunto de condies iniciais (deslocamentos e/ou velocidades) impostas no instante
inicial. Alternativamente, a excitao pode ser provocada por deslocamentos
impostos variveis no tempo.
Nestes casos, a resoluo feita integrando as equaes do movimento (5.41),
utilizando algoritmos de integrao numrica, tais como os mtodos de Newmark,
Runge-Kutta, Huboldt, dentre outros existentes para esta finalidade. Ao final da
integrao, so conhecidos os valores dos graus de liberdade do modelo de elementos
finitos em um conjunto discreto de pontos dentro do intervalo de tempo escolhido.
4.5. Bibliografia

CRAIG JR., R. R. e KURDILA, A. J. Fundamentals of Structural Dynamics. 2.ed.,


New Jersey USA: John Wiley & Sons, 2006. 744p.

MEIROVITCH, L. Methods of Analytical Dynamics. New York USA: McGraw-Hill,


1970. 524p.

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