Eel660 Slides 04 Modelagem Matematica de Sistemas Fisicos

EEL660 – Controle Linear 1
Prof. Heraldo L. S. Almeida
4
Modelagem Matemática
de Sistemas Físicos
4. Modelagem Matemática de Sistemas Físicos

4.1. Modelagem e Simulação
4.2. Aproximação Linear de Modelos Não-Lineares
4.3. Modelagem de Circuitos Elétricos
4.4. Modelagem de Sistemas Mecânicos de Translação
4.5. Analogia entre Sistemas Mecânicos e Elétricos
4.6. Modelagem de Sistemas Mecânicos de Rotação
4.7. Modelagem de Sistemas Eletromecânicos
4.8. Modelagem de Sistemas Fluidos
4.9. Modelagem de Sistemas Térmicos
4.10. Sumário de Analogias entre Sistemas Físicos
4.11. Modelagem de Circuitos Eletrônicos de Controle
4.12. Exercícios
4. Modelagem Matemática de Sistemas Físicos 338

4.12. Exercícios

 Para obter um controlador capaz de garantir que a resposta do
Sistema
sistema em malha fechada cumpra os requisitos desejados, faz-se
necessário um modelo matemático do sistema a ser controlado.
 A estrutura e os parâmetros do controlador são determinados
Modelo
iterativamente, alternando-se etapas de análise e de projeto
Matemático
 Ao ser obtido um projeto que satisfaça os requisitos desejados,
parte-se para a implementação do controlador.
Análise
B
Projeto
d
Implementação


 O modelo matemático é construído com base em hipóteses e
simplificações a respeito da dinâmica do sistema físico modelado.
 As respostas previstas pelo modelo são obtidas por meio de
análise matemática e/ou simulações em computador.
 Os parâmetros e a estrutura do sistema são revistos e ajustados até
que a resposta prevista se coadune com os requisitos do projeto.

Etapas do processo:
1. Modelagem física
(sistema real  modelo físico)
2. Modelagem matemática
(modelo físico  modelo matemático)
3. Identificação de parâmetros
(determinar os valores dos parâmetros do modelo matemático)
4. Simulação Computacional
(modelo matemático  modelo computacional)

Etapas do processo:

Modelagem Física (sistema real  modelo físico)
● O modelo físico deve ser o mais simples possível,

desde que represente o sistema real com
fidelidade suficiente para os propósitos do controle.
● Algumas simplificações frequentes:

 Desprezar perdas (atrito, perdas térmicas, etc.)
 Ignorar efeitos complexos (histerese , turbulência, etc.)

Sistema Real  Visão Conceitual  Modelo Físico
 


Etapas do processo:

Modelagem Matemática (modelo físico  modelo matemático)
● A partir do modelo físico, são obtidas equações que

determinam o valor da variável a ser controlada (saída)
em função da variável manipulada (entrada) e das
perturbações externas.
● O modelo matemático geralmente é simplificado em
relação ao modelo físico.
● Algumas simplificações frequentes:
 “Linearizar” relações não-lineares
 Desprezar termos pouco relevantes
Chassi:
Roda:

Chassi:
𝑀𝑐 𝑥ሷ 𝑐 𝑡 = 𝐹 𝑡 − 𝐵𝑠 𝑥ሶ 𝑐 𝑡 − 𝐾𝑠 𝑥𝑐 𝑡 + 𝐵𝑠 𝑥ሶ 𝑟 𝑡 + 𝐾𝑠 𝑥𝑟 𝑡

𝑿𝒄 𝒔 𝑀𝑐 𝑠 2 + 𝐵𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 = 𝐵𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 𝑿𝒓 𝒔 + 𝑭 𝒔

𝐵𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 𝑿𝒓 𝒔 + 𝑭 𝒔
𝑿𝒄 𝒔 =
𝑀𝑐 𝑠 2 + 𝐵𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠

Roda:
𝑀𝑟 𝑥ሷ 𝑟 𝑡 = − 𝐹 𝑡 − 𝐵𝑠 𝑥ሶ 𝑟 𝑡 − 𝐾𝑠 𝑥𝑟 𝑡 + 𝐵𝑠 𝑥ሶ 𝑐 𝑡 + 𝐾𝑠 𝑥𝑐 𝑡 − 𝐾𝑟 𝑥𝑟 𝑡 + 𝐾𝑟 𝑥𝑒 𝑡

𝑿𝒓 𝒔 𝑀𝑟 𝑠 2 + 𝐵𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 + 𝐾𝑟 = 𝐵𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 𝑿𝒄 𝒔 − 𝑭 𝒔 + 𝐾𝑟 𝑿𝒆 𝒔

𝐵𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 𝑿𝒄 𝒔 − 𝑭 𝒔 + 𝐾𝑟 𝑿𝒆 𝒔
𝑿𝒓 𝒔 =
𝑀𝑟 𝑠 2 + 𝐵𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 + 𝐾𝑟

Chassi: Roda:
𝐵𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 𝑿𝒓 𝒔 + 𝑭 𝒔 𝐵𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 𝑿𝒄 𝒔 − 𝑭 𝒔 + 𝐾𝑟 𝑿𝒆 𝒔
𝑿𝒄 𝒔 = 𝑿𝒓 𝒔 =
𝑀𝑐 𝑠 2 + 𝐵𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 𝑀𝑟 𝑠 2 + 𝐵𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 + 𝐾𝑟


Chassi: Roda:
𝐵𝑠 𝑠+𝐾𝑠 𝑿𝒄 𝒔 −𝑭 𝒔 +𝐾𝑟 𝑿𝒆 𝒔
𝐵𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 𝑀𝑟 𝑠 2 +𝐵𝑠 𝑠+𝐾𝑠 +𝐾𝑟
+𝑭 𝒔
𝑿𝒄 𝒔 =


Chassi: Roda:
+𝑭 𝒔
𝑿𝒄 𝒔 =
𝐵𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 2 𝑿𝒄 𝒔 + 𝐾𝑟 𝑿𝒆 𝒔 + 𝑀𝑟 𝑠 2 + 𝐾𝑟 𝑭 𝒔
𝑿𝒄 𝒔 =


Chassi: Roda:
+𝑭 𝒔
𝑿𝒄 𝒔 =
𝑿𝒄 𝒔 =
𝑀𝑟 𝑠 2 + 𝐾𝑟 𝑭 𝒔 + 𝐾𝑟 𝑿𝒆 𝒔
𝑿𝒄 𝒔 =
𝑀𝑐 𝑠 2 + 𝐵𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 𝑀𝑟 𝑠 2 + 𝐵𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 + 𝐾𝑟 − 𝐵𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 2

𝑿𝒄 𝒔 =

𝑿𝒄 𝒔 =
𝑿𝒄 𝒔 =
𝑀𝑐 𝑀𝑟 𝑠 4 + 𝐵𝑠 𝑀𝑐 + 𝑀𝑟 𝑠 3 + 𝐾𝑠 𝑀𝑐 + 𝑀𝑟 + 𝐾𝑟 𝑀𝑐 𝑠 2 + 𝐵𝑠 𝐾𝑟 𝑠 + 𝐾𝑠 𝐾𝑟

𝑿𝒄 𝒔 =
𝑿𝒄 𝒔 =
𝑏2 𝑠 2 + 𝑏0 𝑐0
𝑿𝒄 𝒔 = 𝑭 𝒔 + 𝑿 𝒔
𝑎4 𝑠 4 + 𝑎3 𝑠 3 + 𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 𝑎4 𝑠 4 + 𝑎3 𝑠 3 + 𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 𝒆

Etapas do processo:


Identificação dos Parâmetros do Modelo
 

Etapas do processo:

Simulação (modelo matemático  modelo computacional)

● A partir do modelo matemático, constrói-se
um modelo computacional que simula o comportamento dinâmico do
sistema.
● Ou seja, fornecendo-se
 o modelo matemático do processo;
 os valores identificados para os parâmetros do modelo;
 os sinais injetados nas entradas do processo;
 os sinais de perturbação injetados no processo;
o algoritmo de simulação deve prever o comportamento
das variáveis internas e de saída do processo, de forma
satisfatoriamente fiel à realidade.


● O bloco “integrador” ( 1/s )



● Algoritmos computacionais solucionam somente

equações algébricas (não são capazes de solucionar
equações diferenciais).
● Portanto, para construir um algoritmo de simulação

é necessário representar os integradores por um
algoritmo de integração numérica.

● Algoritmos de integração numérica efetuam cálculos

aritméticos que estimam a integral de forma aproximada.
● Dois exemplos de algoritmos de integração numérica

bem fáceis de entender:
 Euler explícito
 Trapezoidal


f(tt)
f(t)
A(tt)  A(t)  
t
tt
f() d
área = A(t)
t tt
● Como calcular aproximadamente cada acréscimo de área

acumulado no intervalo entre t e tt ?
 O método Euler explícito aproxima por um retângulo.
 O método Trapezoidal aproxima por um trapézio.

f(tt)
f(t)
A(tt)  A(t)  
t
tt
f() d
área = A(t)
t tt
● O método Euler explícito aproxima por um retângulo.
A(tt)  A(t)  f(t) t


f(tt)
f(t)
A(tt)  A(t)  
t
tt
f() d
área = A(t)
t tt
● O método Trapezoidal aproxima por um trapézio.
A(tt)  A(t)  ½[f(t)  f(tt)] t


dt = 0.001; // intervalo de integração
● Implementação pelo Y[0] = 0.0; // estado inicial
método Euler explícito t=0; k=0;
while (t<TMAX)
{
u(t) y(t) // calcular u[k] em função das outras variáveis
...
// calcular o passo de integração (Euler)
y(t)  y(0)  0 u() d

t y[k+1] = y[k] + dt*u[k];
// calcular outras variáveis em função de y[k+1]

...
y(tt)  y(t)  t u() d

tt
// próximo intervalo
k = k + 1;
 y(t)  t  u(t) t = t + dt;
}


Controle do Nível de um Reservatório


Modelagem do Reservatório











Simulação do Reservatório
em linguagem Java
no Matlab/Simulink


4.12. Exercícios


Seja


Seja


Seja


Seja


Seja




Linearização de termos não-lineares em torno de 𝒙𝒐
𝑦=𝑔 𝑥
⇕
𝑔 𝑥 ≅ 𝑔 𝑥𝑜 + 𝑑𝑔
𝑑𝑥 𝑥𝑜 𝑥 − 𝑥𝑜
⇕
𝑔 𝑥 − 𝑔 𝑥𝑜 ≅ 𝑑𝑔
𝑑𝑥 𝑥𝑜 𝑥 − 𝑥𝑜
⇕
𝑦 − 𝑦𝑜 ≅ 𝑑𝑔 𝑥 𝑥 − 𝑥𝑜
𝑑𝑥 𝑜
⇕
∆𝑦 ≅ 𝑑𝑔
𝑑𝑥 𝑥𝑜 ∆𝑥

𝑦=𝑔 𝑥 ⟹ ∆𝑦 ≅ 𝑑𝑔 𝑦𝑜 = 𝑔 𝑥𝑜
𝑑𝑥 𝑥𝑜 ∆𝑥
𝑦 = 𝑥𝑎 ⟹ ∆𝑦 ≅ 𝑎𝑥𝑜 𝑎−1 ∆𝑥 𝑦𝑜 = 𝑥𝑜 𝑎
𝑦 = 𝑒 𝑎𝑥 ⟹ ∆𝑦 ≅ 𝑎𝑒 𝑎𝑥𝑜 ∆𝑥 𝑦𝑜 = 𝑒 𝑎𝑥𝑜
𝑦 = 𝑙𝑛 𝑎𝑥 ⟹ ∆𝑦 ≅ 𝑥1 ∆𝑥 𝑦𝑜 = 𝑙𝑛 𝑎𝑥𝑜
𝑜
𝑦 = 𝑠𝑖𝑛 𝜃 ⟹ ∆𝑦 ≅ 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑜 ∆𝜃 𝑦𝑜 = 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑜
𝑦 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃 ⟹ ∆𝑦 ≅ −𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑜 ∆𝜃 𝑦𝑜 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑜
𝑦 = 𝑠𝑖𝑛 𝜃 ⟹ 𝑦≅𝜃
Obs: quando 𝜃𝑜 = 0 , ቊ
𝑦 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃 ⟹ 𝑦≅1



Não-Linearidade em Múltiplas Variáveis


Exercício 4.1


Exercício 4.1


Exercício 4.1


Exercício 4.1
Logo,
𝑧 − 243 = 30 𝑥 − 9 + 72 𝑦 − 3
⇕
∆𝑧 = 30∆𝑥 + 72∆𝑦
onde
∆𝑧 = 𝑧 − 243 , ∆𝑥 = 𝑥 − 9 , ∆𝑦 = 𝑦 − 3


Exercício 4.2


Exercício 4.2


Exercício 4.2


Exercício 4.2


Exercício 4.2
∆𝑧 = 11∆𝑥 + 6∆𝑦


Exercício 4.2
∆𝑧 = 11∆𝑥 + 6∆𝑦


Exercício 4.3


Exercício 4.4


Exercício 4.5


Exercício 4.6


Exercício 4.6


Exercício 4.7


Exercício 4.8


Exercício 4.8


Exercício 4.9


Exercício 4.10


Exercício 4.11


Exercício 4.12


Exercício 4.13


Exercício 4.14


Exercício 4.15


Exercício 4.16


Exercício 4.17


4.12. Exercícios
4.3. Modelagem de Circuitos Elétricos Passivos
Tipo de Sistema Variável transmitida ATRAVÉS do elemento Variável medida AO LONGO do elemento
Elétrico 𝑖 = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑙é𝑡𝑟𝑖𝑐𝑎 𝐴 𝑣21 = 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛ç𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑒𝑛𝑠ã𝑜 𝑉
𝑖

𝑣2 𝑣1
Tipo de Elemento Elemento Físico Representação Equação Descritiva Impedância
Armazenamento Indutância 𝑑𝑖 𝑉21 𝑠
𝑣21 = 𝐿 = 𝐿𝑠
Indutivo Elétrica 𝑑𝑡 𝐼 𝑠
Armazenamento Capacitância 𝑑𝑣21 𝑉21 𝑠 1
𝑖=𝐶 =
Capacitivo Elétrica 𝑑𝑡 𝐼 𝑠 𝐶𝑠
Dissipação de Resistência 1 𝑉21 𝑠
𝑖= 𝑣 =𝑅
Energia Elétrica 𝑅 21 𝐼 𝑠


Exercício 4.18 – Determine a função de transferência 𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑠 Τ𝑉𝑖𝑛 𝑠
para o circuito passivo abaixo:
1
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑠 = 𝐶𝑠 𝑉𝑖𝑛 𝑠
1
𝑅 + 𝐶𝑠
1
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑠 = 𝑉 𝑠
𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑖𝑛


𝑅
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑠 = 𝑉𝑖𝑛 𝑠
1
𝑅+
𝐶𝑠
𝑅𝐶𝑠
𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑖𝑛


𝑅
1
𝑅 + 𝐿𝑠 +
𝐶𝑠
𝑅𝐶𝑠
𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑖𝑛


𝑅
1
𝑅 + 𝐿𝑠 ∥
𝐶𝑠
𝑅
𝐿𝑠Τ𝐶𝑠
𝑅+
𝐿𝑠 + 1Τ𝐶𝑠
𝑅
𝐿𝑠
𝑅+
𝐿𝐶𝑠 2 + 1
𝑅𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅
𝑅𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅 + 𝐿𝑠 𝑖𝑛


4.12. Exercícios
Propriedades Elementares:
 Elasticidade
 Amortecimento (atrito viscoso)
 Massa


Elasticidade
linearização
𝐹𝑜𝑟ç𝑎 ∝ 𝐷𝑒𝑠𝑙𝑜𝑐𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜


Amortecimento (atrito viscoso)
linearização
𝐹𝑜𝑟ç𝑎 ∝ 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 2 𝐹𝑜𝑟ç𝑎 ∝ 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒


Massa
𝐹𝑜𝑟ç𝑎 = 𝑀𝑎𝑠𝑠𝑎 × 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎çã𝑜


Massa, Mola e Amortecedor


Exercício 4.22


Exercício 4.23


Exercício 4.24 – Determine as funções de transferência 𝑋𝑐 𝑠 Τ𝐹 𝑠
e 𝑋𝑐 𝑠 Τ𝑋𝑒 𝑠 para o modelo de suspensão ativa abaixo:


Exercício 4.24 (continuação)
Chassi:
Roda:


Chassi:

𝑿𝒄 𝒔 𝑀𝑐 𝑠 2 + 𝐵𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 = 𝐵𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 𝑿𝒓 𝒔 + 𝑭 𝒔

𝐵𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 𝑿𝒓 𝒔 + 𝑭 𝒔
𝑿𝒄 𝒔 =


Roda:

𝑿𝒓 𝒔 𝑀𝑟 𝑠 2 + 𝐵𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 + 𝐾𝑟 = 𝐵𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 𝑿𝒄 𝒔 − 𝑭 𝒔 + 𝐾𝑟 𝑿𝒆 𝒔

𝐵𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 𝑿𝒄 𝒔 − 𝑭 𝒔 + 𝐾𝑟 𝑿𝒆 𝒔
𝑿𝒓 𝒔 =
𝑀𝑟 𝑠 2 + 𝐵𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 + 𝐾𝑟

Chassi: Roda:


Chassi: Roda:
+𝑭 𝒔
𝑿𝒄 𝒔 =


Chassi: Roda:
+𝑭 𝒔
𝑿𝒄 𝒔 =
𝑿𝒄 𝒔 =


Chassi: Roda:
+𝑭 𝒔
𝑿𝒄 𝒔 =
𝑿𝒄 𝒔 =
𝑿𝒄 𝒔 =


𝑿𝒄 𝒔 =


𝑿𝒄 𝒔 =
𝑿𝒄 𝒔 =


𝑿𝒄 𝒔 =
𝑿𝒄 𝒔 =
𝑏2 𝑠 2 + 𝑏0 𝑐0
𝑿𝒄 𝒔 = 𝑭 𝒔 + 𝑿 𝒔
𝑎4 𝑠 4 + 𝑎3 𝑠 3 + 𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 𝑎4 𝑠 4 + 𝑎3 𝑠 3 + 𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 𝒆


Exercício 4.25 – Encontre as funções de transferência 𝑋1 𝑠 Τ𝑈 𝑠
e 𝑋2 𝑠 Τ𝑈 𝑠 para o sistema mecânico abaixo:






Exercício 4.25 – Encontre a função de transferência 𝑉1 𝑠 Τ𝑅 𝑠
para o sistema mecânico abaixo:




𝑉1 𝑠 𝑀2 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑘
=
𝑅 𝑠 𝑀1 𝑀2 𝑠 3 + 𝑀1 𝑏1 + 𝑀2 𝑏1 + 𝑏2 𝑠 2 + 𝑀1 𝑘 + 𝑏2 𝑏1 𝑠 + 𝑘 𝑏1 + 𝑏2


4.12. Exercícios
𝑖

𝑣2 𝑣1
Armazenamento Indutância 𝑑𝑖 𝑉21 𝑠
𝑣21 = 𝐿 = 𝐿𝑠
Indutivo Elétrica 𝑑𝑡 𝐼 𝑠
Armazenamento Capacitância 𝑑𝑣21 𝑉21 𝑠 1
𝑖=𝐶 =
Capacitivo Elétrica 𝑑𝑡 𝐼 𝑠 𝐶𝑠
Dissipação de Resistência 1 𝑉21 𝑠
𝑖= 𝑣 =𝑅
Energia Elétrica 𝑅 21 𝐼 𝑠

Mecânico 𝐹 = 𝑓𝑜𝑟ç𝑎 𝑁 𝑣21 = 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛ç𝑎 𝑑𝑒 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑚/𝑠
𝐹

𝑣2 𝑣1
Armazenamento Mola 1 𝑑𝐹 𝑉21 𝑠 1
𝑣21 = = 𝑠
Indutivo em Translação 𝑘 𝑑𝑡 𝐹 𝑠 𝑘
Armazenamento Massa 𝑑𝑣2 𝑉2 𝑠 1
𝐹=𝑀 =
Capacitivo em Translação 𝑑𝑡 𝐹 𝑠 𝑀𝑠
Dissipação de Amortecedor 𝑉21 𝑠 1
𝐹 = 𝑏 𝑣21 =
Energia em Translação 𝐹 𝑠 𝑏

Mecânico 𝐹 = 𝑓𝑜𝑟ç𝑎 𝑁 𝑣21 = 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛ç𝑎 𝑑𝑒 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑚/𝑠

Sistema Mecânico Sistema Elétrico Relação Paramétrica

Mola Indutância 1
𝐿=
em Translação Elétrica 𝑘
Massa Capacitância
𝐶=𝑀
em Translação Elétrica
Amortecedor em Resistência 1
𝑅=
Translação Elétrica 𝑏


Exercício 4.26 – Encontre o circuito elétrico análogo ao sistema
mecânico abaixo e obtenha a função de transferência 𝑉1 𝑠 Τ𝑅 𝑠 :
𝐶1 = 𝑀1
𝐶2 = 𝑀2
𝑅1 = 1Τ𝑏1
𝑅2 = 1Τ𝑏2
𝐿 = 1Τ𝑘


𝑉1 𝑠 1 1
= ∥ 𝑅2 ∥ 𝑅1 + ∥ 𝐿𝑠
𝑅 𝑠 𝐶1 𝑠 𝐶2 𝑠
𝑉1 𝑠 1 1 1 1 𝑠
= ∥ ∥ + ∥
𝑅 𝑠 𝑀1 𝑠 𝑏2 𝑏1 𝑀2 𝑠 𝑘
𝑉1 𝑠 1 1 𝑠
= ∥ +
𝑅 𝑠 𝑀1 𝑠 + 𝑏2 𝑏1 𝑀2 𝑠 2 + 𝑘
𝐶1 = 𝑀1 𝑉1 𝑠 1 𝑀2 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑘
= ∥
𝐶2 = 𝑀2 𝑅 𝑠 𝑀1 𝑠 + 𝑏2 𝑏1 𝑀2 𝑠 2 + 𝑘
𝑅1 = 1Τ𝑏1 𝑉1 𝑠 𝑀2 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑘
𝑅2 = 1Τ𝑏2 =
𝑅 𝑠 𝑀1 𝑠 + 𝑏2 𝑀2 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑘 + 𝑏1 𝑀2 𝑠 2 + 𝑘
𝐿 = 1Τ𝑘 𝑉1 𝑠 𝑀2 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑘
=
𝑅 𝑠 𝑀1 𝑀2 𝑠 3 + 𝑀1 𝑏1 + 𝑀2 𝑏1 + 𝑏2 𝑠 2 + 𝑀1 𝑘 + 𝑏2 𝑏1 𝑠 + 𝑘 𝑏1 + 𝑏2


4.12. Exercícios

T(t)
𝑑2 𝜃
𝐽 2 = 𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑟𝑒𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝐽𝑠 2 𝜃 𝑠 = 𝑇 𝑠 − 𝐵𝑠𝜃 𝑠 − 𝐾𝜃 𝑠
𝑑𝑡
𝑑2 𝜃 𝑡 𝑑𝜃 𝑡 𝜃 𝑠 1
𝐽 = 𝑇 𝑡 − 𝐵 − 𝐾𝜃 𝑡 = 2
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑇 𝑠 𝐽𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝐾
𝜔 𝑠 𝑠𝜃 𝑠 𝑠
= = 2
𝑇 𝑠 𝑇 𝑠 𝐽𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝐾


Cálculo do Momento de Inércia


Exemplo:
barra c/ densidade uniforme




Exercício 4.27 – Determine a amplitude e o período de oscilação da resposta
a um impulso de torque no pêndulo de torção sem atrito representado abaixo,
composto de um corpo rígido de inércia rotacional 𝐽 suspenso por um fio com
rigidez rotacional 𝐾:
𝑑2 𝜃 𝑡
𝐽 2
= 𝑇 𝑡 − 𝐾𝜃 𝑡
𝑑𝑡
𝐾 𝐽𝑠 2 𝜃 𝑠 = 1 − 𝐾𝜃 𝑠
1 1Τ𝐽 1 𝐾 Τ𝐽
𝜃 𝑠 = 2 = 2 =
𝐽 = 12𝑀𝑅 2 𝐽𝑠 + 𝐾 𝑠 + 𝐾 Τ𝐽 𝐾𝐽 𝑠 2 + 𝐾 Τ𝐽
1
𝜃 𝑡 = sin 𝐾 Τ𝐽 ∙ 𝑡
𝐾𝐽
1
Amplitude: 𝐾𝐽
rad Período: 2𝜋 𝐽Τ𝐾 s

Exercício 4.28 – Determine a função de transferência 𝜃 𝑠 Τ𝐹𝑐 𝑠 𝐾para o
controle de atitude de satélite de telecomunicações ilustrado abaixo:
𝑑2𝜃 𝑡
𝐽 2
= 𝐹𝑐 𝑡
𝑑𝑡
𝐽𝑠 2 𝜃 𝑠 = 𝐹𝑐 𝑠
𝜃 𝑠 1
= 2
𝐹𝑐 𝑠 𝐽𝑠


Exercício 4.29 – Obtenha a função de transferência θ 𝑠 Τ𝑈 𝑠 :












Exercício 4.30 – Obtenha as funções de transferência θ1 𝑠 Τ𝑈 𝑠 e θ2 𝑠 Τ𝑈 𝑠 :



Rotacional 𝑇 = 𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑁 ∙ 𝑚 𝜔21 = 𝑑𝑖𝑓. 𝑑𝑒 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑇

𝜔2 𝜔1
Armazenamento Mola 1 𝑑𝑇 Ω21 𝑠 1
𝜔21 = = 𝑠
Indutivo em Rotação 𝑘 𝑑𝑡 𝑇 𝑠 𝑘
Armazenamento Massa 𝑑𝜔2 Ω2 𝑠 1
𝑇=𝐽 =
Capacitivo em Rotação 𝑑𝑡 𝑇 𝑠 𝐽𝑠
Dissipação de Amortecedor Ω21 𝑠 1
𝑇 = 𝑏 𝜔21 =
Energia em Rotação 𝑇 𝑠 𝑏

Rotacional 𝑇 = 𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑁 ∙ 𝑚 𝜔21 = 𝑑𝑖𝑓. 𝑑𝑒 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Sistema Mecânico Rotacional Sistema Elétrico Relação Paramétrica

Mola Indutância 1
𝐿=
em Rotação Elétrica 𝑘
Massa Capacitância
𝐶=𝐽
em Rotação Elétrica
Amortecedor Resistência 1
𝑅=
em Rotação Elétrica 𝑏


4.12. Exercícios

Exercício 4.31 – Modelagem de um motor de corrente continua:






Exercício 4.31 – Modelagem de um motor de corrente contínua:


Exercício 4.31 – Modelagem de um motor de corrente contínua:
Se for desprezada a indutância 𝐿𝑎 : Velocidade angular 𝜔 𝑡 = 𝜃ሶ 𝑡 :
onde:


4.12. Exercícios

Fluxo de Fluido Incompressível
As relações físicas que regem o fluxo dos fluidos são:
 Continuidade
 Equilíbrio de Forças
 Resistência


 Continuidade
 Resistência


 Continuidade  conservação da matéria


 Continuidade
 Resistência


 Equilíbrio de Forças  força = pressão x área


 Continuidade
 Resistência


 Resistência  atrito viscoso e/ou compressão no caminho






Exercício 4.32 – Modelagem de um pistão hidráulico: determine
a função de transferência que descreve a posição 𝑥 do pistão em
função da pressão na camera 𝑝 e da força F aplicada.
𝑑2 𝑥
𝑀 2 𝑡 =𝐴𝑝 𝑡 −F 𝑡
𝑑𝑡
𝑀𝑠 2 𝑋 𝑠 = 𝐴 𝑃 𝑠 − F 𝑠
𝐴 1 1 1
𝑋 𝑠 = 𝑃 𝑠 − F 𝑠
𝑀 𝑠2 𝑀 𝑠2


Exercício 4.33 – Determine a função de transferência que descreve o
nível de água no tanque ℎ em função do fluxo 𝜔𝑖𝑛 para pequenas
variações de nível em torno de ℎ = ℎ0 para escoamento turbulento:
Conservação da Massa (continuidade):

𝑑𝑚
= 𝜔𝑖𝑛 − 𝜔𝑜𝑢𝑡
𝑑𝑡
↙ ↘
𝑑𝑚 𝑑ℎ 1 1
= 𝜌𝐴 𝜔𝑜𝑢𝑡 = 𝑝21 = 𝜌𝑔ℎ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅 𝑅
↘ ↙
𝑑ℎ 1
𝜌𝐴 = 𝜔𝑖𝑛 − 𝜌𝑔ℎ
𝑑𝑡 𝑅

𝑑ℎ 1
𝜌𝐴 = 𝜔𝑖𝑛 − 𝜌𝑔ℎ
𝑑𝑡 𝑅
Linearizando em torno de ℎ = ℎ0 :
1
ℎ≅ ℎ0 + ℎ − ℎ0
2 ℎ0
𝑑ℎ 𝜌𝑔ℎ0 𝜌𝑔
𝜌𝐴 = 𝜔𝑖𝑛 − − ℎ − ℎ0
𝑑𝑡 𝑅 2𝑅 ℎ0
𝑑 ℎ෨ 1 𝜌𝑔
𝜌𝐴 + ℎ෨ = 𝜔
෥𝑖𝑛
𝑑𝑡 2𝑅 ℎ0


𝑑 ℎ෨ 1 𝜌𝑔
𝜌𝐴 + ℎ෨ = 𝜔
෥𝑖𝑛
𝑑𝑡 2𝑅 ℎ0
Aplicando a transformada de Laplace:
1 𝜌𝑔
𝜌𝐴𝑠 𝐻 𝑠 + 𝐻 𝑠 = Ω𝑖𝑛 𝑠
2𝑅 ℎ0
1
𝐻 𝑠 𝜌𝐴
=
Ω𝑖𝑛 𝑠 1 𝑔
𝑠+
2𝐴𝑅 𝜌ℎ0

Fluido 𝑄 = 𝑣𝑎𝑧ã𝑜 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚é𝑡𝑟𝑖𝑐𝑎 𝑚3 /𝑠 𝑝21 = 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛ç𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑠ã𝑜 𝑃𝑎 𝑜𝑢 𝑁/𝑚2
𝑄

𝑝2 𝑝1
Armazenamento Inércia 𝑑𝑄 𝑃21 𝑠
𝑝21 = 𝐼 =𝐼𝑠
Indutivo Fluida 𝑑𝑡 𝑄 𝑠
Armazenamento Capacitância 𝑑𝑝21 𝑃21 𝑠 1
𝑄 = 𝐶𝑓 =
Capacitivo Fluida 𝑑𝑡 𝑄 𝑠 𝐶𝑓 𝑠
Dissipação de Resistência 1 𝑃21 𝑠
𝑄= 𝑝 = 𝑅𝑓
Energia Fluida 𝑅𝑓 21 𝑄 𝑠

Fluido 𝑄 = 𝑣𝑎𝑧ã𝑜 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚é𝑡𝑟𝑖𝑐𝑎 𝑚3 /𝑠 𝑝21 = 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛ç𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑠ã𝑜 𝑃𝑎 𝑜𝑢 𝑁/𝑚3

Sistema Fluido Sistema Elétrico Relação Paramétrica

Inércia Indutância
𝐿=𝐼
Fluida Elétrica
Capacitância Capacitância
𝐶 = 𝐶𝑓
Fluida Elétrica
Resistência Resistência
𝑅 = 𝑅𝑓
Fluida Elétrica


Exercício 4.34 – Resolva o exercício anterior usando analogia com
circuito elétrico. Resistência fluida do tanque:
1
𝑄𝑜𝑢𝑡 = 𝑝21 ⟹ 𝑝21 = 𝜌2 𝑅 2 𝑄𝑜𝑢𝑡 2
𝜌𝑅
𝑑𝑝21
𝑅𝑓 = ቤ = 2𝜌2 𝑅 2 𝑄𝑜𝑢𝑡 ቤ
𝑑𝑄𝑜𝑢𝑡 ℎ = ℎ 0 ℎ = ℎ0
𝑅𝑓 = 2𝜌𝑅 𝜌𝑔ℎ0
Capcitância fluida do tanque:

𝑑ℎ
𝐴 = 𝑄𝑖𝑛 − 𝑄𝑜𝑢𝑡
𝑑𝑡
𝑑ℎ
𝑑 𝑄𝑖𝑛 − 𝑄𝑜𝑢𝑡 𝐴 𝐴
𝑑𝑡
𝐶𝑓 = = =
𝑑𝑝21 Τ𝑑𝑡 𝑑ℎ 𝜌𝑔
𝜌𝑔
𝑑𝑡


circuito elétrico. 𝑃21 𝑠 1 𝑅𝑓
= 𝑅𝑓 ∥ =
𝑄 𝑠 𝐶𝑓 𝑠 𝑅𝑓 𝐶𝑓 𝑠 + 1
1
𝐻 𝑠 𝑃21 𝑠 Τ𝜌𝑔 𝜌2 𝑔𝐶𝑓
= =
Ω𝑖𝑛 𝑠 𝜌𝑄 𝑠 1
𝑠+
𝑅𝑓 𝐶𝑓
𝑅𝑓 = 2𝜌𝑅 𝜌𝑔ℎ0
𝐴
𝐶𝑓 =
𝜌𝑔
1
𝐻 𝑠 𝜌𝐴
=
Ω𝑖𝑛 𝑠 1 𝑔
𝑠+
2𝐴𝑅 𝜌ℎ0


4.12. Exercícios




Exercício 4.35



Exercício 4.36


Exercício 4.36


Exercício 4.36

Linearização em torno de Ts = Tso
Medir Tw em relaçao a Twi


Exercício 4.36

Transformada de Laplace
Eliminação de Ts como função de Tw

Térmico 𝑞 = 𝑓𝑙𝑢𝑥𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑘𝑐𝑎𝑙/𝑠 𝜏21 = 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛ç𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 𝐾 𝑜𝑢 𝑜𝐶
𝑞

𝜏2 𝜏1
Armazenamento
não há não há não há não há
Indutivo
Armazenamento Capacitância 𝑑𝜏2 Τ2 𝑠 1
𝑞 = 𝐶𝑡 =
Capacitivo Térmica 𝑑𝑡 𝑄 𝑠 𝐶𝑡 𝑠
Dissipação de Resistência 1 Τ21 𝑠
𝑞= 𝜏 = 𝑅𝑡
Energia Térmica 𝑅𝑡 21 𝑄 𝑠

Térmico 𝑞 = 𝑓𝑙𝑢𝑥𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑘𝑐𝑎𝑙/𝑠 𝜏21 = 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛ç𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 𝐾 𝑜𝑢 𝑜𝐶

Sistema Fluido Sistema Elétrico Relação Paramétrica
não há não há não há não há não há
Capacitância Capacitância
𝐶 = 𝐶𝑡
Térmica Elétrica
Resistência Resistência
𝑅 = 𝑅𝑡
Térmica Elétrica


4.12. Exercícios
4.10. Sumário de Analogias de Sistemas Físicos
Elétrico Translação Rotação Fluido Térmico

Corrente Força Torque Vazão Volumétrica Fluxo de Calor
i F  Q q
Tensão Velocidade Velocidade Angular Pressão Temperatura

v v  p 
Resistência Atrito Viscoso Atrito Viscoso Resistência Fluida Resistência Térmica

v21 = R  i v21 = (1/b)  F 21 = (1/b)   p21 = Rf  Q 21 = Rt  q
Capacitância Massa Momento de Inércia Capacitância Fluida Capacitância Térmica

i = C  dv21/dt F = M  dv2/dt  = J  d2/dt Q = Cf  dp21/dt q = Ct  d2/dt
Indutância Elasticidade Elasticidade Inércia Fluida

n. a.
v21 = L  di/dt v21 = (1/k)  dF/dt 21 = (1/k)  d/dt p21 = I  dQ/dt


4.12. Exercícios

Circuitos com Amplificadores Operacionais


Exercício 4.37 – Obtenha a função de transferência 𝐸𝑜 𝑠 Τ𝐸𝑖 𝑠 :


Exercício 4.38 – Obtenha a função de transferência 𝐸 𝑠 Τ𝐸𝑖 𝑠 :


Alguns controladores clássicos:
 Proporcional (P)
 Integral (I)
 Proporcional + Integral (PI)
 Proporcional + Derivativo (PD)
 Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
 Avanço de Fase (Lead)
 Atraso de Fase (Lag)
 Avanço-Atraso (Lead-Lag)


Exercício 4.39 – Obtenha a função de transferência 𝐸𝑜 𝑠 Τ𝐸𝑖 𝑠
para o controlador proporcional (P) abaixo:


para o controlador integral (I) abaixo:


para o controlador proporcional + integral (PI) abaixo:


para o controlador proporcional + derivativo (PD) abaixo:


para o controlador proporcional + integral + derivativo (PID) abaixo:


para o controlador de avanço (lead) ou atraso (lag) de fase abaixo:


para o controlador de avanço-atraso de fase (lead-lag) abaixo:


4.12. Exercícios
4.12. Exercícios
Exercício 4.1

4.12. Exercícios
Exercício 4.2

4.12. Exercícios
Exercício 4.3

4.12. Exercícios
Exercício 4.4

4.12. Exercícios
Exercício 4.5

4.12. Exercícios
Exercício 4.6

4.12. Exercícios
Exercício 4.7

4.12. Exercícios
Exercício 4.8

4.12. Exercícios
Exercício 4.9

4.12. Exercícios
Exercício 4.10

4.12. Exercícios
Exercício 4.11

4.12. Exercícios
Exercício 4.12

4.12. Exercícios
Exercício 4.13

4.12. Exercícios
Exercício 4.14

4.12. Exercícios
Exercício 4.15

4.12. Exercícios
Exercício 4.16

4.12. Exercícios
Exercício 4.17

4.12. Exercícios

4.12. Exercícios

4.12. Exercícios

4.12. Exercícios

4.12. Exercícios
Exercício 4.22

4.12. Exercícios
Exercício 4.23

4.12. Exercícios
Exercício 4.24 – Determine as funções de transferência 𝑋𝑐 𝑠 Τ𝐹 𝑠
e 𝑋𝑐 𝑠 Τ𝑋𝑒 𝑠 para o modelo de suspensão ativa abaixo:

4.12. Exercícios

4.12. Exercícios

4.12. Exercícios
Exercício 4.27 – Determine a amplitude e o período de oscilação da resposta
a um impulso de torque no pêndulo de torção sem atrito representado abaixo,
composto de um corpo rígido de inércia rotacional 𝐽 suspenso por um fio com
rigidez rotacional 𝐾:
𝐽 = 12𝑀𝑅 2

4.12. Exercícios
Exercício 4.28 – Determine a função de transferência 𝜃 𝑠 Τ𝐹𝑐 𝑠 𝐾para o
controle de atitude de satélite de telecomunicações ilustrado abaixo:

4.12. Exercícios

4.12. Exercícios

4.12. Exercícios

4.12. Exercícios
Exercício 4.32 – Modelagem de um pistão hidráulico: determine
a função de transferência que descreve a posição 𝑥 do pistão em
função da pressão na camera 𝑝 e da força F aplicada.

4.12. Exercícios

4.12. Exercícios
circuito elétrico.

4.12. Exercícios
Exercício 4.35

4.12. Exercícios
Exercício 4.36

4.12. Exercícios
Exercício 4.37 – Obtenha a função de transferência 𝐸𝑜 𝑠 Τ𝐸𝑖 𝑠 :

4.12. Exercícios
Exercício 4.38 – Obtenha a função de transferência 𝐸 𝑠 Τ𝐸𝑖 𝑠 :

4.12. Exercícios
para o controlador proporcional (P) abaixo:

4.12. Exercícios
para o controlador integral (I) abaixo:

4.12. Exercícios
para o controlador proporcional + integral (PI) abaixo:

4.12. Exercícios
para o controlador proporcional + derivativo (PD) abaixo:

4.12. Exercícios
para o controlador proporcional + integral + derivativo (PID) abaixo:

4.12. Exercícios
para o controlador de avanço (lead) ou atraso (lag) de fase abaixo:

4.12. Exercícios
para o controlador de avanço-atraso de fase (lead-lag) abaixo:

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EEL660 – Controle Linear 1

Prof. Heraldo L. S. Almeida

4. Modelagem Matemática de Sistemas Físicos

4. Modelagem Matemática de Sistemas Físicos

4.1. Modelagem e Simulação

4. Modelagem Matemática de Sistemas Físicos 340

4.1. Modelagem e Simulação

4. Modelagem Matemática de Sistemas Físicos 341

4.1. Modelagem e Simulação

4. Modelagem Matemática de Sistemas Físicos 342

4.1. Modelagem e Simulação

4. Modelagem Matemática de Sistemas Físicos 343

4.1. Modelagem e Simulação

Modelagem Física (sistema real  modelo físico)

● O modelo físico deve ser o mais simples possível,

● Algumas simplificações frequentes:

4. Modelagem Matemática de Sistemas Físicos 344

4.1. Modelagem e Simulação

Modelagem Física (sistema real  modelo físico)

Sistema Real  Visão Conceitual  Modelo Físico

4. Modelagem Matemática de Sistemas Físicos 345

4.1. Modelagem e Simulação

Modelagem Física (sistema real  modelo físico)

4. Modelagem Matemática de Sistemas Físicos 346

4.1. Modelagem e Simulação

4. Modelagem Matemática de Sistemas Físicos 347

4.1. Modelagem e Simulação

Modelagem Matemática (modelo físico  modelo matemático)

● A partir do modelo físico, são obtidas equações que

4.1. Modelagem e Simulação

Modelagem Matemática (modelo físico  modelo matemático)

4. Modelagem Matemática de Sistemas Físicos 349

4.1. Modelagem e Simulação

Modelagem Matemática (modelo físico  modelo matemático)

4. Modelagem Matemática de Sistemas Físicos 350

4.1. Modelagem e Simulação

Modelagem Matemática (modelo físico  modelo matemático)

4.1. Modelagem e Simulação

Modelagem Matemática (modelo físico  modelo matemático)

4. Modelagem Matemática de Sistemas Físicos 352

4.1. Modelagem e Simulação

Modelagem Matemática (modelo físico  modelo matemático)

4. Modelagem Matemática de Sistemas Físicos 353

4.1. Modelagem e Simulação

Modelagem Matemática (modelo físico  modelo matemático)

4. Modelagem Matemática de Sistemas Físicos 354

4.1. Modelagem e Simulação

Modelagem Matemática (modelo físico  modelo matemático)

4. Modelagem Matemática de Sistemas Físicos 355

4.1. Modelagem e Simulação

Modelagem Matemática (modelo físico  modelo matemático)

4. Modelagem Matemática de Sistemas Físicos 356

4.1. Modelagem e Simulação

Modelagem Matemática (modelo físico  modelo matemático)

4. Modelagem Matemática de Sistemas Físicos 357

4.1. Modelagem e Simulação

Modelagem Matemática (modelo físico  modelo matemático)

4. Modelagem Matemática de Sistemas Físicos 358

4.1. Modelagem e Simulação

4. Modelagem Matemática de Sistemas Físicos 359

4.1. Modelagem e Simulação

4. Modelagem Matemática de Sistemas Físicos 360

4.1. Modelagem e Simulação