MODELAGEM E SIMULAO DE UMA PALETIZADORA

AUTOMTICA
MODELING AND SIMULATION OF AN AUTOMATIC
PALLETIZER

Eduardo Alcntara Felix da Silva
1

Jos Cosme Alves
2

Marcelo Paixo Barbosa
3


Resumo: Esse artigo tem como objetivo demonstrar a metodologia que foi utilizada para
a Modelagem e Simulao de um sistema real, que consiste em um dispositivo de
posicionamento que um dos componentes de uma Paletizadora automatizada que utilizada
na linha de produo da Brasil Kirin, cuja as instalaes esto localizadas na cidade de
Alagoinhas Bahia. A ideia surgiu do interesse de se conhecer melhor esse equipamento que
muito til na linha de produo da fbrica, bem como da possibilidade de se conseguir
possveis melhorias futuras. Durante a modelagem utiliza-se a integrao dos softwares
MatLab/Simulink pois consiste de uma ferramenta computacional muito utilizada e difundida
tanto no meio acadmico quanto em processos industriais. Este software permite a captura,
o controle e a manipulao dos dados em tempo real atravs da construo de uma
interface grfica, o que possibilita a anlise detalhada dos resultados obtidos.
Palavras-chave: Modelagem; Simulao; Paletizadora; Matlab/Simulink






1
INSERIR BREVE CURRICULO

2
INSERIR BREVE CURRICULO

3
Engenheiro Mecnico formado pela Universidade Federal da Bahia
eng.mpb2011@yahoo.com.br


1. Introduo

O estudo de formas mais eficientes de produo tem movido o atual modelo de indstria
mundial. Os equipamentos que fazem parte da linha de produo devem ser projetados com o
intuito de maximizar a produo de forma eficiente e segura, tudo isso economizando energia
e matrias-primas. Diante dessa realidade, a automatizao de equipamentos surge como o
grande diferencial em meio a competio desenfreada das medias e grandes empresas. Quem
no acompanhar essa evoluo, com certeza vai ficar para traz.
Com foco nessa discurso, o presente artigo tem como objetivo a modelagem de um
sistema real, que consiste em um dispositivo de posicionamento de para caixas de uma
Paletizadora Automtica. A paletizadora se refere operao de movimentao e
empilhamento de caixas, fardos, pacotes, peas, cabos, tambores, bombonas, entre outros
produtos sobre uma superfcie pr-determinada. Sistema de movimentao do produto sob a
forma de garras, pinas, ventosas ou conforme a necessidade. Reposio do pallet vazio sem
contato manual, bem como a sada do pallet completo. O principio de funcionamento da
paletizadora segue o modelo do sistema massa-mola-amortecedor que ser o objeto de estudo
para a modelagem.

2. Objetivo

Desenvolver alternativa para melhoria do dispositivo para posicionamento das caixas que
vem na esteira e entram na paletizadora.

3. Metodologia

Pesquisa aplicada a este artigo se concretizou atravs de pesquisa bibliogrfica (livros,
vdeos, observao e experimentos prticos).
A elaborao deste trabalho, a pesquisa apresentou a natureza experimental, quantitativa e
qualitativa, a pesquisa apresentar aspectos bibliogrficos, documentais.
Realizado um estudo de caso, visando entender o funcionamento do equipamento
existente e modelar o sistema sobre o qual o artigo ser desenvolvido. O mtodo emprico
usado para obteno do modelo matemtico. Com auxlio do software Matlab/Simulink ser
desenvolvida analise e simulao dos dados coletados em campo.

Aps a compreenso do sistema inicia a busca por argumentos que comprovem a
eficincia da melhoria proposta no sistema.

3.1. Vista da linha de Produo da Brasil Kirin

Abaixo atravs da consulta da figura 1, possvel visualizar o layout da linha produo,
onde possvel visualizar o dispositivo de posicionamento. As caixas chegam at o
equipamento por meio de uma esteira, depois o dispositivo posiciona as caixas para serem
rearranjadas nos pallets.


Figura 1 Layout da linha de produo ( Fonte: elaborado pelo autor )


3.2. Sistema atual massa mola

O sistema atual utiliza mola para amortecer o impacto das caixas do produto A. Com a
expanso de linha de produo surge novos produtos, com o novo plano de produo o
sistema com mola rgido no podendo ser configurado para ajustar se ajustar aos
diferentes volumes de massa.


Figura 2 Sistema atual massa-mola ( Fonte: elaborado pelo autor )

3.3. Sistema de melhoria proposto massa mola amortecedor

Surge a necessidade de se desenvolver uma soluo que pudesse ser adaptada ao
dispositivo existente e que possa ser ajustado ao plano de produo.
Escolhido o amortecedor industrial da srie powerstop modelo M20X1.5M/Z10 produzido
pela Zimmer Group GmbH, Rheinau empresa alem.



Figura 3 Sistema proposto massa-mola- amortecedor ( Fonte: elaborado pelo autor )



A escolha desse amortecedor devido as caractersticas incorporadas a tecnologia para
o desenvolvimento desse equipamento que atendem a nossa necessidade. Diferente dos
amortecedores convencionais o amortecedor powerstop possui em seu embolo ranhuras em
espiral que conduz o fluido hidrosttico leo de forma continua, reduzindo as vibraes do
sistemas, possibilita um retorno rpido para sistemas de alta repetio e ajuste fino
personalizado a necessidade. O sistema powerstop consegue absorver uma carga elevada
usado o mnimo fora para o deslocamento do fluido com isso podemos selecionar uma
modelo de amortecedor com pacto que pudesse atender nossa necessidade de espao no
projeto de melhoria do equipamento.

Figura 4: Vista em corte do amortecedor srie Power Stop (Fonte: Pagina do Zimmer Group)

3.4. Modelo Matemtico

3.4.1. Sistema massa-mola

O modelo matemtico a seguir descrito na forma de variveis de estado e representa
o sistema no linear descrito na figura 2.

F
R
= F
T
F
EL

m. = F
T
k.x
F
T
= m. + k.x

Onde :

F
T
Fora da esteira impulsionando pacote
x deslocamento

k constante da mola

Aplicando a Transformada de Laplace,
F(s) = m . s
2
. X(s) + k.X(s)
F(s) = X(s).(m.s
2
+ k)

Nessa prxima etapa foi realizada a simulao da funo de transferncia para o
sistema massa-mola usando o software Matlab/Simulink. As figuras 4 e 5 mostram os
resultados obtidos.




Figura 5. Simulao da funo de transferncia para o sistema massa-mola usando o Matlab/Simulink
(Fonte: print screen da aplicao no software Matlab/Simulink )




Figura 6. Simulao da funo de transferncia para o sistema massa-mola usando Matlb/Simulink
( Fonte: print screen da aplicao no software Matlab/Simulink)

3.4.2. Sistema massa mola-amortecedor

O modelo matemtico a seguir descrito na forma de variveis de estado e representa
o sistema no linear descrito na figura 3.

F
R
= F
T
- F
A
F
EL

m. = F
T
c. k.x
F
T
= m. + c. + + k.x

Onde :

F
T
Fora da esteira (entrada)
x deslocamento
k constante da mola
c constante de amortecimento

Aplicando a Transformada de Laplace,
F(s) = m . s
2
. X(s) + c.s.X(s) + k.X(s)
F(s) = X(s).[m.s
2
+ c.s + k]

As figuras 4 e 5 mostram os resultados obtidos para a simulao da funo de
transferncia no Matlab/Simulink.


Figura 7. Simulao da funo de transferncia para o sistema massa-mola-amortecedor usando o
Matlab/Simulink ( Fonte: print screen da aplicao no software Matlab/Simulink)

Figura 8. Simulao da funo de transferncia para o sistema massa-mola-amortecedor ( Fonte: print screen da
aplicao no software Matlab/Simulink)


4. Anlise dos resultados obtidos

Comparando os grficos da funo de transferncia, observasse que o sistema massa mola
um sistema de segunda ordem com resposta no amortecida, e tende a no encontrar o ponto
de equilbrio, a entrada gera uma resposta forada de valor constante. O sistema massa mola
amortecedor um sistema de segunda ordem com resposta sub amortecida, tende a encontra o
pondo de equilbrio em um tempo de 20 segundos, o sistema apresenta uma resposta
transitria em funo do tempo.

5. Concluses

Apresentou-se o modelo matemtico para o Amortecedor Industrial o qual descreve um
comportamento dinmico e que faz parte de um sistema automatizado de uma Paletizadora,
incluindo tambm as principais caractersticas no lineares do mesmo. A comparao dos
resultados obtidos para o sistema massa mola e sistema massa-mola-amortecedor, atravs da
modelagem e simulao no software Matlab/Simulink propiciou constatar que o sistema com
amortecedor o que atende as expectativas do processo. Os erros observados no sistema
antigo foram reduzidos consideravelmente depois da utilizao do Amortecedor Industrial
mais eficiente.
A realizao desse trabalho propiciou tambm um aprofundamento considervel nos
conhecimentos vistos em sala de aula, abrindo uma vasta gama de oportunidades de estudos
para o futuro.















Referncias Bibliogrficas

Amortecedor Industrial powerstop. Disponivel em http://www.zimmer-
group.de/en/mainmenu/megamenu/col2/dampfungstechnik/industrielle-dampfungstechnik.
Acessado em 09 jul. 2014.

DOS SANTOS, Marcus Venicius; GRANDINETTI, Francisco Jos; DA SILVA SOUSA,
Joo Sinohara. AUMENTO DO CONTROLE DE QUALIDADE EM UMA LINHA DE
EMBALAGEM ATRAVS DA INSPEO AUTOMTICA INTEGRADA.

Garcia, Claudio. Modelagem e simulao de processos industriais e de sistemas
eletromecnicos. 2 edio, So Paulo. Editora da Universidade de So Paulo. 2005.

Modelo de Artigo de peridico baseado na NBR 6022, 2003.

OGATA, Katsuhiko; YANG, Yanjuan. Modern control engineering. 1970.